Skocz do zawarto艣ci

Pomocna odpowied藕

Witam ponownie 馃檪

Chcia艂bym przedstawi膰 w艂asnej konstrukcji manipulator, kt贸ry ze wzgl臋du na kinow膮 premier臋 nosi nazw臋 "Terminator_Hand". Robot posiada funkcj臋 sterowania r臋cznego oraz gotow膮 funkcj臋 "id藕,z艂ap-przenie艣-upu艣膰".

Uk艂ad sk艂ada si臋 z:

- Atmega644P 16MHz,

- 3x serwo TowerPro SG-5010 standard, 50Hz,

- 1x serwo TowerPro SG-92 micro, 50Hz,

- przerobiony ATX PowerSupply 420W z u偶yciem wszystkich wi膮zek 3,3V(16A); 5V(16A); 12V(15A), PS-ON zwarte przez w艂膮cznik I/0,

- stabilizator liniowy 7805 pod wi膮zk膮 12V,

- klawiatura z艂o偶ona z 13 przycisk贸w typu microswitch.

Zasilanie uk艂adu:

1. 3,3V - Zasilanie diod sygnalizacyjnych pojawienie si臋 napi臋cia w uk艂adzie. Funkcja bezpiecze艅stwa.

2. 5V - Zasilanie serwomechanizm贸w. 艁膮czny pob贸r pr膮du przez wszystkie 4 silniki wynosi max. 3A. Zasilanie filtrowane dla ka偶dego silnika po 100nF.

3. 12V - Zasilanie uk艂adu logicznego. Napi臋cie zosta艂o obni偶one do 5V(1A) po u偶yciu stabilizatora liniowego 7805 z par膮 kondensator贸w 100nF.

Uk艂ad logiczny:

1. Zasilanie filtrowane przy pinach VCC-GND i AVCC-GND przez pary kondensator贸w 3,3uF(elektrolit) i 100nF(ceramik).

2. RST podci膮gni臋te do VCC przez rezystor 10K.

3. Wyj艣cia MISO, MOSI, SCK, RST posiadaj膮 sta艂膮 mo偶liwo艣膰 korzystania z programatora.

4. Nieu偶ywane piny zaprogramowane jako wej艣cie ze stanem wysokim dla wyt艂umienia zak艂贸ce艅.

Oprogramowanie:

1. Tryb FastPWM korzystaj膮cy z dw贸ch rejestr贸w kontrolnych TCCR1A/B.

2. Sterownik dzia艂a programowo, ca艂y kod wykonuje si臋 przerwaniu. Zastosowano wektor przerwania TIMER_OVF_VECT.

3. Ca艂o艣膰 wykonano w j臋zyku C.

Wykonany zosta艂 na zapotrzebowanie ko艂a naukowego PO jako praca dyplomowa. Jest to moja pierwsza taka konstrukcja, w przysz艂ej fazie rozwoju robot b臋dzie gra膰 w k贸艂ko/krzy偶yk, warcaby, je艣li starczy czasu i si艂, to mo偶e i szachy.

Konstrukcja mo偶e nie jest zbyt skomplikowana, lecz jest podwalin膮 do ci膮g艂ego rozwoju.

Robot powsta艂 dzi臋ki ogromnej pomocy, kt贸r膮 otrzyma艂em, m.in, na tym forum. Z tego powodu, je艣li kt贸ry艣 z u偶ytkownik贸w zechce zbudowa膰 podobnego robota, ch臋tnie udost臋pni臋 ca艂y kod oraz pomog臋 w problemach, przez kt贸re prawie wy艂ysia艂em 馃構

Tymczasem, chcia艂bym was zapyta膰 o wasze uwagi dotycz膮ce tego projektu. Wszelka krytyka mile widziana 馃檪

Film:

Zdj臋cia:

IMG_559c221da4160810.thumb.jpg.1d1b8d14745f9b434bcc58d22e10f03f.jpg

  • Lubi臋! 1

Udost臋pnij ten post


Link to post
Share on other sites

Podoba Ci si臋 ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj zna膰 autorowi, 偶e zbudowa艂 co艣 fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmieni膰. Doce艅 prac臋 autora nad konstrukcj膮 oraz opisem.

Poprawi艂em post i przesun膮艂em do w艂a艣ciwego dzia艂u 馃檪

Udost臋pnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zgrabny i, co najwa偶niejsze, dzia艂a. Zastanawiam si臋 natomiast czy nie dzia艂a艂by znacznie lepiej, gdyby u偶y膰 l偶ejszych materia艂贸w konstrukcyjnych. Szczeg贸lnie przy obrocie robota wok贸艂 bazy wida膰, 偶e jego ci臋偶ar jest problemem dla zastosowanych serw. Skoro serwa s膮 na tyle s艂abe, 偶e robot i tak nic wi臋kszego nie podniesie, to po co robi膰 go z ci臋偶kiego metalu po byku?

Druga uwaga dotyczy kodu. Troch臋 mnie zmrozi艂o jak przeczyta艂em "ca艂y kod wykonuje si臋 przerwaniu". Nie mam du偶ego do艣wiadczenia na tym polu, ale zazwyczaj umieszczenie w funkcji ob艂ugi przerwania czego艣 wi臋cej ni偶 kilku prostych przypisa艅 prowadzi艂o do sporych problem贸w z losowymi op贸藕nieniami w ca艂ej reszcie programu, wliczaj膮c w to obs艂ug臋聽serw i komunikacj臋.

Kiedy b臋dzie gra艂 w szachy? 馃槈

Udost臋pnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tak, zgadzam si臋. Zbudowa艂em robota z tego co mia艂em pod r臋k膮. Jeszcze pomy艣l臋 nad ramp膮 aby by艂o p艂ynniej.

殴le napisa艂em, 偶e ca艂y kod w przerwaniu. Tylko p臋tla g艂贸wna wykonuje sie w przerwaniu.

Raczej nie b臋d臋 upycha艂 funkcji gry do mikrokontrolera. Spr贸buj臋 po艂膮czy膰 przez RS232 lub USB i tak pr贸bowa膰 to robi膰. Mo偶e nie na dniach ale wkr贸tce 馃槈

Udost臋pnij ten post


Link to post
Share on other sites

Do艂膮cz do dyskusji, napisz odpowied藕!

Je艣li masz ju偶 konto to zaloguj si臋 teraz, aby opublikowa膰 wiadomo艣膰 jako Ty. Mo偶esz te偶 napisa膰 teraz i zarejestrowa膰 si臋 p贸藕niej.
Uwaga: wgrywanie zdj臋膰 i za艂膮cznik贸w dost臋pne jest po zalogowaniu!

Go艣膰
Do艂膮cz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisa膰...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywr贸膰 formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Tw贸j link b臋dzie automatycznie osadzony.   Wy艣wietla膰 jako link

×   Twoja poprzednia zawarto艣膰 zosta艂a przywr贸cona.   Wyczy艣膰 edytor

×   Nie mo偶esz wklei膰 zdj臋膰 bezpo艣rednio. Prze艣lij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utw贸rz nowe...