Skocz do zawartości
Maniek93

Sharp, a dioda IR+fototranzystor

Pomocna odpowiedź

Witam,

ostatnio przeglądałem wiele konstrukcji robotów micromouse i minisumo, z tego co widziałem w MM do odnajdowania ścian stosuje się diode IR+ fototranzystor, dlaczego w minisumo konstruktorzy stosują cyfrowe sharpy, które są znacznie droższe?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bo są znacznie precyzyjniejsze i działają na konkretną odległość.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

W sumo robot musi znać dokładnie odległość od przeciwnika, a w MM wystarczy, że robot sprawdzi czy jeść ściana, czy jej niema, więc wystarczają proste czujniki na diodzie i fototranzystorze.

To tak jak w line follower sprawdza tylko, czy linia jest czy jej nie ma, a nie jaki ma kolor.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sharp działa na zupełnie innej zasadzie niż prosty detektor z diodą i fototranzystorem.

Czujnik z diodą po prostu oświetla przeszkodę i mierzy ilość odbitego światła. Jeśli przeszkoda jest daleko bardzo mało światła dociera do fotodetektora, a im przeszkoda jest bliżej, tym więcej światła odbija się od niej i jest wykrywane.

Takie rozwiązanie wystarcza do wykrycia przeszkody, ale dokładność pomiaru odległości jest delikatnie mówiąc kiepska. Jednak najgorszy jest inny czynnik - podatność na zakłócenia oraz czynniki zewnętrzne. Wystarczy, że zmienimy warunki oświetlenia i pomiar zostanie przekłamany. W przypadku sumo jest jeszcze gorzej - zupełnie inaczej będzie wykrywany robot o innej barwie, przykładowo biały i czarny. Gdybyśmy więc stosowali takie detektory, przeciwnicy mogliby się ukrywać malując odpowiednio robota. To właściwie dyskwalifikuje taki czujnik do robotów sumo. W przypadku MM nikt nie ukrywa ścianek, wiadomo jakiego są koloru, wysokości itd. Więc po odpowiedniej kalibracji nawet prosty czujnik spokojnie da radę.

Czujniki sharp działają na zasadzie triangulacji. W podobny sposób działa czujnik laserowy, który opisywałem tutaj: https://forbot.pl/blog/artykuly/programowanie/budowie-wlasnego-dalmierza-laserowego-id3424

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

pawel, nie do końca jest tak jak piszesz. W mm wykorzystuje się czujniki oparte o diodę IR + fototranzystor dlatego, że możesz dokładnie zmierzyć odległość do ścianek z obu stron i utrzymywać robota dokładnie pomiędzy nimi. Przy cyfrowym czujniku takie coś jest niemożliwe do wykonania. Labirynt dla myszy to (powinny być) warunki praktycznie laboratoryjne - niezmienny, jasny kolor ścianek, dobrze odbijający IR i ciemna podłoga, minimalizująca niechciane odbicia. Składową stałą oświetlenia da się dość prosto wyciąć, dokonując pomiaru różnicowego (trzeba tylko dobrać zakres pullupa przy fototranzystorze tak, by nigdy nie wszedł w stan nasycenia).

W minisumo wykorzystuje się sharpy dlatego, że są małe, szybkie i niezawodne. Nie straszny im czarny czy biały robot - zawsze zaczynają widzieć na tej samej odległości, bo korzystają z triangulacji, tak jak opisał to Elvis.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

pawel, Bobby ma racje - gdyby w MM czujniki te były wykorzystywane tylko do wykrywania obecności ściany, to roboty nie byłyby wstanie jeździć pomiędzy nimi. Same enkodery to za mało do precyzyjnej jazdy wzdłuż ściany

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...