Skocz do zawartości
piesekleszek

MPU 6050 - estymacja kątów

Pomocna odpowiedź

Witam!

Posiadam czujnik mpu-6050 (akcelerometr + żyroskop) i chciałbym go użyć do określenia położenia przestrzennego czyli wyliczenia trzech kątów yaw, pitch i roll, przy czym szczególnie zależałoby mi na dobrym określeniu wartości yaw. I chciałbym to zrobić nie stosując magnetometrów. Moje pytanie jest takie, czy przy pomocy filtra Kalmana i mpu-6050 jestem w stanie poprawnie wyliczyć ten kąt? To znaczy, czy uda mi się przez to zredukować dryft żyroskopu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wykorzystując dobrze zestrojony filtr praktycznie zawsze złożysz odpowiednio dwa te same, ale inaczej zakłócone sygnały by uzyskać jeden, czystszy. Możesz do tego celu wykorzystać wspomnianego przez ciebie Kalmana lub np. filtr komplementarny. Do obu są artykuły na forum (komplementarny pod nazwą alfa-beta, od nazw współczynników).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dziekuje za wasze odpowiedzi. Otoz przy filtrze Kalmana zastanawia mnie, to że nie yaw nie ma z czego brać poprawki przy mpu-6050 - akcelerometr daje poprawki tylko na roll i pitch z tego co kojarzę - chyba, że roll pitch i yaw wykazują ten sma dryft i korekty uzyskane np. dla roll można zastosować do yaw.

Coi do filtra alfa-beta - czy on jest w stanie wyeliminować dryft?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

W ostatnich dwóch EP jest artykuł o headtrackerze i autor wspomina właśnie, że wykorzystuje magnetometr (którego Ty nie masz) do poprawki dryftu w osi Z.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wlasnie kombinuje jak to zrobic, zeby dostac dobry heading, a nie uzywac magnetometru - strasznie trudno jest go dobrze skalibrowac..

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...