Skocz do zawartości
maciek12325

Liczba konfiguracji manipulatora.

Pomocna odpowiedź

Witam. Otrzymałem pytanie "od czego zależy liczba konfiguracji manipulatora?"(mam podać kilka punktów). Takie pytanie padło przy tematyce zadania odwrotnego kinematyki. Proszę o pomoc.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bez kontekstu trudno nam będzie rozwiązać TWOJE ZADANIE DOMOWE.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Na rysunku przedstawiona jest liczba konfiguracji dla manipulatora z dwoma parami obrotowymi i jedną przesuwną. Pytanie dotyczy tego od czego zależy ta liczba konfiguracji dla poszczególnych manipulatorów?

48597681_Liczbakonfiguracji.thumb.png.1a715273bce3b783faab33890f65a9fb.png

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Obawiam się, że żeby móc odpowiedzieć na to wyrwane z kontekstu pytanie, trzeba było być na tych konkretnych wykładach, bo to nie jest jakaś ogólnie dostępna, standardowa wiedza i oznaczenia. Może zapytaj któregoś kolegę albo koleżankę, któremu się chciało na wykłady chodzić.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Tutaj chodzi o rodzaj jak masz zrobiony manipulator. patrząc że masz 3 wiązania i 1 to ta od ziemi do pierwszego członu, 2 to pomiędzy pierwszym a drugim członem a 3 pomiędzy drugim a "chwytakiem" (punktem którym ma się za zadanie poruszać w określony sposób). i teraz masz Theta - obrotowy i Lambda - przesuwną. a dokładnie jest to przesunięcie o kąt bądź odległość od punktu startowego. każda para na początku się rozgałęzia (bo np. jeśli wiązanie nr1 jest obrotowe to czy zmienisz kąt o 15 czy o -15 stopni to dalej możesz uzyskać ten sam punkt). drugie wiązanie również się rozchodzi (z tego same względu) a ostatnie już nie bo one jest ustalone jednoznacznie (jeśli dwa poprzednie masz ustawione tak a nie inaczej to 3 musi być ustawiony w zadany sposób żeby trafić w punkt)

Mam nadzieję że napisałem w miarę jasno 🙂

PS liczba konfiguracji zależy od ilości wiązań (a tak na prawdę od wymiarów swobody ruchu) oraz od konfiguracji manipulatora

przy twoim założeniu że masz 2 obrotowe ® i jeden posuwisty (translacyjny- T) możesz mieć kilka rodzajów manipulatorów:

RRT , RTR , TRR

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...