Skocz do zawartości

Liczba konfiguracji manipulatora.


Pomocna odpowiedź

Na rysunku przedstawiona jest liczba konfiguracji dla manipulatora z dwoma parami obrotowymi i jedną przesuwną. Pytanie dotyczy tego od czego zależy ta liczba konfiguracji dla poszczególnych manipulatorów?

48597681_Liczbakonfiguracji.thumb.png.1a715273bce3b783faab33890f65a9fb.png

Link to post
Share on other sites

Obawiam się, że żeby móc odpowiedzieć na to wyrwane z kontekstu pytanie, trzeba było być na tych konkretnych wykładach, bo to nie jest jakaś ogólnie dostępna, standardowa wiedza i oznaczenia. Może zapytaj któregoś kolegę albo koleżankę, któremu się chciało na wykłady chodzić.

  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Tutaj chodzi o rodzaj jak masz zrobiony manipulator. patrząc że masz 3 wiązania i 1 to ta od ziemi do pierwszego członu, 2 to pomiędzy pierwszym a drugim członem a 3 pomiędzy drugim a "chwytakiem" (punktem którym ma się za zadanie poruszać w określony sposób). i teraz masz Theta - obrotowy i Lambda - przesuwną. a dokładnie jest to przesunięcie o kąt bądź odległość od punktu startowego. każda para na początku się rozgałęzia (bo np. jeśli wiązanie nr1 jest obrotowe to czy zmienisz kąt o 15 czy o -15 stopni to dalej możesz uzyskać ten sam punkt). drugie wiązanie również się rozchodzi (z tego same względu) a ostatnie już nie bo one jest ustalone jednoznacznie (jeśli dwa poprzednie masz ustawione tak a nie inaczej to 3 musi być ustawiony w zadany sposób żeby trafić w punkt)

Mam nadzieję że napisałem w miarę jasno 🙂

PS liczba konfiguracji zależy od ilości wiązań (a tak na prawdę od wymiarów swobody ruchu) oraz od konfiguracji manipulatora

przy twoim założeniu że masz 2 obrotowe ® i jeden posuwisty (translacyjny- T) możesz mieć kilka rodzajów manipulatorów:

RRT , RTR , TRR

Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.