Skocz do zawartości

Silniki do 1,5kg robota


Pomocna odpowiedź

Jak nie zależy ci na prędkości, to każdy silnik uciągnie, jak dasz tylko odpowiednio wysokie przełożenie (zakładając, że uciągnie tą przekładnię, która też swoje opory wewnętrzne ma). Tylko może wtedy wyjść prędkość dryfu kontynentalnego.

Co do uciągnięcia robota, to wszystko zależy od kół i podłoża. Przy idealnie płaskim i twardym podłożu i idealnie okrągłych i twardych kołach, opory toczenia w zasadzie nie istnieją i możesz dowolnie małym silniczkiem przesuwać robota o masie 6000 ton (tylko długo się będzie rozpędzał, a potem długo hamował, bo dochodzi jeszcze kwestia inercji i przyśpieszenia). Z drugiej strony, grube koła balonowe o niskim ciśnieniu z bardzo przyczepnej gumy, połączone z jeżdzeniem po miękkim materacu, i to jeszcze pod górkę -- i opory toczenia będą duże nawet przy dość małej wadze robota.

Więc przede wszystkim musisz sobie odpowiedzieć na pytanie po czym chcesz jeździć i jakimi kołami (albo gąsienicami) oraz jak szybko chcesz móc ruszać i się zatrzymywać albo skręcać. Następnie zmierzyć opory toczenia w tych warunkach i tego użyć do dobrania silników.

Link to post
Share on other sites

Żebyśmy mogli ocenić te silniki potrzebna jest albo ich moc albo moment przy jakiejś prędkości obrotowej (bo to to samo).

Jeżeli np. Twój pojazd będzie poruszał się po nierównym trawniku na niezbyt wielkich kołach, to opory toczenia mogą być nawet równe masie. To oznacza, że silniki będą musiały pokonywać opór 15N a to przy prędkości 1.5m/s daje potrzebną moc mechaniczną rzędu 23W (P=F*v). Wydaje się niedużo, ale po drodze mamy jeszcze jakąś przekładnię (zwykle całkiem sprawna, ale trzeba doliczyć jakieś 10%) oraz sam silnik. Jeśli to nie będzie jakiś wyczynowy monster, to możesz przyjąć sprawność na poziomie 65% co daje moc elektryczną doprowadzoną z zasilania na poziomie 23*1.1*1.5=38W. Silnik zasilany z 6V będzie więc pobierał trochę ponad 6A - to nie jest mało. Ponieważ wirnik musi kręcić się z przyzwoitą prędkością (bo tak te silniki lubią), np. 5000 obr/min a koła o średnicy 10cm (takie wymyśliłem) przy 1.5 m/s będą miały ok. 285 obr/min to potrzebujesz przekładni ok. 18:1.

To są uproszczone obliczenia dla parametrów granicznych. Silnik nie może pracować długo ze swoją mocą maksymalną, więc musisz wstawić co najmniej 2 razy mocniejszy albo dwa takie jak wyszły z obliczeń potrzebnej mocy. To samo z wydajnością źródła zasilania, mostkami itd..

Link to post
Share on other sites
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Niestety dane podane na stronie sklepu są trochę skąpe. Nie wiemy, czy podany "prąd szczytowy" jest prądem zatrzymania czy prądem największej sprawności czy prądem przy zadanym momencie czy jeszcze jakimś innym. To samo z momentem - podstawowy brak, to przy jakich obrotach mamy te 0.27Nm.

No ale dobra. Mamy 70 obr/min na pusto. Zakładając płaską podłogę i lekkie kółka (w sensie oporów toczenia) możemy przyjąć, że silnik obciążymy np. do 55 obr/min. Mamy więc 0.9 obr/s co wymaga kółek o średnicy ponad 50cm żeby osiągnąć 1.5m/s. Trochę duże, nie uważasz? Albo musisz zrezygnować z tej prędkości albo zrobisz.. traktor. Co więcej, ten silnik na promieniu koła 25cm będzie dysponował momentem 0.27Nm/0.25=1N. Mając takie dwa dostaniesz siłę pchającą pojazd do przodu (styczną do obwodu koła) na poziomie 2N czyli (dawne) 0.2kG. To dwie czekolady. Jak na pojazd o masie 1.5kg to kiepściuchno.

Masz więc to o czym pisał deshipu: mały silnik (więc zbyt mała moc) z wielostopniową przekładnią zwiększającą co prawda moment, ale dającą zbyt małe obroty. Z tego co Ci wcześniej policzyłem szukaj silników mogących pobrać kilka A prądu z przekładniami 1:15 - 1:20 dającymi na wyjściu jakieś 200-400 obr/min. To nie jest ten przypadek. No i zabierz się za samodzielne obliczenia i/lub oszacowania podstawowych parametrów. To nie gryzie.

Link to post
Share on other sites

Powiem tak jeżeli chcesz uzyskać sensowną prędkość to zdecydowanie musisz mieć lepsze silniki. Sam na początku próbowałem silników o zbliżonych parametrach do Twoich, ale nie radziły sobie zbyt dobrze z 2 kg robote. Strasznie słaby strat, wrażliwy na podłoże. różne załamania itp. W nowej konstrukcji wykorzystałem te silniki:

http://botland.com.pl/silniki-dc-standard-z-przekladnia/4035-silnik-pololu-25dx48l-z-przekladnia-971.html

Waga robota była ok 1.5 kg ze wszystkim

A efekt działania możesz oglądnąć sobie tutaj:

Jeżeli jednak nie zależy Ci na prędkości to możesz spróbować i pokombinować z przekładniami albo i bez, ale z tym zawsze jest więcej zabawy.

Pozdrawiam

Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.