Skocz do zawartości
Bartek_Kurosz

Robot Let Me Out napędzany silnikami krokowymi

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Projekt bardzo ładny. ➕

Ale co do silników krokowych to tak.

W PLUSach zapomniałeś o ich ważnej cesze, można bezproblemowo nimi hamować.

Sterownie jako Minus to kwestia sporna bo tak, jakbyś chciał to robić programowo przez jakiś mostek H to owszem można się pogubić, ale jak stosujesz gotowy sterownik, to jest ono dziecinnie proste bo masz tylko sygnału CLK, DIR i ENable. Sama przyjemność właściwie.

Nie są też takie wolne, spokojnie buszują do 200Hz, teoretycznie górna granica to 500Hz ale mi się nigdy tak szybko nie udało krokowego puścić, przy czym trzeba mieć wtedy dobre zasilanie.

Moment silnika można nieco zwiększyć stosując sterowanie pół krokowe.

Z drugiej strony porównujesz Pololu z przekładnia z łysym krokowym, jakby miał przekładnię to też wyglądałoby to nieco inaczej.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Super Ci wyszedł robocik, wielkie gratulacje 🙂

Małe pytanie... Możesz zdradzić metodę tzn. jak dokładnie wykonywałeś ten fototransfer? Bo płytki wyszły idealnie tylko pozazdrościć.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Projekt bardzo ładny. ➕

Dzięki! =)

Ale co do silników krokowych to tak.

W PLUSach zapomniałeś o ich ważnej cesze, można bezproblemowo nimi hamować.

W sumie nie pomyślałem że może to nie być oczywiste z tego co napisałem:

"Silnik pracuje z pełnym momentem w stanie spoczynku"

Jak najbardziej, jest to wielka zaleta.

Sterownie jako Minus to kwestia sporna bo tak, jakbyś chciał to robić programowo przez jakiś mostek H to owszem można się pogubić, ale jak stosujesz gotowy sterownik, to jest ono dziecinnie proste bo masz tylko sygnału CLK, DIR i ENable. Sama przyjemność właściwie.

Oczywiście że stosując sterownik jest do dziecinnie proste, ale jest to rozwiązanie problemu skomplikowanego sterowania, które kosztuje dość dużo miejsca na płytce, oraz zwiększa koszty robota. Porównując go do zwykłych mikrosilników: obydwa z nich da się sterować zwykłym mostkiem H, ale w przypadku silników krokowych będzie nas to kosztowało kilkadziesiąt dodatkowych linijek kodu (i ze trzy noce).

Nie są też takie wolne, spokojnie buszują do 200Hz, teoretycznie górna granica to 500Hz ale mi się nigdy tak szybko nie udało krokowego puścić, przy czym trzeba mieć wtedy dobre zasilanie.

Nigdzie się nie spotkałem z takimi prędkościami o których tutaj mówisz, a ich dokumentacji przeczytałem nie mało. (pisząc 200Hz masz na myśli 200 obrotów na sekundę?)

Załączam poniżej zależności momentu od prędkości silników tego typu. Obydwa mają granicę w okolicach 20 - 60 RPS (Rotation Per Second) i to już po przewoltowaniu.

(Silnik, którego zależność przedstawiona jest poniżej jako moment od PPS (Pulse per second) ma w wypadku sterowania pełnokrokowego 200 kroków na obrót [co oznacza że wartość 8000 PPS odpowiada 40 RPM (obrotom na sekundę)]).

Moment silnika można nieco zwiększyć stosując sterowanie pół krokowe.

Jak najbardziej - sterownik jak napisałem ma możliwość pracy w różnych trybach. Ja korzystam z ćwierćkrokowego.

Z drugiej strony porównujesz Pololu z przekładnia z łysym krokowym, jakby miał przekładnię to też wyglądałoby to nieco inaczej.

Oczywiście że wyglądałoby to inaczej, ale nie wygląda i porównuję to co jest. Jakby robot był linefollowerem to też wyglądałoby to inaczej 🙂

A kontynuując już temat przekładni:

Mamy tu do czynienia z niskimi prędkościami obrotowymi i niskim momentem (a obydwie z tych wartości chcielibyśmy zwiększyć). Najprostsza z tego do zwiększenia jest prędkość obrotowa (w opisany już przezemnie sposób), tak więcj korzystając z tego, moglibyśmy spróbować zastosować przekładnię obniżającą obroty, co przełożyłoby się na zwiększenie momentu wypadkowego. Niestety znowu wrócilibyśmy do niskich obrotów, a całkowita sprawność napędu obniżyłaby się ze względu na straty na przekładni.

Nie będę wspominał już o mechanicznym aspekcie umiejscowienia jej tam. Nie chcę napisać że się nie da, bo obok wydziału mechanicznego to nawet nie stałem, ale przy tych rozmiarach robota + wymiarach silników + stopniu upakowania elementów mniemam że znalezienie/zaprojektowanie odpowiedniej przekładni oraz zmieszczenie jej tam byłoby conajmniej bardzo trudne.

Super Ci wyszedł robocik, wielkie gratulacje 🙂

Małe pytanie... Możesz zdradzić metodę tzn. jak dokładnie wykonywałeś ten fototransfer? Bo płytki wyszły idealnie tylko pozazdrościć.

Dzięki wielkie =)

Fototransfer robiłem pierwszy raz w życiu z pomocą kolegi z KoNaRu (wszystkie moje poprzednie płytki robiłem żelazkiem).

Schemat wydrukowany był na folii z pełnym wypełnieniem czerni.

Następnie koperta z folii do naświetlarki wraz z płytką.

Po 2 minutach na naświetlarce płytka trafiła do tego płynu, którego nazwy nie pamiętam 😋 (zmywa naświetlony lakier na płytce odkrywając powierzchnie do wytrawienia).

Potem już standardowy wytrawiacz i już 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Przy tych 200Hz chodziło mi o częstotliwość podawaną na wejście CLK sterownika.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Przy tych 200Hz chodziło mi o częstotliwość podawaną na wejście CLK sterownika.

W takim razie przy tym konkretnym silniku (200 impulsów/obrót) i tym konkretnym sterowniku, w trybie pracy pełnokrokowym, podawany na wejście sygnał 200 Hz odpowiada jednemu obrotowi na sekundę 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...