Schemat Line Follower (Atmega 32)

[Bazzby]

Witam, bardzo chciałem prosić o pomoc w postaci sprawdzenia schematu. Studiuję informatykę i jako temat jednego z projektów do zaliczenia dostałem wykonanie prostego Lf'a.

Prowadzący przy podaniu tematu przedstawił mi też kilka wymogów jak m.in. użycie Atmegi32. Na podstawie informacji jakie znalazłem na forum udało mi się przygotować taki schemat:

Bardzo prosiłbym i wskazówki i rady.

Jeśli mogę chciałbym zadać też kilka pytań.

1. Jednym z wymogów projektu było użycie gotowej platformy składającej się z podwozia oraz silników z kołami, żeby nie było potrzeby zagłębiać się w mechanikę. Znalazłem coś takiego:

Podwozie + silniki + koła

Czy taki produkt by się nadał? Chodzi mi tutaj głównie o silniki. Czy dam radę obsłużyć je przez mostek L293D którego używam?

2. Największym problemem dla mnie jest kwestia zasilania. Na schemacie użyłem ikonki 7V ale tak naprawdę nie mam pojęcia jak zrobić. Zastanawiałem się nad użyciem 4 paluszków 1,5V w kieszeni, jaka jest dostarczona razem z podwoziem, ale boję się czy tyle wystarczy do napędzenia mojej "bestii?" Jako alternatywę dlatego wziąłem akumulator Li-Pol 7,4V ale przy nich zupełnie nie wiem jaką powinny mieć pojemność.

Jako, że jest to projekt na zaliczenie nie zależy mi na osiągach czy płynności jazdy. Stąd tylko 3 czujniki i wybór silników.

Bardzo prosiłbym o ocenę tego co przygotowałem i w miarę możliwości pomoc w rozwiązaniu 2 problemów które opisałem w pytaniach.

[marek1707]

Jeżeli nie chcesz się przemęczać budową własnego podwozia, to to wybrane jest OK.

Silniki przy 5V mają ok 80obr/min, co przy tych kołach daje prędkość jakieś 27cm/s. Z butów nie wyrywa i na podium nie staniesz, ale będzie już ładnie jeździł. To chyba ten silnik:

http://botland.com.pl/kola-dagu/3696-kolo-silnik-65x26mm-5v-z-przekladnia-481.html

Na mostku trochę napięcia spada, więc jeśli dasz akumulator 2S (7.4V) to będzie akurat. Silniki są rachityczne (180mA/5V) i dzięki temu Twoje słabiutkie mostki wytrzymają.

Pojemność akumulatora? Podpowiedź: w jakich jednostkach jest wyrażana + zastanów się jak długo chcesz na nich jeździć przy założeniu poboru prądu np. 180+180+50mA. Z tych dwóch rzeczy wprost wyliczysz potrzebną pojemność. Albo inaczej: załóż sobie posiadanie standardowego aku 800mAh i policz ile czasu na nim możesz jeździć z pełną prędkością. Wystarczy? No to kupuj dwa, bo przecież trzeba na czymś ćwiczyć kod gdy drugi się ładuje. Acha, no i do tego ładowarka...

Kilka drobnych uwag:

1. Diodki świecące w czujnikach możesz połączyć szeregowo i oszczędzisz 2/3 ich obecnego prądu.

2. Przy rozładowaniu akumulatora do 6V stabilizator 7805 może potrzebować większego spadku Vin-Vout niż 1V i nie będzie w stanie dostarczyć 5V na wyjście. Pomyśl nad jakimś low-drop (tzw. LDO). Są układy poprawnie pracujące już od różnicy jedynie kilkudziesięciu mV a standardem jest 200-300mV spadku.

3. Brakuje układu (to wielkie słowo) pomiaru napięcia akumulatora. Ani się nie obejrzysz a zabijesz go przez zbyt głębokie rozładowanie.

4. Te czujniki pracują w odległościach rzędu 1mm od przeszkody. Będziesz musiał dla nich zrobić jakąś płytkę nośną po to, by umieścić je gdzieś z przodu, ok. 1mm nad trasą.

5. Daj więcej diodek LED lub dorzuć jakiś prosty wyświetlacz LCD. Jak chcesz dowiadywać się co akurat robi program, w jakim jest stanie i dlaczego? Opcją jest użycie portu szeregowego - koniecznie uwolnij piny UARTa TXD i RXD - to zbyt cenny zasób procesora by jego wyprowadzenia zużywać na jakieś sterowanie kierunkiem silniczków.

6. Przyda Ci się przycisk RESET i zabezpieczenie przed odwrotnym włączeniem akumulatora albo złącze zrób tak, by to uniemożliwiało.

7. Robiąc taką płytkę wstawiłbym od razu jakiś czujnik odległości, odbiornik IR itp. Na razie to niepotrzebne, ale na schemacie nie kosztuje nic i w przyszłości, gdy apetyt Ci urośnie będziesz mógł to wykorzystać do ciekawszych zabaw.

[Bazzby]

Dziękuję za uwagi. Oto schemat po poprawkach. W niektórych miejscach stał się trochę napaćkany, ale wydaje mi się, że jest w miarę czytelny.

1. Wychodzi, że wartość opornika po zmianie połączenia na szeregowe powinna wynosić jakieś 80R. Czy zamiast tego mogę tam wstawić 100R?

2. Znalazłem stabilizator LM1117 (stabilizator LM1117T). Niestety nie znalazłem odpowiedniego symbolu w eaglu, żeby zamienić.

3. Znalazłem artykuł na blogu forbot odnoszący się do mierzenia poziomu baterii. Twórca operował na akumulatorze 7,2. Czy ja używając 7,4 mogę przyjąć te same wartości oporników co on? Czyli dla R11 3k3, a R12 4k7?

5. Zdecydowałem się na prosty wyświetlacz LCD sterowany w trybie 4-bitowym bez odczytu flagi. Czy użycie go w znaczący sposób przyspieszy rozładowywania się akumulatorów?

6. Znalazłem jakiś artykuł dotyczący reseta i na jego podstawie stworzyłem coś takiego. W tym miejscu chciałbym się jeszcze spytać, czy wyprowadzenie do programatora z lini reset umieściłem w dobrym miejscu?

Dodałem też 2 diody przy stabilizatorze zgodnie z artykułem poświęconym zakłóceniom w pracy mikrokontrolerów znajdującym się na tym forum.

Czy teraz schemat prezentuje się ok?

Jeszcze raz dziękuję za pomoc i poświęcony czas

[marek1707]

1. Sam sobie odpowiedz na to pytanie. Przecież umiesz policzyć prąd dla jednego i drugiego opornika. Zdecyduj czy może być taki czy nie. No i pamiętaj, że wartości rezystorów i kondensatorów występują w szeregach. Nie możesz kupić dowolnego opornika. Najlepiej jakbyś wydrukował sobie tablicę wartości np. szeregów E6, E12 i E24 - te są najpopularniejsze i tylko takich wartości używał. Swoją drogą 80Ω nie należy nawet do E24 więc nie ma sensu liczyć dla niego prądu. Najbliższy to 82Ω.

2. Acha, nie znalazłeś czyli go na schemacie nie ma i musicie sobie z tym poradzić. A tworzyć własne symbole umiesz? Bo na tych dostępnych daleko nie zajedziesz. Schemat ma być poprawny tak, żebyś nie musiał się tak dziecinnie tłumaczyć.

3. Nie obchodzi mnie dzielnik z jakiegoś artykułu tylko to, czy Ty rozumiesz po co on tam jest i jak go policzyć. Najlepiej gdybyś napisał w następnym poście jakie jest maksymalne napięcie mierzone przez ADC np. przy VREF=5V i VREF ustawionym na wewnętrzne dla tego procesora (czyli jakim?) dla wybranych przez siebie wartości oporników w dzielniku. Wtedy upewnimy się, że robisz to świadomie. Sam wtedy ocenisz czy dzielnik pokrywa pełny zakres napięć akumulatora (jaki on jest dla LiPol 2S - sprawdziłeś?) z zapasem powiedzmy 20-30% i jaką osiągniesz rozdzielczość pomiaru, czyli ile mV będzie przypadać na zmianę o 1 wyniku z ADC.

5. Wygląda jakbyś nie raczył zajrzeć do danych katalogowych pierwszego z brzegu wyświetlacza znakowego. Zobacz jaki pobiera prąd i zauważ, że 50 razy więcej może pobrać jego podświetlanie (np. 2mA i 100mA). Jeżeli będziesz chciał mieć jasno, musisz zużywać prąd albo wybrać LCD widoczny w świetle dziennym bez włączonego podświetlania - czasem takie w ogóle diodek LED pod spodem nie mają. Sam kontroler wyświetlacza pobiera mniej niż procesor. To co widać w bilansie energii to głównie rzeczy które wyją, świecą lub coś poruszają.

6. Reset jest OK.

-----------------------

EDIT: Co postanowiłeś/wyliczyłeś w sprawie pojemności akumulatora?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Bazzby]

Nie chciałem, żeby to wyglądało, że idę na łatwiznę. Obiektywnie rzecz biorąc nie posiadam żadnego teoretycznego przygotowania do realizacji tego projektu. Podstawy elektroniki miałem 3 lata temu i od tamtego czasu z elektroniką nie miałem żadnej styczności i cała wiedza gdzieś uciekła. Zresztą głównie zajmowaliśmy się programowaniem gotowych układów, nigdy konstruowaniem ich. Wszystko co zrobiłem dotychczas to efekt tylko i wyłącznie wujka google i tutoriali tu zamieszczonych. Nie czuję się w tym biegły i robiąc to nawet nie mam pewności czy robię dobrze, stąd te wszystkie pytania.

Co do pojemności akumulatora udało mi się dojść do czegoś takiego. Na podstawie datasheetów starałem się ustalić pobór prądu dla poszczególnych komponentów:

- atmega - max to 15mA

- mostek - do 35mA

- silniki - 2 x 180mA

- czujniki - 50mA

- LCD - średni pobór to 10mA

Suma: 470mA

Jeśli dobrze rozumiem to jeśli wezmę akumulator 250mAh 20C 2S 7.4V to on jest w stanie dawać 100 mA przez 2,5h czyli te powiedzmy 500mA przez pół godziny co byłoby czasem wystarczającym. Jeśli wszystko dobrze rozumiem

3. Zakładając, że użyję akumulatora 250mAh 20C 2S 7.4V mam 2 cele, każda o napięciu pracy od 3V do 4,2V czyli łącznie akumulator może mieć od 6v do 8,4V.

Uruchomiam przetwornik ADC z wewnętrznym napięciem referencyjnym dlatego pin AREF pozostał podłączony przez kondensator do masy. To napięcie wynosi dla atmegi32 2,56V.

Teraz tak. Jako iż akumulator może mieć napięcie od 6V do 8,4V liczę maksymalna i minimalna napięcie jakie mogę podać do przetwornika.

Maksymalne:

Uadc0max = Uwej*R2/(R1+R2)

2,5V = 8,4V *R2/(R1+R2)

Jeśli bym przyjął sobie, że opornik R2 = 2k1 a opornik R1=4k7 to Uadc0max = 2,59. Czy jest to dopuszczalne jeśli a ref=2.56V?

W takim przypadku Uadc0min=1,85V

Wtedy dla min wyliczam sobie wartość w działkach i to wynosi: 185. Czyli piszę program, który zaalarmuje mnie kiedy powiedzmy wartość ta osiągnie 190-195.

Dobrze to rozumiem?

[Chumanista]

silniki - 2 x 180mA

Chińczyk od którego pewnie kupują (i zapomnieli zerwać papierowej osłonki z pleksi) ma ważną uwagę:

All the parameter above is tested without load.

Ten silnik wygląda na standardowy rozmiaru 130. Liczyłbym 1.2A pod obciążeniem. Przelicz odpowiednio pojemność.

Cała reszta byłaby OK, ALE te silniczki są projektowane pod 3-6V, uważaj na to.

[marek1707]

Z akumulatorem poradziłeś sobie świetnie.

Z przetwornikiem - nie wszystko zrozumiałem, ale w uproszczeniu jest tak:

Do wejścia ADC możesz doprowadzić napięcie od 0V do Vref. W AVR przetwornik jest 10-bitowy więc jego "naturalna" rozdzielczość pomiaru przy Vref=2.56V wynosi 2.56/1024=2.5mV. Dzielnik wejściowy dzieli napięcie więc do wejścia dzielnika będziesz mógł doprowadzić tyle razy więcej względem gołego ADC, ile wynosi odwrotność stopnia podziału. Z grubsza jeśli potrzebujesz zakresu ok. 4 razy większego niż Vref to strzelasz w dzielnik 1:4, np. przyjmijmy 10k i 27k. To daje rzeczywisty zakres napięć wejściowych Vref*(10+27)/10=9.47V. Moim zdaniem to niezły strzał - masz margines na poziomie 9.5-8.4=1.1V i rozdzielczość pomiaru 9.47V/1024=9.25mV/LSB. Przyjmując napięcie progowe akumulatora za np. 6.2V dostaniesz wtedy odczyt (6.2/9.47)*1024=670. Możesz sobie w programie taki próg na stałe ustawić i koniec, ale możesz też przeliczać liczbę odczytaną z ADC na mV za pomocą wyznaczonej już czułości "nowego" przetwornika liczonej w mV/LSB = 9.25mV i taki wynik wypisywać np. na LCD. Gratulacje, właśnie zrobiłeś woltomierz 🙂

Z tanimi silnikami (i nie tylko silnikami) jest tak, że zwykle brakuje do tego dokumentacji lub jest szczątkowa, wieloznaczna itp. Na tym ciężko opierać projekty, bo musisz zgadywać. Zwykle im masz większe doświadczenie, tym zgadujesz lepiej 😖 Jeśli prąd silnika wynosi bez obciążenia 180mA, to rzeczywiście w czasie jazdy może to być ok 300-400mA a w czasie zatrzymania (stall current) może wzrosnąć do ok 1A. Plus praktycznie liniowa zależność od napięcia. Twój mostek nie jest jakimś wyczynowcem i będzie zabierał silnikowi z napięcia zasilania jakieś 1.5-2V co paradoksalnie ochroni 5V silniczki przed przeciążeniem. W każdym razie musisz oszacować po czym będziesz jeździł i jak w ogóle będzie wyglądał reżim pracy Twojego robota. Od tego będzie zależał prąd średni a od niego będzie zależał czas jazdy na akumulatorze. No niestety, trzeba robić jakieś założenia lub liczyć projekt na najgorszy przypadek.

[Bazzby]

Jeśli mogę chciałbym jeszcze spytać o jedną rzecz.

Od samego początku zakładałem zasilanie mojego robota za pomocą akumulatorka 7,2. Jednak trochę odstraszają mnie koszta. O ile ich cenę jeszcze jakoś bym zdzierżył, tak zupełnie nie uśmiecha mi się kupowanie ładowarki do nich, biorąc pod uwagę, że zapewne po oddaniu projektu w ogóle nie będę jej używał.

Czy mógłbym zamiast tego użyć do zasilania baterii 9V? Zdaję sobie sprawę, że w tej sytuacji, konieczne będzie dorobienie do układu dzielnika napięcia do mostka, ale czy to jest jedyna konsekwencja użycia jej?

[Chumanista]

Dzielnika napięcia?! Wiesz jak to działa? Jak reguje na obciążenie?

A bateria 9V ma obciążalność może 200mA.

Jak już to 4 paluszki.

[Bazzby]

Dobrze, w takim razie bateria 9V odpada. A czy te 6 Voltów z paluszków bęzie wystarczające, żeby robot prawidłowo działał? Niestety jak już oddam schemat, nie mogę Go zmienić. A jeśli, może być ciężko na paluszkach, to już wolę wziąć ten akumulator i mieć przynajmniej pewność, że wszystko będzie ok.

A chciałbym jeszcze spytać, czy na tych czujnikach cny70 można jeździć też po ciemku? A dokładniej chodzi mi o to, czy jeśli bym oświetlał podłoże, to czy dałyby radę, czy lepiej byłoby zmienić na inne?

[marek1707]

Rzeczywiście, jeśli nie przewidujesz dłuższego kontaktu z robotami, modelarstwem itp rzeczami, to kupowanie akumulatora LiPol i ładowarki jest wyrzucaniem pieniędzy. Z drugiej strony patrząc baterie wychodzą po prostu drogo. Jeden komplet paluszków to jeszcze nie katastrofa, ale gdy prace nad robotem będą trwały powiedzmy dwa miesiące choćby po dwie godziny dziennie to mamy 120 godzin. Jeśli robot będzie w tym czasie stał/jeździł z prądem średnim 300mA to potrzebujesz w sumie 40Ah a to jest ponad 12 kompletów baterii AA po ok. 3Ah każdy. Oczywiście mogę przesadzać, przeszacować czas, niedoceniać Twoich możliwości pisania kodu itd, ale weź to pod uwagę. No i że nie mogą to być najtańsze paluszki w sklepie. Alkaliczne to jedyna możliwość.

A teraz: ile w komplecie? Moim zdaniem lepiej dać więcej i mięć zapas niż męczyć się ze zbyt małym napięciem, zbyt dużymi (w stosunku do całości) spadkami na mostku i wywalaniem kolejnych kompletów do kosza jak tylko troszkę napięcie spadnie. 6 sztuk baterii daje 9V a nawet jeśli zdecydujesz się na akumulatory NiMH, dostaniesz 7.2V. To jest OK a pamiętaj, że baterie traktujesz jak wyczerpane gdy zbliżają się do 1V. NiMHy możesz żyłować do 0.9V więc pod koniec zostaje odpowiednio 6V i 5.4V więc i tak musisz użyć stabilizatora LDO. Kup koszyczek na 6 sztuk - z tego napięcia poradzi sobie zarówno zasilanie 5V procesora jak i driver silników. I tak będziesz karmić mostek sygnałami PWM więc po prostu nie przesadzaj z jego wysterowaniem. Ogranicz w programie wypełnienie do np. 70-80% i o silniki możesz się nie martwić. Ładowarkę do NiMH możesz kupić już za kilkanaście zł.

Acha, dostępne są też ładowarki do pojedynczych ogniw LiPol zasilane z komputera (5V) przez USB. Jeśli ładowałbyś swój akumulator na dwa razy (najpierw jedno ogniwo a potem drugie), to za 10zł masz system ładowania. Prymitywny i wolny, ale zawsze:

http://abc-rc.pl/Charger-TP4056

Z resztą normalna, prosta ładowarka LiPol to też nie jest jakiś majątek:

http://abc-rc.pl/ladowarka-IMAX-B3

---------------------------

EDIT: Proste czujniki zawsze będą miały problem z doświetlaniem podłoża i zawsze będą wymagały rekalibracji przy dużych zmianach w otoczeniu. Najważniejsze to tak zaprojektować ich płytkę nośną, by jak najmniej światła z otoczenia pod nią wnikało. Nie zajmuj się tworzeniem sobie problemów. Jeżeli podejrzewasz, że czujnik będzie reagował na światło lampy to zrób wszystko, bo ono do niego nie docierało.

[Bazzby]

Wszystkie zamówione części już przyszły, więc mogę zabrać się do tworzenia.

Zamieszczam poniżej schemat, po uwzględnieniu wszystkich poprawek i sugestii na jakie zwróciliście uwagę w tym temacie i jeśli to możliwe to prosiłbym o ostatni rzut okiem, czy niczego nie pomyliłem.

Co do zasilania zdecydowałem się jednak na akumulator LiPol.

Maksymalny pobór prądu wynosi:

Atmega32 - 15mA

mostek H - 35mA

silniki - 2 x 1A

CNY70 - 50mA

LCD - 100mA

Suma: 2200mA

Czyli teoretycznie 220mAh 25C 2S 7.4V wystarczyłby mi, aby robot jeździł przez 6 min. To trochę za mało prawda? Jaki czas w praktyce jest dobry? Widziałem, że ceny akumulatorów rosną wraz ze wzrostem pojemności, więc zależałoby mi kupić akumulator o jak najmniejszej pojemności, jednakże takiej, żeby wystarczyła.

I teraz chciałbym się Was doradzić w kwestii doboru akumulatora i 2 akumulatorów.

W poprzednim poście pisałem, że przeraża mnie trochę kwestia kosztów kupna, ale zdecydowałem się, że z drugiej strony, nie chcę, żeby to się skończyło tak, że po tygodniu akumulator będzie do wyrzucenia.

Ta ładowarka faktycznie jest tania, ale czy nie za tania?

http://abc-rc.pl/ladowarka-IMAX-B3

I jak mam interpretować:

Uwagi:

Ładowarka ładuje prądem max 840mAh, co oznacza że ładowanie akumulatorów które mają prąd ładowania mniejszy niż 840mAh może spowodować uszkodzenie akumulatora oraz ładowarki.

Można uważać że akumulatory których pojemność jest mniejsza niż 800mAh nie powinny być ładowane tą ładowarką. (chyba że posiadają większy prąd ładowania niż 1C)

Jaka jest najmniejsza pojemność jaką mógłbym łądować tą ładowarką?

Czy jeśli akumulator ma 2C to znaczy, że pojemność musi wynosić minimum 400, czy to się nie tak liczy?

I czy akumulatory ABC-power są godne polecenia? Czy może lepiej wybrać Dualsky?

[marek1707]

Prąd jest mocno przesadzony. Liczysz na najgorszy przypadek - rozumiem, ale nie powinieneś zakładać, że polega on na zatrzymaniu silników. Rzeczywiście w tym stanie robot wyczerpie akumulator bardzo szybko, ale prędzej spalą się silniki. Ja bym założył reżim 30 sekund jazdy (bo ile można się gapić na robota jeżdżącego w domu po podłodze) a potem wiele minut poprawiania kodu. Średni prąd będzie więc dużo niższy niż nawet pobór silników w czasie jazdy. Szkoda, że nie dospawałeś kilku przycisków więcej - mógłbyś zmieniać parametry pracy algorytmów bez ciągłego przeprogramowywania procka, nawet już na zawodach, nie mówiąc już o wygodzie w czasie testów. Alternatywą byłby link radiowy np. BT do laptopa/telefonu, ale UART zużyłeś na jakieś bzdury.

Widzę, że bardzo często przydaje się też zwykły pilot TV do zatrzymywania robotów wybierających wolność. Wyciągnięcie ręki i klik wygląda dużo poważniej niż komiczne bieganie po trasie na czworaka lub prośby do widzów by łapali delikwenta lub go chociaż nie podeptali. Proponuje jedną z wolnych nóżek przeznaczyć na odbiornik IR.

Do opornika R12 daj równolegle kondensator kilka uF - będziesz miał dużo stabilniejsze pomiary. Co to za dziwny minus w kółku na dole tego opornika? Napięcie +5V nie potrzebuje tak dużego elektrolitu. Wystarczy 22-100uF.

Na czujniki CNY liczyłbym 20mA, bo więcej nie powinno płynąć przez ich diody a wszystkie są w szereg.

Jeżeli część silnikowa mostków jest zasilana zza diody, to D3 musi być dużo silniejsza. Skoro przewidujesz 2A to dałbym tutaj diodę Schottky 3A. O ile pamiętam seria 1N400x przy 1A jest już baardzo gorąca a i spadek 0.8V na niej to czysta strata.

Ładowarka która pompuje ponad 800mA będzie odpowiednia do akumulatorów min. 800mAh jeżeli mają prąd ładowania 1C i do 400mAh jeśli można je ładować 2C. Maksymalne prądy skracają jednak żywotność ogniw, więc ładowania takie powinno się ograniczać do przypadków wyższej konieczności.

[Bazzby]

Czyli wracając jeszcze do akumulatorków. Gdybym zdecydowałbym się na tą łądowarkę zaproponowaną przez Ciebie, to gdybym wybrał akumulatorki:

http://abc-rc.pl/ABC-Power-2S-480-30C

480mAh 2S 7,4V 30C o maksymalnym prądzie ładowania 5C to wszystko będzie w porządku? ;> Mam tutaj na myśli połączenie tych akumulatorków z tą ładowarką.

A co do schematu:

Do opornika R12 dodałem równolegle kondensator 10uF, akurat mam takie na stanie. Ten minus wywaliłem, sam już nie wiem co on tam robił. Zmniejszyłem elektrolit przy +5V do 100uF.

Wstawiłem diodę Schottky 3A zgodnie z sugestią.

Co do czujnika IR to spytam się w poniedziałek prowadzącego, jeśli się zgodzi, to faktycznie takie rozwiązanie byłoby o wiele wygodniejsze

[marek1707]

Wskazany akumulatorek elektrycznie będzie pasował do ładowarki: jej maks. prąd ładowania (850mA) jest sporo mniejszy od maks. prądu ładowania tego aku (2.4A). Złączka balancera typu XH też będzie pasować więc jest OK. Na swojej płytce będziesz musiał zrobić złącze do głównego kabla tego akumulatora, ale akurat w przypadku wtyku JST wystarczą dwie szpilki w odstępie 100mils.

Schemat:

Uważaj na numerację pinów stabilizatora. 1117 mają na środku (i na radiatorze) wyjście a nie - tak jak wiele "normalnych" stabilizatorów - masę. Można się przejechać szczególnie jeśli nie korzystasz ze zintegrowanych bibliotek, gdzie każdy symbol schematowy ma na stałe przypisany symbol PCB.

Elementy R2 i R5-R7 umieść tak by łatwa była ich wymiana. Być może będziesz musiał dobrać prąd diodek lub czułość fototranzystorów wiele zależy od sposobu ich zabudowy na płytce czujników.

Możesz się nie wysilać z dławikiem na AVCC. Spokojnie możesz tam dać opornik 10-33R. Za to kondensator na VREF daj większy - 1uF jest w sam raz.

Trochę nie bardzo rozumiem ten opór przed dodawaniem do procesora prostych rzeczy typu diodki LED czy przyciski. Próbujesz to zrobić mistrzowsko małe czy to kwestia kosztów albo masy? Każda diodka to więcej informacji o stanie systemu a każdy przycisk to szansa na jakieś manipulacje w nastawach. Szczególnie teraz, gdy masz już LCD to aż się prosi rozszerzyć schemat o przyciski. Im więcej będziesz miał takich "peryferiów" tym później projekt Ci się znudzi. Jeśli już w ogóle coś takiego robisz, traktuj to jak starter kit do nauki jak największej liczby rzeczy. Interfejs użytkownika to często duży kawał kodu który trzeba opanować, ale gdy już raz napiszesz odpowiednie funkcje, możesz ich używać w wielu innych programach. Po co później doczepiać coś na drutach jeśli możesz mieć to gotowe od razu? Dodatkowe elementy jak choćby odbiornik IR czy sonar przedni w żaden sposób nie wpływają na podstawową funkcjonalność robota - program może ich w ogóle nie obsługiwać i nie zauważać do czasu gdy pewnego dnia z ciekawości wmontujesz to i napiszesz obsługę np. omijania przeszkód.