Skocz do zawartości
skmskm

[kroczący] dwunożny robot humanoidalny

Pomocna odpowiedź

Zaczynam budowę nowego robota, ma być wysoki na około 60-80cm, na dwóch nogach(każda 6 stopni swobody), do tego dwie ręce(bez dłoni) i w przyszłości może oczy.

Wszystkie części będę drukował na mojej drukarce.

Zamówiłem już masę części z chin:

łożyska 688ZZ 50szt

BF350 sensory do nóg - 10szt

A4988 - 24szt

KW12-3(krańcówki) - 100szt

Arduino DUE R3(ARM 32Bit 84MHz) - 2szt(jedno na nogi, drugie na ręce)

na razie wydałem około z filamentem 500zł a to dopiero początek bo musze jeszcze kupić silniki(24 szt 😋 ).

Pierwsze fotki:

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Silniki krokowe w połączeniu z drukowanymi elementami to nie jest najlepszy pomysł. Pierwszy upadek i masz po kończynie/dwóch

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Silniki krokowe będą bardzo ciężkie i duże, w połączeniu ze sterownikami silników potrzebne będzie mnóstwo miejsca. Napisz proszę dlaczego zdecydowałeś się na takie rozwiązanie. Planujesz przekładnie do tych napędów? Obawiam się o ogromną bezwładność całego robota.

Ale fajny projekt, będę śledził i kibicował 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Silniki dostaną przekładnie zębatą 1:10, wybrałem je bo są bardzo tanie i precyzyjne.

Serwa modelarskie by się nie nadały, są zbyt porywiste i niedokładne.

Z tą wytrzymałością to już słyszałem przy robocie z balsy, a uderzał w przeszkody wiele razy i nic mu nie jest. Konstrukcja powinna bez problemu wytrzymać, najwyżej dodam wzmocnienia.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Z silnikami krokowymi robot nie podniesie nawet jednej nogi.

Na moje jest to nie trafiony rozwiazanie

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Z silnikami krokowymi robot nie podniesie nawet jednej nogi.

Na moje jest to nie trafiony rozwiązanie

Z uwzględnieniem ciężaru silników, przy wyprostowanej nodze, robot jest zdolny podnieść ciężar 675g, a przy typowej pozycji nogi zgięte w kolanie(90 stopni w kolanie) 3081.687g.

Czyli ciężar górnej połowy musi być poniżej 6Kg.Ręce będą warzyć około 2Kg, elektroniki prawie nic ,czyli będzie zdolny stać na jednej nodze.

Wliczyłem wartość momentu silników na poziomie 0,4Nm.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Projekt bardzo trudny i ciekawy, życzę powodzenia! Sam bym się nadal na coś takiego nie porwał.

Mała uwaga do twoich obliczeń wagi -- to wszystko jest przy założeniu, że robot stoi w miejscu i się nie rusza. Przy poruszaniu się siły działające na poszczególne części robota będą znacznie większe, ze względu na bezwładność. Być może skończy się na tym, że robot będzie musiał się poruszać dość powoli -- ale tak naprawdę bez przetestowania trudno powiedzieć.

Czekam na dalsze raporty z postępów!

PS. z czego planujesz zrobić encodery?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
PS. z czego planujesz zrobić encodery?

Nie planuje enkoderów, silniki krokowe są wystarczająco dokładne(liczę że nie będą gubić kroków).

Planuje dać na silniki 32V DC(na początku 12V), powinny zachowywać moment przy większych obrotach i nie gubić kroków.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

skmskm, Będziesz gubił kroki, nie mniej nadziei.

Jak już chcesz te krokowe to tylko closed-loop.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jestem bardzo ciekaw czy się uda.

możesz przedstawić projekt jak będzie robot wyglądał.

Na pewno wszystko dobrze policzyłeś ??

mi wyszło ze dla długości "uda" 10cm robot będzie mógł podnieś tylko 400g nie 4000g

0,4N/m to 0,04kg/m 0,4kg/10cm 4kg/cm czyli tyle co w małym serwie o wadze 25g!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

skmskm, zapowiada się kolejny ciekawy projekt w Twoim wykonaniu. Gdyby jakiś nowy użytkownik pokazał taki projekt, to bym w niego nie uwierzył. Po tym jak zrobiłeś całkiem dobrą drukarkę 3D na prowadnicach od szuflady, to nic mnie już nie zaskoczy. Czekam z niecierpliwością na dalsze aktualizacje 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Jestem bardzo ciekaw czy się uda.

możesz przedstawić projekt jak będzie robot wyglądał.

Na pewno wszystko dobrze policzyłeś ??

mi wyszło ze dla długości "uda" 10cm robot będzie mógł podnieś tylko 400g nie 4000g

0,4N/m to 0,04kg/m 0,4kg/10cm 4kg/cm czyli tyle co w małym serwie o wadze 25g!

dolicz przekładnie 1:10, każdy silnik będzie ją posiadał.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sorki

nie doliczyłem się.

to to może się uda 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

skmskm, Am myślałeś o użyciu bezszczotkowych? Wtedy masz pełny moment na 0 obrotach więc nie potrzebujesz przekładni, ogólnie masz mniejszą masę przy tej samej mocy, same zalety.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
skmskm, Am myślałeś o użyciu bezszczotkowych? Wtedy masz pełny moment na 0 obrotach więc nie potrzebujesz przekładni, ogólnie masz mniejszą masę przy tej samej mocy, same zalety.

Tylko ich cena zabrała by mój budżet na roboty na najbliższe kilka naście lat 😃 (24szt).

Silnik krokowy będzie mnie kosztował 7zł za sztukę.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...