Skocz do zawartości
Alvedro

Pozycja końcówki z danych z żyroskopu, akcelerometru

Pomocna odpowiedź

Cześć, mamy taką sytuację kinematyczną.

W końcówce C chcę umieścić akcelerometr i żyroskop 2 osiowy, punktu D w ogóle nie ma. Znając położenie tego punktu i długości AB i BC policzę kąty między ramionami, na których mi zależy.

Ale najpierw, muszę przerobić dane z czujników na współrzędne, które później wykorzystam i na tym etapie moja wiedza jest strasznie nieuporządkowana i ma braki, dlatego szukam wskazówek czego szukać dalej i na czym się skupić.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Czyli co, przepuścić przyspieszenia przez filtr kalmana i później bezpośrednio podstawić pod współrzędne przy liczeniu kinematyki odwrotnej?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Filtrem kalmana mozesz oszacowac przesuniecie. Oczywiście musisz to dodać do jakiejś pozycji początkowej -- więc ramię musiałoby być na początku wyzerowane. No i oczywiście to są wszystko estymacje i będą się z czasem coraz mniej dokładne robić.

Nie prościej dać tam jakieś encodery? Choćby nawet potencjometr, albo czujnik Hala z magnesikiem?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Chcę się trochę zaznajomić z tematem czujników orientacji, trochę testuję stąd ten akcelerometr.

Nie do końca rozumiem, przeliczyłem dane z akcelerometra na przyspieszenia i w pozycji domyślnej dostaje dane: x=0.04, y=0.03 i z=0.97, czy dobrze rozumiem, że te dane mogę podstawić już pod wzory kinematyki odwrotnej za współrzędne końcówki i po obliczeniu kąty powinny mieć realne wartości, pomijając na razie błędy akcelerometru.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Najpierw sam piszesz, że uzyskałeś przyspieszenia, a w kolejnym zdaniu chcesz przyspieszenia wstawiać jako współrzędne. Coś jakby nie pasuje, nieprawdaż?

Pamiętaj, że ten ~1 w Z to przyspieszenie ziemskie, gdy końcówka jest nieruchoma.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...