Skocz do zawartości
Ven_64

[STM32] [C]Problem z czujnikiem QTR-8RC

Pomocna odpowiedź

Po dłuższej przerwie od programowania i robotyki, zabrałem się za forbotowy kurs stm32, i budowę prostego LFa na bazie nucleo i QTR_8RC. Mam jednak problem z oprogramowaniem tych czujników, gdyż są dość nietypowe w obsłudze. Są one zasilane z 3,3v. Program ma sprawdzać czujniki i jeżeli pierwszy z nich coś wykryje załączyć na 5s silniki. Kod wygląda następująco:

/**
Spis pinow
A_PHASE - PC_0
B_PHASE - PC_1
A_ENABLE - PB_8
B_ENABLE - PB_9
MODE - PC_2
LED_ON - PC_3
1_qtr - PC_4
2_qtr - PC_5
3_qtr - PC_6
4_qtr - PC_7
5_qtr - PC_8
6_qtr - PC_9
7_qtr - PC_10
8_qtr - PC_11
PB6, PB7, PB8, PB9 - PWM - TIM4
*/

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f1xx_nucleo.h"

volatile uint32_t timer_us = 0;
short signal [8];

void SysTick_Handler()
{
if (timer_us)
{
	timer_us--;
}
}

void delay_us(int time)
{
timer_us = time;
while (timer_us) {};
}

void sensor()
{
GPIO_InitTypeDef gpio;

GPIO_StructInit(&gpio);
gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOC, &gpio);

GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3); // LEDON ON

gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9| GPIO_Pin_10| GPIO_Pin_11;
gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOC, &gpio);

GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9| GPIO_Pin_10| GPIO_Pin_11); // Ladowanie kondensatorow
delay_us(12); //12us na naladowanie
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9| GPIO_Pin_10| GPIO_Pin_11); // koniec ladowania

gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6| GPIO_Pin_7| GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9| GPIO_Pin_10| GPIO_Pin_11;
gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; // zmiana trybu na wejscie bez podciagniecia
GPIO_Init(GPIOC, &gpio);

signal [0] = 0; // zerowanie odzczytow
signal [1] = 0;
signal [2] = 0;
signal [3] = 0;
signal [4] = 0;
signal [5] = 0;
signal [6] = 0;
signal [7] = 0;

while(1)
{
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_4) == 1)
	{
		signal[0] +=1;
	}
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_5) == 1)
	{
		signal[1] +=1;
	}
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_6) == 1)
	{
		signal[2] +=1;
	}
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7) == 1)
	{
		signal[3] +=1;
	}
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_8) == 1)
	{
		signal[4] +=1;
	}
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_9) == 1)
	{
		signal[5] +=1;
	}
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_10) == 1)
	{
		signal[6] +=1;
	}
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_11) == 1)
	{
		signal[7] +=1;
	}
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_4) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_5) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_6) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_7) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_8) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_9) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_10) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_11) == 0)
	{
		break; // przerwanie pętli po rozladowaniu
	}
	delay_us (1);
}
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3); // LEDON OFF
}

int main(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);

GPIO_InitTypeDef gpio;
TIM_TimeBaseInitTypeDef tim;
TIM_OCInitTypeDef  channel;

GPIO_StructInit(&gpio);
gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
gpio.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOB, &gpio);

TIM_TimeBaseStructInit(&tim);
tim.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
tim.TIM_Prescaler = 20 - 1;
tim.TIM_Period = 100 - 1; //32kHz
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &tim);

TIM_OCStructInit(&channel);
channel.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
channel.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
channel.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC3Init(TIM4, &channel);
channel.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC4Init(TIM4, &channel);

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

GPIO_StructInit(&gpio);
gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2;
gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOC, &gpio);

gpio.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
gpio.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
GPIO_Init(GPIOC, &gpio);

SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000); // automatycznie wywoluje systick handler co 1us

int main_counter = 0;

while(1)
{
	sensor();
	if (signal [0] != 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_2); // MODE << 1
		GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1); // kierunek do przodu
		channel.TIM_Pulse = 50; //50% PWM
		TIM_OC3Init(TIM4, &channel);
		channel.TIM_Pulse = 50; //50% PWM
		TIM_OC4Init(TIM4, &channel);
		while(main_counter < 5000)//5s
		{
			main_counter += 1;
			delay_us(1000);
		}
		channel.TIM_Pulse = 0;
		TIM_OC3Init(TIM4, &channel);
		channel.TIM_Pulse = 0;
		TIM_OC4Init(TIM4, &channel);
		main_counter = 0;
	}
}
}

Siedzę nad tym już parę dni i dalej nie wiem co jest nie tak 😐

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ven_64, co to znaczy, że są nietypowe w obsłudze?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Odczyt odbywa się poprzez pomiar czasu rozładowania kondensatora. Należy podać stan wysoki na wyjściu czujnika, odczekać 10us, ustawić pin na wejście bez rezystora pull-up i mierzyć czas rozładowania. Przynajmniej tak to rozumiem. Jakbym się przed zakupem bardziej w to zagłębił to pewnie wybrał bym wersje analogową... Ale cóż.

Nie wiem dlaczego nie działa. Samo sterowanie silnikami działa jeśli if jest prawdziwy.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...