Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Gratuluję działającej konstrukcji, naprawdę ładny MM. W jakim programie zaprojektowaliście obudowę? I jeszcze jedno pytanie - spotykałem się, podobnie jak tu, z opinią, że roboty przekraczające wymiary 11-12 cm są za duże do MM. Czy chodzi o to, że taki duży łatwiej uderzy w ścianę czy o coś jeszcze? Konkretnie - czy jeżeli ten robot (to znaczy ten prototyp 11x11cm) byłby wall-followerem, to spełniłby swoje zadanie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
I jeszcze jedno pytanie - spotykałem się, podobnie jak tu, z opinią, że roboty przekraczające wymiary 11-12 cm są za duże do MM

Generalnie może tutach chodzić o fakt że jeżeli robot nie jest idealnie pozycjonowaniu (mały margines błedu) to przy obrocie w miejscu może uderzyć o ściane bo przy 11 cm obrót w miejscu potrzebuje koła o średnicy ok 15,75cm a labirynt ma możliwość max 16,8cm także tylko 1 centymetr luzu pozostaje aby nie uderzyć o ścianę.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No właśnie wiem, że ma bardzo mało zapasu (w zaokrągleniu [16,8cm - 11*sqrt(2)]/2=0,65cm=6,5mm), ale chodzi o to, czy będąc wall-followerem by to przeszkadzało?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bardzo podoba mi się, że wszystko jest na wtyczkach i śrubkach, a nie posklejane i polutowane na sztywno. No i gratuluję algorytmu centrowania, na pewno było to trudne.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

wn2001, szerokość MM mniejsza niż 11cm umożliwia robotowi jazdę po skosie. Żeby robot jechał po skosie bez zmiany kierunku jego szerokość nie może przekraczać połowy przekątnej jednej komórki labiryntu czyli (180 - 12) * sqrt(2) / 2 co daje w przybliżeniu 119 mm. W praktyce musi być jeszcze trochę węższy, żeby zostawić sobie margines błędu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

GAndaLF, dziękuję za odpowiedź, ale chodzi mi oto, czy zapas, jaki miał by robot obracając się (6,5 mm z jednej strony), wystarczy, aby jedynie podążał za ścianą? Teoretycznie tak, ale chciałbym wiedzieć, jak to wygląda w praktyce 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Patrze teraz na schemat elektryczny i nie widzę jednego - czy wzmacniacie jakoś prąd na diodach IR? Diody są sterowane impulsowo ?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mihao, chyba nie trzeba było sterować tych diód impulsowo, bo sobie wzajemnie nie przeszkadzają 🙂 Poza tym do kilku cm prąd diody IR może być mniejszy od maksymalnego ciągłego dla danego modelu, więc strasznie prądożerne raczej nie są.

A na czym polega kalibracja czujników - ustawiacie robota na środku startowej komórki, odczytujecie wartość z czujników i np. granica gdzie jest ściana, a gdzie jej nie ma to:

[(ADC z prawego+ADC z lewego)/2+ADC na wprost]/2

czy np. za każdym razem odejmujecie odczyty przy włączonych i wyłączonych IR (jeżeli macie możliwość sterowania diodami, bo to tylko moje przypuszczenia)? 😃

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zdecydowanie jest lepiej mieć mocniejszy prąd diod i mniejsze rezystory przy fototranzystorach (mniejsza czułość). Chodzi o to żeby przy dużym oświetleniu zewnętrznym (a na zawodach bywało różnie) zwiększa się udział składowej stałej, co przy zbyt dużej czułości odbiornika może doprowadzić do jego nasycenia sie.

[ Dodano: 19-04-2016, 20:35 ]

A kalibracje robiłem tym sposobem: http://www.micromouseonline.com/2011/05/07/easier-wall-sensor-calibration/

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

A jeżeli ja mam przy TSAL6400 100om i przy LITR5B 10Kom to mogę mieć problem? Robiłem już testy samych czujników, bardzo dobrze reagują na białą kartkę i są mało czułe na oświetlenie z zewnątrz, ale przy zaświeceniu z pilota napięcie na wyjściu sięga się 5V.

PS Przepraszam za pytanie niezwiązane bezpośrednio z tematem wątku, ale skoro to już wyniknęło z dalszych postów, to chyba można 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Sterowanie impulsowe jest wymagane przy zwiększeniu prądu (np poprzez układ darlingtona) ponieważ dioda nie wytrzyma takiego prądu ciągłego i np diody TEFT4300 mają przez 100 ms max prąd 500mA ale już przy 1,5A tylko 10ms po wydłużeniu tego czasu dioda może ulec uszkodzeniu

Tu nie chodzi o zakłócanie się tylko o zwiększenie ilości światła produkowanego przez diody w celu lepszych pomiarów.

wn2001

Patrząc po notach katalogowych obu elementów wpływ światła słonecznego lub sztucznego bedzie znikomy ponieważ oba elementy są na częstotliwośc fali 940nm a światło widzialne kończy się na ok 800 a w zasadzie na lekko ponad 700 także "jesteś bezpieczny". A sam bład bedzie bardziej wynikał z współczynnika odbicia (albo jak kto woli absorbowaniu) światła przez ścianę i bardziej to trzeba kalibrować.

Ale jak się myle to niech ktoś mnie poprawi.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mihao, dziękuję za odpowiedź. Przy wyborze tych elementów kierowałem się tym, że obydwa są na 940nm, a kalibrację chyba będę przeprowadzał przez odejmowanie poziomów napięć na fototranzystorze przy włączonym i wyłączonym oświetleniu IR. Mój wall-follower będzie baaardzo wolny, więc mikrokontlorer powinien się wyrobić 😃

EDIT:

Mam jeszcze drobne pytanie - czy zasilanie to LiPo 2S? Jeżeli tak, to czy sprawdzanie całkowitego napięcia tylko z dzielnika jest bezpieczne (widzę na schemacie)? Daje ono podobne rezultaty jak sprawdzanie każdej celi z osobna? Czy jako wartość graniczna, jeżeli jest sprawdzane tylko napięcie całkowite, ustawiona jest np. 6,5V?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...