Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Na początek gratulacje za wystartowanie i przejechanie labiryntu. Niestety nie wygląda to za dobrze - podejrzewam, że bez enkoderów na kołach ciężko coś takiego wysterować, ale mocno się obija. Za mocno 🙂 Do prawilnego micromouse jeszcze daleka droga.

Jednym z wad tych czujników jest to, że ich odpowiedź nie jest proporcjonalna do odległości, a co za tym idzie - żeby człon P reagował poprawnie, trzeba było wprowadzić pewne uproszczenie:

A nie myślałeś o zlinearyzowaniu tego odczytu, choćby za pomocą jakiegoś lookup table'a, zamiast takiego półśrodka? Trochę szkoda mieć zapiety dobry regulator i go tak marnować 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dziękuję 😉 Właśnie, nawet do wall-followera przydały by się nawet bardzo proste enkodery, z rozdzielczością nawet kilka milimetrów, żeby mniej więcej wykonywać prawidłowe skręty i dobrze trzymać się prostej. Druga opcja to jakiś żyroskop, ale nie próbowałem. Natomiast chciałem wykorzystać kompas, ale z taką częstotliwością by się nie wyrobił i sprawdzałem - magnesy z tak dużych silników mocno zakłócały odczyt.

Przypuszczam też, że obijanie wynikało również z faktu, że w domu mam mały labirynt 3x5 ze styropianu, związku z czym odczyty mogły się różnić (różne materiały). Pozycję środkową (wartość zadaną) ustawiłem "na sztywno", więc mogła być dla drewna trochę inna. Właśnie, chętnie bym taką tablicę zrobił, ale bałem się właśnie tego, że współczynniki odbicia będą inne. Czytałem też o wykorzystaniu logarytmów, ale za bardzo nie wiem, na czym to polega 🙂 . Na koniec, to było moje pierwsze zetknięcie się z tego typu regulatorami i cieszyłem się, że w ogóle działa.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Twojego robota udało mi się nakręcić z bliższej perspektywy, specjalnie wrzuciłem 😉

I przyznam, że obija się jak obija, ale orginalnie i ciekawie wygląda 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

joda17, bardzo dziękuję 🙂 Rzeczywiście, okrojony budżet konstrukcji spowodował, że wyróżnia się wyglądem na tle innych MM 😃

Tak, koniecznie muszę popracować nad obijaniem się, bo IV miejsca brakowało mu chyba "tylko" 11 sekund. W tym celu muszę:

a) zastosować lepsze czujniki;

b) zmniejszyć wymiary myszy;

c) dopracować program i wprowadzić liniowość między napięciem na fototranzystorze a odległością.

No, ale to w następnej myszy 🙂

PS Czy ktoś zna jakiś prosty i jednocześnie skuteczny sposób na poprawianie pozycji myszy w labiryncie, tak aby zawsze pozycja fizyczna zgadzała się z pozycją, o której "myśli" robot? Pytam, bo może istnieje lepszy sposób od regulatora PD.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Powiedz, bo zastanawiają mnie te czujniki, robiłeś charakterystyki jakieś? tzn napięcia od odległości?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

joda17, te czujniki działają w ten sposób, że mierzą ilość odbitego światła, które zmienia się wraz z odległością od danej (najlepiej białej) przeszkody. Na skalę ADC 1024, kiedy przeszkoda jest bardzo blisko to nawet 990, kiedy nie ma przeszkody około 50. Cały problem w tych czujnikach polega na tym, że odczyt może się różnić nawet dla styropianu a białej farby, oraz, że wygląda to mniej więcej tak (zmyślam):

30 cm - 50

10 cm - 200

5 cm - 250

4 cm - 350

3 cm - 600

2 cm - 900

Doświadczalnie ustaliłem, że optymalna wartość dla czujnika po prawej to 300 (styropianowa ściana), na zawodach chciałem tą wartość zmienić w programie, ale okazało się, że ustawiano "na sztywno" nie powoduje jakiegoś pogorszenia jakości jazdy 😃

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zasady działania nie musisz tłumaczyć, pytam o charakterystyki dlatego, że to właśnie na ich podstawie moża ustalić optymalny zakres w którym czujnik pracuje liniowo.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij, aby zacząć pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...