Skocz do zawartości
Komentator

H-ROS pozwoli na łatwą wymianę części pomiędzy robotami

Pomocna odpowiedź

html_mig_img
Firma Erle Robotics na konferencji ROSCon 2016 pokazała rozwiązanie, które stanowi prawdziwą rewolucję w dziedzinie budowy robotów.Wprowadzenie H-ROS pozwoli na łatwą wymianę elementów wchodzących w skład robotów, które korzystają z systemu operacyjnego ROS.

UWAGA, to tylko wstęp! Dalsza część artykułu dostępna jest na blogu.

Przeczytaj całość »

Poniżej znajdują się komentarze powiązane z tym wpisem.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Problem z tego typu "systemami" jest taki iż bardzo szybko okazuje się że liczba i funkcje podzespołów są niewystarczające. Dodatkowym minusem jest trudność integracji z innymi systemami.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeśli naprawdę chcemy ustandaryzować to wystarczy prosta sprawa - nie wiem czemu od dawna to tak nie funkcjonuje:

  • 1. podział czujników na kategorie.
  • 2. wszystkie po jednej magistrali
  • 3. W ramach kategorii były by już konkretne rodzaje czujników
  • 4. teraz budowa adresu
  • k - kategoria
  • t - typ czujnika(konkretny model)
  • A - indywidualny adres

czyli np kkkttttAA

i jeszcze jedna sprawa ustandaryzować odczyt i zapis

czyli wysyłamy np 1 do czujnika i odpowiada wartością

a nie, że trzeba patrzeć w dokumentację i np ustawić sygnał wysoki na 20 us później niski i odczytać - to ma zrobić już sam czujnik. Ja wysyłam np 1 a on odpowiada np. długością sygnału lub poziomem sygnału

To takie banalne, że aż naprawdę dziwne, że to tak nie funkcjonuje

np kategoria czujnik odległości, czujnik czegoś tam itp

jeśli urządzenie ma wiele czuników to widoczne jest jako kilka adresów

banalne do obsługi.

Wówczas można zrobić sobie taką kostkę jak LEGO Mindstorm

Podłączam czujnik i już sam format adresu mówi mi co mam podłączone. Wystarczy przeskanować adresy na magistrali.

Muszę to chyba opatentować 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Jeśli naprawdę chcemy ustandaryzować to wystarczy prosta sprawa - nie wiem czemu od dawna to tak nie funkcjonuje:

Rewolucyjne, to czekamy to globalne wprowadzenie standardu w życie.

(A może jednak istnieją jakieś powody dla których tak nie jest i warto by się było nad nimi zastanowić?)

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

deshipu, czy mi się wydaje czy livius praktycznie odkrył na nowo I2C?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wydaje ci się. I2C nie jest nawet w połowie tak ustandaryzowane, a adres ma najwyżej 7 bitów, więc ciężko go podzielić na takie kategorie (no i w zasadzie też nie ma po co, bo przecież wiesz co podłączasz).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dokładnie - aż się prosi o taką standaryzację

a co do "nie ma po co bo wiemy co podłączamy"

to my wiemy ale nasze urządzenie już nie

i trzeba mu o tym mówić - a tak mogło by z automatu rozpoznać i obsłuzyć

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Dokładnie - aż się prosi o taką standaryzację

a co do "nie ma po co bo wiemy co podłączamy"

to my wiemy ale nasze urządzenie już nie

i trzeba mu o tym mówić - a tak mogło by z automatu rozpoznać i obsłuzyć

A kod do obsługi konkretnego czujnika pobrałoby sobie z Internetu?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

A kod do obsługi konkretnego czujnika pobrałoby sobie z Internetu?

I tu właśnie zapomniałeś o standaryzacji odczytu 🙂

Kod jest "taki sam" dla każdej kategorii czujnika

wręcz szerzej - mogę sobie wyobrazić takie grupy:

a) odpowiedź 1 lub 0

b) poziom sygnału

c) czas impulsu sygnału wysokiego

d) operacja odczytu zapisu pamięci

nie wiem czy coś więcej?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Acha. A kto zapłaci za mikrokontroler realizujący (dość skomplikowaną często) logikę samego pomiaru, który w takim wypadku musiałby się w czujniku znaleźć? No i co taki producent będzie mieć z produkowania taki, bądź co bądź drogich, czujników, jeśli 99.99% jego rynku to urządzenia produkowane seryjnie, które projektuje się i programuje raz i nigdy nie ma potrzeby wymieniania w nich czujników?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Skomplikowany pomiar a wynik to dwie różne sprawy

jaki czujnik ma logikę wymagającą kontrolera?

Nie widzę takich - ale może się jak na razie nie spotkałem

Przykład co jest bardziej skomplikowanego

zaprezentowanie wyniku czy pikanie z czujnika co 50 us tudzież 30 a jak jeden to 70 itp.

Zobacz DTH11 czy 22 - a wystarczyło by odczytać wartość w postaci na przykład czasu trwania impulsu, czy zapis do komórki pamięci itp. naprawdę można to uprościć.

Każdy czujnik robił by to tak samo (ewentualnie 4 różne rodzaje jak powyżej napisałem).

Co jest bardziej kosztowne? To co jest teraz - czyli czas spędzony przez każdego projektanta/programistę nad wykorzystaniem czujnika każdego z osobna - czy raz spędzony czas przy projektowaniu samego czujnika według standardu?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Przy produkcji masowej jednorazowe koszty w rodzaju czasu projektanta praktycznie nie mają znaczenia -- znikają w porównaniu do kosztów robocizny, konserwacji maszyn, odrzutów, magazynowania, transportu no i, co w tym wypadku najważniejsze, części. Jeśli twój inżynier pracując miesiąc potrawi obniżyć koszt jednego z komponentów o jednego centa, to przy produkcji 100 000 000 egzemplarzy musiałby zarabiać milion dolarów miesięcznie, żeby ci się to nie opłaciło.

A nie czarujmy się, na takie rynki te wszystkie tanie części elektroniczne są produkowane -- hobbyści nawet nie zaczynają się pojawiać w statystykach sprzedaży tych firm.

Najtańsze czujniki są zazwyczaj analogowe -- więc do każdego musiałbyś dołożyć chip z ADC.

Dodatkowo każdy z tych czujników musiałby oczywiście mieć chip, w którym trzymane by były wszystkie rejestry i robiona obsługa tego twojego protokołu.

I teraz albo wkładasz to wszystko razem na jeden kawałek kwarcu i masz zintegrowany czujnik ze stała czułością i prędkością ADC dla jednego konkretnego czujnika (mało elastyczne), albo masz 2-3 kawałki kwarcu (jeden na czujnik, jeden na ADC i jeden na chip komunikacyjny) i najdroższa część inwestycji nagle staje się 3x droższa.

Znacznie bardziej opłaca się robić "głupie" czujniki, które robią tylko jedną rzecz w sposób specyficzny dla siebie, a całą logikę zrzucają na mikrokontroler, który i tak musi w projekcie być, oraz kod dołączony w bibliotekach.

Mogę od razu podać inne przykłady dodatkowej pracy czujnków: włączenie grzałki przed pomiarem w czujnikach chemicznych i poczekanie aż się rozgrzeje (lub utrzymywanie stałej temperatury), korekcja odczytów pod względem temperatury, całkowanie/uśrednienie wielu odczytów, filtry górno i dolnoprzepustowe, wysłanie sygnału na rozpoczęcie pomiaru (szczególnie przy całkowaniu) i jego odczyt po określonym czasie, pomiar czasu impulsu, reakcja na sygnał przerwania na pinie, ustawienie parametrów pomiaru, ustawienie czułości (także automatyczne), etc.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...