Skocz do zawartości

explosion95

Użytkownicy
  • Zawartość

    10
  • Rejestracja

  • Ostatnio

Reputacja

0 Neutralna

O explosion95

  • Ranga
    2/10

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Zawód
    Student

Ostatnio na profilu byli

Blok z ostatnio odwiedzającymi jest wyłączony i nie jest wyświetlany innym użytkownikom.

  1. Lukaszm, bardzo dziękuję i za odpowiedź, i za propozycje! Jednakże zanim do nich przystąpiłem, wydaje mi się, że odnalazłem potencjalne źródło błędów! A przyczyna (jeśli to ta) okazała się taka prosta... w wzorach używanych w filtrze przeliczam wszystko z użyciem wartości deltaT, tylko że mam ją w mikrosekundach... stąd możliwe że wartości są akurat 10^6 większe niż poprawne. Po poprawce chyba jest w porządku W tym momencie chciałbym spytać, jako że w ogóle nie mam wyczucia i doświadczenia, czy są jakieś ogólne wskazówki co do oszacowania lub dobrania wartości macierzy kowariancji szumó
  2. Cześć Na swojej płytce Arduino UNO wraz z dołączonym modułem MPU-6050 zaimplementowałem ostatnio filtr Kalmana wyliczający odchylenie kątowe kąta Pitch, w sumie wyszło pewnie identycznie do jednego z przykładów zamieszczonych w publikacji pana Kędzierskiego z PWR. Problem w tym, że filtr nie działa całkowicie poprawnie a nie umiem znaleźć przyczyny. Poniżej pozwolę sobie wkleić całość kodu, który zawiera m.in. dokładnie opisane modele we/wy, macierze itd, a prócz tego jakieś zrzuty ekranu z tego co dzieje się obliczonym w FK kątem. Przepraszam, że kod jest długi, ale jest chyba całkiem znoś
  3. EasyPeasy_, dzięki za angielski link, treść wygląda bardzo przystępnie a publikacja Pana Kędzierskiego jest mi już dość dobrze znana, więc zajmę się nim w pierwszej kolejności no i oczywiście przypilnuję rzeczy, na które zwróciłeś uwagę Pozdrawiam, bardzo dziękuję Wam za wszelką pomoc!
  4. No przecież, że tak... dzięki Ci bardzo! Niby drobnostka, a ważna Dobrze wiedzieć, muszę bliżej zapoznać się z notą gdyż najwyraźniej nie rozumiem działania układu, zajmując się kilkoma aspektami naraz czasami zakładam, że coś działa i już, nie zawsze mam czas by dojść jak coś funkcjonuje, szczególnie gdy do obecnych potrzeb wystarcza to co wiem Tak jak wyżej, z niewiedzy założyłem, że taktowanie MPU jest zależne od częstotliwości pobierania danych przez uC w pętli sterującej. W sumie to totalnie nie miało sensu znajdę chwilkę to nadrobię braki żeby lepiej wszystko zrozumieć, szkod
  5. Taaak, spotkałem się z nią, bardzo popularna, szkoda tylko że na moim arduino nie chciała się kompilować... ale nic straconego, więcej się nauczyłem Ooo, to chyba nie jest mi znane. Na bazie przerwań z MPU? to nie są one regulowane linią zegarową SCL wychodzącą z arduino? czyli tożsamą z częstotliwością wykonywania pętli? Jeśli mowa o dodatkowym wyjściu modułu INT to zwarłem go do masy. Obecny kod mam rozpisany na zmienny czas wykonania pętli i na obecną chwilę po obliczeniach kątów i filtracji wychodzi około 2600us, czyli mam jeszcze sporo zapasu na następne obliczenia Jak zwykl
  6. shakixp, przepraszam, że odpisuję Ci dopiero po takim czasie jednak życie i obowiązki skutecznie mnie zatrzymało a chciałem przeanalizować Twoje uwagi z należytą starannością dzięki za obszerny post! Po pierwsze, niewiele umiem informacji wyciągnąć z wykresów, które wrzuciłeś, choć ogólnie zdaje mi się, że 1) wraz z wzrostem temperatury jest ogólna tendencja do lepszych wyników, 2) baaardzo ogólnie to w okolicach 20-25st C chyba te wyniki ogółem są najbardziej poprawne. Swoją drogą słusznie ciekawe, że wartości LSB z czujnika temperatury nie rosną liniowo, proporcjonalnie do wzrostu temper
  7. shakixp, na początek kurczę no, muszę to napisać: otóż nawet nie wiesz jak mi miło, że chce Ci się w sobotę przed północą pomagać jakiemuś laikowi na forum pytającemu o banały ja chyba jeszcze nawet nie wiem ile nie wiem :D a skoro o tym mowa, wielu rzeczy wciąż nie rozumiem.. jeśli mogę nagiąć choć raz jeszcze Twoją uprzejmość... A tak poważnie, wracając do propozycji Elvis, by rozrzedzić częstotliwość wysyłania danych przez UART na monitor, zrobiłem to (1Hz) i nagle okazało się, że odczyty dla żyroskopu stały się w porządku. Ponadto zapoznałem się z problemem zapychania bufora port
  8. Ojej, Panowie, bardzo dziękuję za odpowiedzi i pomysły, tyle ich jest że nie odwołam się do wszystkiego odrazu zabieram się więc do testów! Na szybko kilka spraw: Surowe dane z gyro chyba są poprawne i oczywiście była to pierwsza z rzeczy które sprawdzałem. Nieskalibrowane sięgają ~ +/-32768, a podzielone przez 65.5 -> +/-500deg/s czyli zgodnie z ustawionym zakresem w rejestrze. Co do kodu, nie dziwię się że jest podobny gdyż wygląda na wzięty wprost od pewnego pana z YT który zrobił dość popularny DIY quadcopter na arduino chyba, że było dokładnie odwrotnie, ale to nieważne
  9. Wyświetlana wartość kąta pitch jest już w stopniach, więc poprawnie działający program powinien pokazać na screenie 180deg przy takim samym obrocie płytki. Pokazuje obecnie oczywiście proporcjonalnie mniej, to już zależy ile tych Serial.printów wcisnąłem doświadczalnie do kodu. Jeśli chodzi o działanie pętli to w niej są wykonywane także obliczenia tych samych kątów roll i pitch ale dla wskazań akcelerometru i tutaj nie ma żadnych błędów - wyniki są bardzo dokładne.. no a to wciąż ta sama pętla przecież. Dlatego tym bardziej nie rozumiem całej sytuacji, a proces przeliczania danych dla gyro
  10. Dzień dobry! Słuchajcie, witam na forum Forbota, gdyż mimo, że bywam tu już od dawna jako obserwator, dziś pierwszy raz zmuszony zostałem by prosić sam o pomoc zajmuję się modułem gyro+acc mpu6050, z którego wyciągam dane i przerabiam, by były nieco bardziej przydatne poniższy kod opiera się głownie na gotowych przykładach z YT. Jednakże od samego początku gdzieś w kodzie mam błąd, którego nie potrafię wyłapać. Otóż przeliczone (według mnie logicznie i poprawnie) wartości z żyroskopu na monitorze szeregowym nie ukazują się jako wartości poprawne. Co ciekawe jednak, nie są to wartości od
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.