Siema,
zbudowałem sobie takiego robota balansującego:
i od miesiąca próbuję go zmusić do balansowania, a ten mnie nie słucha.
MPU6050 -> filtr kalmana -> pid(na filmiku sam człon PD). Sterowanie wychyleniem wywoływane w w przerwaniu co ok 10 ms.
I teraz moje pytanie : Czy kaszanię coś programowo, regulacyjnie, Czy skaszaniłem coś mechanicznie ?
Tu podgląd z STMStudio ...
robot.zip