michalb

@Cristanov Przepraszam, że dopiero teraz odpisuję, ale nie zaglądałem tu dawno:) Temat pracy ustalałem z promotorem i jeżeli dobrze pamiętam to brzmiał on "Projekt manipulatora z układem sterowania Atmega". Jeżeli masz jakieś konkretne pytania odnośnie pracy to pisz śmiało na PW. Przekonwertowanie modelu sprawiło mi trochę problemów, bo nie znalazłem żadnego darmowego sposobu na bezpośrednią konwersję z Inventora do XAMLA. Najpierw wyeksportowałem model jako plik *.stl i zaimportowałem go w Blenderze, następnie z Blendera wyeksportowałem do formatu *.obj, który otworzyłem w programie Microsoft Expression Blend i tam już miałem zamieniony model na język XAML.

Proszę, ale tak jak pisałem wcześniej, wymiary te dobrałem "na oko" po obejrzeniu innych podobnych konstrukcji, obliczenie wymiarów dla konkretnych serwomechanizmów na pewno było by lepszym rozwiązaniem.

@Mechano Wyświetlam pozycję, w której powinno być ramię. Może nie jest to najlepsze rozwiązanie, ale mi wystarczy. Jeżeli dobrze myślę, to żeby zrobić to w ten pierwszy sposób, to trzeba by było użyć enkodery i dodać komunikację dwukierunkową.

Ok, jak uda mi się coś z tym zrobić to pochwalę się na forum 🙂 Na razie jednak mam jeszcze trochę rzeczy do poprawienia w programie. Ostatnio wprowadziłem bardzo małe ulepszenie - pracę w pętli. Nie trzeba teraz klikać ciągle w przycisk START, wystarczy zadać określoną liczbę powtórzeń. Zmontowałem jeszcze jeden filmik i dodałem go do pierwszego posta. Po wykonaniu różnego rodzaju testów z manipulatorem, muszę przyznać, że początkowo liczyłem na trochę większą precyzję i powtarzalność. Według mnie główną przyczyną są nie najlepsze serwomechanizmy i niewiele da się tu poprawić.

Dzięki za komentarze 🙂 @AE Musiałem poszukać co to w ogóle jest, bo nie bardzo wiedziałem. Sterowanie manipulatorem byłoby z pewnością dużo wygodniejsze, ale nie wiem czy poradziłbym sobie z tym, bo na pierwszy rzut oka jest to dość skomplikowane. W tym projekcie starałem się zrobić wszystko w najprostszy możliwy sposób, ale jak będę miał kiedyś trochę więcej czasu to spróbuję podziałać coś z tą kinematyką odwrotną.

@IcePower Niestety nie jestem w stanie odpowiedzieć na większość Twoich pytań, bo nie robiłem żadnych obliczeń🙂 To nie moja działka, nie znam się na tym. Do pracy nikt tego ode mnie nie wymagał, bo studiuję na kierunku informatyka. Wszystkie wymiary elementów ustaliłem "na wyczucie" przyglądając się podobnym projektom, które znalazłem w Internecie. Udźwigu maksymalnego nie sprawdzałem, bo i tak chwytak nie utrzyma nic cięższego niż jajko. Co do chwytaka, to na początku zastanawiałem się nad jakąś bardziej skomplikowaną konstrukcją, ale z braku czasu odpuściłem to sobie. Wzorowałem się na chwytaku z manipulatora MOBOT-ARM1, jest to chyba jedno z najprostszych rozwiązań. Chwytak nie miał problemów z żadnymi przedmiotami, które próbowałem nim łapać - pod warunkiem że były lekkie. @danioto Wizualizacja to przekonwertowany do języka XAML model z programu Inventor. Aplikacja stworzona jest w technologii WPF, więc mając model w postaci XAML tylko wkleiłem kod i powiązałem kąty o jakie mają się obracać elementy wizualizacji z wartościami serwomechanizmów.

Witam. Chciałem Wam przedstawić manipulator, który wykonałem w ramach pracy dyplomowej. Jest to mój pierwszy projekt tego typu, a ponieważ mój kierunek studiów niewiele ma wspólnego z automatyką i robotyką, zrobienie go było dla mnie dość dużym wyzwaniem. Bardzo pomocne okazały się artykuły znajdujące się na tym forum. Konstrukcja: Elementy manipulatora wykonane są z laminatu 1,5mm. Połączone są ze sobą głównie z wykorzystaniem śrub M3, M4, a w niektórych przypadkach są zlutowane. Podstawa manipulatora została zrobiona z panelu podłogowego. Elektronika: Do sterowania serwomechanizmami wykonałem prosty układ oparty na mikro-kontrolerze Atmega8. Komunikacja z komputerem została rozwiązana przez zastosowanie bezprzewodowych modułów MOBOT. Procesor zaprogramowany został w Bascomie, program jest bardzo prosty, bo jego zadanie polega tylko na odebraniu danych z USART i ustawieniu serwomechanizmów. Zarówno do zasilania układu jak i serw wykorzystałem delikatnie przerobiony zasilacz ATX. Napęd: W manipulatorze użyłem serwomechanizmów TowerPro MG995, SG-5010, SG-92R oraz GWS Mini L STD. Przy ich wyborze zwracałem uwagę głównie na cenę, co oczywiście negatywnie odbiło się na jakości pracy manipulatora. Obsługa: Do obsługi manipulatora napisałem program w MS Visual Studio 2010, sterowanie odbywa się za pomocą gamepada. Po za samym sterowaniem program umożliwia tworzenie i odtwarzanie sekwencji ruchów. Podsumowanie: Ogólnie jestem raczej zadowolony z tego co mi wyszło, ale jest kilka rzeczy, które chciałbym w przyszłości poprawić. Myślę, że najsłabszym punktem jest chwytak i to dosłownie, ponieważ ma bardzo małą siłę zacisku i można nim łapać jedynie lekkie rzeczy. Następną rzeczą do poprawki jest połączenie chwytaka z nadgarstkiem, ponieważ jest zbyt mało sztywne. Zdjęcia z różnych etapów pracy: Filmiki:

Dzięki za odpowiedzi, zapomniałem włączyć powiadomień o nowych postach i teraz dopiero tu zajrzałem. Jak kiedyś będę miał więcej czasu to może jeszcze pobawię się tym programowym UART'em. Na razie przerobiłem sobie płytkę tak, żeby działał sprzętowy i aktualnie uczę się go obsługiwać.

Tak, wszędzie mam 57600, po za tym tak jak pisałem, przełożyłem do robota procesor z płytki testowej, na której wcześniej wszystko działało i dalej były krzaki. Jak będę miał więcej czasu to spróbuję przerobić płytkę robota, tak żeby przepiąć to z PD0 (RDX) i PD1 (TDX) na PC1 i PC2 i sprawdzić czy sprzętowy UART będzie działał. Kombinowałem jeszcze trochę z tym i odkryłem ciekawą rzecz. Jeżeli do modułu radiowego podłączyłem zasilanie z płytki testowej, to te "krzaki" wyglądały inaczej i można było między nimi znaleźć to co chciałem przesłać. Zmieniłem moduł radiowy na połączenie przez maxa232 i było tak samo - jeśli max był podłączony pod zasilanie robota to były same krzaki, a jeśli pod zasilanie z płytki testowej to krzaki + tekst. Niestety na elektronice się nie znam i nie wiem czym się różnią zasilania na obu płytkach, jak zmierzyłem napięcie to na płytce testowej było 4,47V, a na robocie 4,97V, ale to przecież nie powinno mieć znaczenia bo ten moduł radiowy powinien działać 2,7-5V. Sprawdziłem - sprzętowy UART działa normalnie, ciekawi mnie dlaczego programowy nie chce, ale nie będę już z nim nic raczej kombinował, bo szkoda czasu.

Witam wszystkich. Parę lat temu poskładałem robota z czasopisma ks ekspert. Ostatnio dowiedziałem się, że można sterować uC przez UART i chciałem to wykorzystać w tym robocie. Niestety - jak widać na schemacie - piny tdx i rdx są już tam zajęte. Dlatego chciałem spróbować wykorzystać programowy UART na jedynych wolnych pinach - PC1 i PC2. Najpierw przetestowałem to rozwiązanie na płytce testowej z procesorem Atmega8 i działało wszystko tak jak chciałem. Niestety po wgraniu identycznego programu do robota (Atmega168) w terminalu leciały same krzaki. Myślałem, że to może coś z procesorem więc przełożyłem ten zaprogramowany z płytki testowej, ale to nic nie zmieniło. Do komunikacji z komputerem używam modułów radiowych mobot, ale to raczej nie jest przyczyna, bo na płytce testowej wszystko działa bez problemu. Może ktoś z was ma jakiś pomysł co może być nie tak? Płytkę testową, na której to działa składałem z tego schematu. Program pisałem w Bascomie, w razie czego mogę wrzucić kod, ale to raczej też nie jest przyczyną tego problemu.