Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'AVR'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino, ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - DIY
    • Projekty - nasze roboty
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie
    • Kosz

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 222 wyników

  1. Witam, mam pytanie odnośnie modułu GY-521 (mpu6050). Mianowicie dane z akcelerometru dla osi Z są przekłamane o wartość ok. -0,2 g. Tz. gdy trzymam układ poziomo otrzymuję 0,8 g, a gdy odwrócę układ o 180 stopni to mam 1,2 g. Więc różnica do 1 g wynosi 0,2. Czy mogę ująć to jako offset i po prostu "na sztywno" odjąć w programie ? W nocie jakoś nic na ten temat nie ma, ale na anglojęzycznych forach temat offsetu jest poruszany, głównie jako element, argument gotowej biblioteki do Arduino (piszę program w C na AT32). Takie same wyniki otrzymuję odpalając układ na Arduino na gotowcach. Pozdrawiam.
  2. Jak w nazwie tematu, znalazłem stary zestaw EvB4.3 który kiedyś po nieudanych próbach porzuciłem i postanowiłem ponownie spróbować zaprogramować mikrokontrolery. Tym razem po żmudnych dniach czytania i prób udało mi się napisać swoje własne działające programy do tego zestawiku. Jednak działa on o wiele szybciej niż powinien. Dopiero przy kilkunastu tysiącach milisekund opóznienia ustawionego w programie daje mi około sekundę realnego opóżnienia. Domyślam się, że to coś związanego z taktowaniem, rezonatorem kwarcowym lub czymś podobnym. Używałem Eclipse z pluginami do AVR. Mam ustawione w opcjach taktowanie na 1000000. Po skompilowaniu programu włączam avrdude-GUI i ustawiam takie dodatkowe opcje: -P ft0 -B 19200 -P ft0 żeby ustawić dobry port, a -B 19200... no właśnie nie wiem po co, ale tak zalecają EvB. Więc to takie dodatkowe pytanie, co to daje (zmiana tego zdaje się nic nie zmieniać w szybkości programu). Proszę o pomoc. Dziękuję z góry
  3. Witam, cieszę się, że istnieje takie forum dla zapaleńców robotyki i w ogóle automatyzacji. Chciałem Wam przedstawić mój najnowszy projekt pt. Robot z drewna Tak naprawdę tylko ramiona są wykonane z drewna, sterowanie jest oparte o RasPi3, mikrokontrolery atmega8 (na każde serwo jedna atmega, jest pięć serw) i kilka innych elementów elektronicznych. Koła zebate są wykonane z aluminium i starałem się, aby w miarę możliwości co się da, było wykonane z niego. Projekt ten jest rozwojowy, chodzi o opracowywanie z mojej strony algorytmu nauki ruchu ramieniem robotycznym i ogólnie napisaniu aplikacji sterującej wszystkimi procesami robota. Oprogramowanie napisane jest w środowisku Lazarus, jest to odmiana języka Object Pascal. Atmegi oprogramowałem w Bascomie.RasPi komunikuje się z atmegami po protokole i2c, choć przyznaję, że lepszym jest wykorzystanie rs485. Padło na i2c bo dotychczas niewiele miałem z nim do czynienia i zwyciężyła ciekawość. Ramię ma (lub wkrótce będzie miało) możliwość wykonywania zaprogramowanej w trybie online trajektorii przemieszczenia efektora końcowego, czyli przemieszczaniu jednego serwa lub kilku na raz. Tworzenie tej trajektorii polega na zapamiętywaniu pozycji enkoderów i w ten sposób tworzenia punkt po punkcie ścieżki. Pozdr, Marcin
  4. Cześć ! Chciałbym przedstawić moją pierwszą poważną konstrukcje robota minisumo, która obejmuje temat mojej pracy inżynierskiej. Praca zajęła mi 4 miesiące nie licząc pracy pisemnej - przez ten czas praca objęła: • Przegląd typowych rozwiązań technicznych podobnych konstrukcji • Projekt platformy w programie Autodesk Inventor Professional 2015 • Projekt ideowy schematu układu elektronicznego w programie Eagle 7.7.0 • Projekt dwustronnych obwodów drukowanych w programie Eagle 7.7.0 • Złożenie konstrukcji: wytrawienie obwodów drukowanych i montaż SMD/THT • Oprogramowanie mikrokontrolera przy użyciu programu Atmel Studio 6.2 oraz testy Założeniem projektowym było stworzenie uniwersalnego robota - uniwersalność tą udało się uzyskać, dodając panel użytkownika, czyli wyświetlacz LCD oraz klawiaturę. Dzięki wyświetlaczowi LCD, robot posiada dodatkowe funkcje informacyjne, natomiast dzięki klawiaturze – możliwe jest dokonywanie różnych ustawień i testów. Oczywiście dla niektórych użytkowników panel ten będzie wydawał się zbędnym dodatkiem w tego typu konstrukcjach, dlatego na wstępie zaznaczam, że jest to robot minisumo bardziej o charakterze edukacyjnym. Innymi założeniami, które udało się zrealizować to: a) Odejście od gotowych platform programistycznych - zaprojektowano od podstaw systemu mikroprocesorowy w środowisku Atmel z użyciem programatora AVR Dragon. b) Bazowanie na komponentach firmy Analog Devices - zaprojektowano układ elektroniczny z wykorzystaniem układów scalonych oferowanych przez czołowego producenta przyrządów półprzewodnikowych – firmy Analog Devices. Głównym źródłem informacji stały się dokumentacje elementów, wedle których powstawały poszczególne moduły robota. W sumie wykorzystano 6 układów scalonych tejże firmy. c) Redukcja zakłóceń – na etapie projektowania obwodu drukowanego – zastosowano różne techniki optymalizujące działanie układu elektronicznego. d) Budowa kanapkowa robota – pierwsza tak poważna konstrukcja wymagała przemyślanej budowy, którą w razie problemów, można byłoby modyfikować. Tak powstała cztero – warstwowa struktura robota: aluminiowa podstawa, dwie płytki drukowane oraz panel użytkownika. Zasilanie Źródłem zasilania są ogniwa litowo - polimerowe firmy Redox 1100 mAh o napięciu 7,4 V. Logika zasilana jest napięciem 3,3 V, natomiast optoelektronika (czujniki IR, wyświetlacz) napięciem 5 V. Układ zabezpieczony jest przed odwrotną polaryzacją tranzystorem MOSFET. W trakcie działania silników, możliwa jest opcja podglądu aktualnego napięcia - stworzono układ pomiarowy z wykorzystaniem między innymi dzielnika napięcia i sprzętowego ADC mikrokontrolera. Mikrokontroler Systemem mikroprocesorowym sterującym całym układem elektronicznym jest 8 bitowy mikrokontroler ATmega644PA. Wybrano jeden z najbardziej rozbudowanych mikrokontrolerów 8 – bitowych oferowanych przez producenta Atmel. Wybór był przede wszystkim podyktowany ilością wejść/wyjść, ponieważ wykorzystano wszystkie piny mikrokontrolera. Ponadto stosunkowo wysoka pojemność pamięci FLASH, SRAM, EEPROM wynika z chęci dalszej rozbudowy części programowej robota. Napęd i sterowanie Do napędu wykorzystano popularne silniki Pololu HPCB 50:1 z obustronnym wałem oraz wyposażono je w kompatybilne enkodery magnetyczne równiez firmy Pololu Sterownikiem silników jest popularny scalony mostek H o nazwie TB6612. Jako jeden z niewielu oferowanych sterowników, umożliwia przepływ stosunkowo dużego ciągłego prądu wyjściowego o wartości maksymalnej 2 A. Taką wydajność prądową udało się uzyskać scalając dwa kanały mostka H, w rezultacie jeden mostek H steruje jednym silnikiem. Czujniki Wszystkie czujniki na swoich wyjściach wystawiają sygnał cyfrowy. Wykorzystano popularne czujniki KTIR0711S w roli czujników ringu. Aby uzyskać cyfrowy odczyt skorzystano z zewnętrznego komparatora AD. Możliwe jest ustawienie progu czułości czujników na poziomie programowym, funkcję tą zapewnia potencjometr cyfrowy AD. Po zapoznaniu się z bardzo dobrym artykułem na stronie https://www.forbot.pl/forum/topics61/czujnik-optyczny-vt4761.htm zdecydowałem się stworzyć własne czujniki przeciwnika. Po za tym nie chciałem inwestować w stosunkowo drogie, powszechnie stosowane czujniki SHARP . Udało się skonstruować czujniki wykrywające obiekty w odległości nawet ok. 30 cm. Program Mówi się, że hardware to tylko połowa sukcesu i tak też sprawdziło się w przypadku mojej konstrukcji Dużo czasu zajęło mi napisanie dobrego programu. Panel użytkownika przysporzył dłuższej pracy nad programem. W rezultacie powstał bardzo rozbudowany kod rozłożony na kilka własnych bibliotek. Jakkolwiek uważam prace nad projektem zakończoną i udaną jak na pierwszą autonomiczną konstrukcję. Program powstał w języku C. Zastosowano tzw. sterowanie bez namysłu, czyli szybkie podejmowanie decyzji przez robota podczas walki na zasadzie określenia par typu bodziec - odruch. Zewnętrznymi źródłami przerwań są sygnały pochodzące od enkoderów oraz czujników ringu. Na wszystkie pytania chętnie odpowiem w komentarzach Pozdrawiam, Konrad Galeria: Filmy:
  5. brzeszczot

    Krzyżak

    Witam wszystkich. Mam na imię Artur i chciałbym zaprezentować robota (hexapod), zaprojektowanego i skonstruowanego przeze mnie który nazywa się Krzyżak. Na zdjęciu po lewej Krzyżak wersja pierwsza, prototypowa zaś po prawej wersja udoskonalona. Dwa filmy: Opis robota: - 6 nóg po 3 serwa czyli 18 serw (najtańsze jakie istnieją czyli SG90) - mikrokontroler Atmega328 taktowana kwarcem 20MHz. - oprogramowanie C + AVR - zasilanie akumulator 7,4V 800mAh, 10C (10 minut chodzenia) - sterowanie bluetooth za pomocą telefonu z Android - autorska aplikacja (min. Android 4.0) Aktualnie pracuję nad rozszerzeniem o sensory i omijanie przeszkód. Płytkę elektroniczną zaprojektowałem z myślą o wyprowadzeniach rejestrów do przyszłego podłączenia czujników itp. Jak ktoś ma pytania bardziej szczegółowe chętnie odpowiem. Docelowo robot będzie możliwy do kupna już niebawem. Dziękuję za uwagę, Artur
  6. Witam, niedawno zacząłem interesować się robotyką i nagle zaszła potrzeba poprawy ocen w szkole Robotem tym zaliczyłem na 6 z techniki, oraz na 4 z fizyki (niestety musiałem go oddać Pani od fizyki). Zrobiłem go według Przepisu na robota. Napęd to dwa przerobione serwa eco-16, podwozie z plecówki, dwa tylne kółka modelarskie i przednie obrotowe z obi, z przodu czarny zderzak z listewki. Poniżej zdjęcia i filmik. Jeździ wolno bo służy do celów pokazowych Wszystkim którzy mi pomogli przy jego budowie Serdecznie Dziękuję!
  7. Witam wszystkich serdecznie Chciałbym przedstawić wielozadaniowego robota o nazwie KT-tronic. Pracowałem nad nim dość długo, ze względu na złożoną budowę. Robot ten może pracować w trzech trybach wybieranych przy pomocy odpowiednich przełączników. Te tryby to: • Line Following • Zdalne sterowanie • Autonomiczna jazda z omijaniem przeszkód Ten ostatni nie jest gotowy. Jest to jedynie plan na przyszłość. Konstrukcja mechaniczna Głównym materiałem, z którego została wykonana konstrukcja robota, jest polistyren wysoko udarowy HIPS. Materiał ten wybrałem ze względu na łatwość obróbki. Wszystkie części zostały zaprojektowane w programie SolidWorks, następnie każda z osobna wydrukowana i „przeprasowana” na kawałki polistyrenu przy pomocy żelazka. Należy jednak ograniczyć czas prasowania, ponieważ polistyren może się odkształcać pod wpływem temperatury. Tak gotowe elementy wycinałem zwykłym nożem do tapet i szlifowałem papierem ściernym. Napęd robota stanowią cztery silniki Pololu o przełożeniu 100:1, sterowane przy pomocy dwóch sterowników TB6612FNG. Do nich dołączone są koła o średnicy 80mm. Silniki zasilane są za pomocą akumulatora Li-Pol 11,1V o pojemności 900mAh. W robocie znajduje się 9 serwomechanizmów. Najmocniejsze dwa poruszają całymi rękoma. Ich moment wynosi 12kg*cm. Każda ręka złożona jest z czterech serw. Dziewiąte serwo porusza korpusem. Wszystkie serwomechanizmy otrzymują napięcie 6V, które zapewnia przetwornica step-down D24V22F6. Przetwornica zasilana jest tym samym pakietem Li-Pol co silniki. Całość waży 4,1kg. Wysokość robota to 42cm, a długość jednej ręki to 30cm. Elektronika Płytka PCB została wykonana w firmie Satland. Pracą robota steruje mikrokontroler ATmega2560. Wybrałem ten procesor głównie ze względu na ilość sprzętowych kanałów PWM. Zasilanie pochodzi z pakietu Li-Pol 7,4V, stabilizator liniowy stabilizuje napięcie do 5V. Zdecydowałem się na zastosowanie dwóch akumulatorów, głównie po to, by oddzielić zasilanie silników od zasilania procesora. Pozwoliło to zmniejszyć wpływ zakłóceń generowanych przez silniki. Na płycie dodatkowo znajdują się: • Mostki TB6612 • Złącze do programowania • Buzzer • Diody sygnalizujące poprawnie wykonane kolejnych części programu • Dzielniki napięcia. Przy pomocy wejść ADC mierzone jest napięcie z akumulatorów zasilających. Przy zbyt wysokim rozładowaniu robot przestanie pracować i buzzer zacznie piszczeć • Goldpiny do podłączenia czujników KTIR, wyświetlacza LCD, czujników HC-SR04 i odbiornika PS2 do komunikacji bezprzewodowej Tryby pracy: Line Following 5 transoptorów odbiciowych KTIR0711S znajduje się na płycie umieszczonej pod podwoziem robota. Czujniki znajdują się na wysokości ok. 1cm od podłogi. Jest to pewne utrudnienie podczas np. zdalnego sterowania, ponieważ robot ma trudności z pokonywaniem wyższych progów Zdalne sterowanie Do zdalnego sterowania wykorzystałem gamepad od PS2 z odbiornikiem. Dane przesyłane są do mikrokontrolera poprzez SPI. Maksymalny zasięg wynosi 8m. Omijanie przeszkód Robot będzie wykorzystywał dwa czujniki ultradźwiękowe HC-SR04. Jeden umieszczony zostanie na dole konstrukcji, a drugi na samej górze, być może przyczepiony do serwomechanizmu, żeby zwiększyć kąt wyszukiwania przeszkód. Poniżej przedstawiam zdjęcia poszczególnych elementów oraz etapy budowy Zdjęcie poniżej przedstawia projekt robota wykonany w programie SolidWorks Poniżej filmik, na którym robot wykonuje ruchy sekwencyjne. Polecam ściszyć głośność, ponieważ w kilku momentach odsuwam krzesło z tabletem nie chciałem, by kamera drgała przy chodzeniu, więc zastosowałem się do takiego sposobu Plany na przyszłość: • Pomalować robota, żeby zamaskować niedoskonałości i ślady łączenia części • Dokończyć trzeci tryb tj. omijanie przeszkód • Koniecznie muszę wzmocnić mocowanie korpusu z serwomechanizmem do podstawy. Robot zbyt mocno buja się na boki, czego serwo może po pewnym czasie nie wytrzymać
  8. Witam! Na wstępie chciałbym podziękować użytkownikowi Hudyvolt, który zaraził mnie zamiłowaniem do robotyki oraz "za rękę" przeprowadził przez budowę pierwszej konstrukcji - Dziękuję! Chciałbym Wam przedstawić Pikę - mojego trzeciego i zarazem najmłodszego robota kategorii LF standard. Jest to udoskonalona wersja mojego poprzedniego flagowca - Dzidy, z którą udało mi się odnieść pierwsze zwycięstwo na zawodach. Konstrukcja mechaniczna Na budowę robota składają się standardowo 2 płytki PCB (homemade) - płyta główna stanowiąca jednocześnie podwozie robota oraz listewka z czujnikami. Spójność robota zapewnia pojedyncza listewka z włókna węglowego. Aluminiowe felgi zostały wykonane przeze mnie w technologii WEDM, opony natomiast zostały odlane z poliuretanu 30'. Jako ślizgacz zapobiegający unoszeniu się przodu robota podczas nagłych przyspieszeń zastosowałem kondensator ceramiczny - znakomita odporność na ścieranie! Z kolei przód opiera się na 2 spiłowanych koralikach, które znalazłem gdzieś w domu. Napęd 2x Silnik Pololu HP 10:1 - spisują się rewelacyjnie. Elektronika Za realizację programu odpowiada uC ATmega128, do której za pośrednictwem komparatorów analogowych podłączonych jest 14 czujników KTIR. Stan każdego z czujników wyświetlany jest na dedykowanej do tego diodzie LED. Pozwala mi to na błyskawiczną diagnozę poprawności odczytów - kilka razy uratowało mnie to przed żmudnym poszukiwaniem przyczyny dziwnego zachowania robota. Zdarzało się, że czujniki ulegały delikatnemu uszkodzeniu, mianowicie podawały fałszywy stan jedynie w przypadku delikatnego uderzenia co powodowało zamruganie diody wskazującej na wadliwy czujnik. Sterowanie silnikami odbywa się przy pomocy pojedynczego, dwukanałowego mostka H - Toshiba TB6612FNG. Na pokładzie znajduje się również moduł Bluetooh HC-05, który komunikuje się z uC poprzez interfejs UART. Do wysyłania i odbierania danych używam prostego a zarazem sprytnego terminala na androida - "Bluetooth spp pro". Zasilanie Energię, zależnie od charakteru trasy, dostarczają pakiety Li-Pol 7.4V firmy Dualsky o pojemnościach: 220mAh, 300mAh oraz 550mAh. Najczęściej stosuję akumulator o pojemności 300mAh - mam wrażenie, że robot jeździ na nim nieco szybciej, taki złoty środek pomiędzy masą a wydajnością. Stan naładowania pakietu jest ciągle wyświetlany na 3 diodach LED. Lekkiej modyfikacji poddałem również gniazdo zasilania w robocie - wiszące na oryginalnych przewodach często powodowało mi zwarcia przy samej PCB - przewody od ciągłych zmian pakietów ulegały przełamaniu. Wykorzystałem fabryczne gniazdo, które po delikatnym przycięciu wkleiłem na 2 delikatnie odchudzone goldpiny. Z tym rozwiązaniem nie miałem jeszcze żadnych problemów. Do zasilania części cyfrowej Piki zastosowałem tradycyjny stabilizator 5V, który przy tej ilości diod wyraźnie się grzeje, lecz jeszcze w granicach rozsądku Program Algorytm napisany został w języku C. Opiera się na regulatorze PD z kilkoma pomniejszymi modyfikacjami. Nowa regulacja obliczana jest z interwałami ok. 8ms. Do wprowadzania nastaw, jak już wcześniej wspominałem służy moduł Bluetooth - szalenie wygodne rozwiązanie. Osiągnięcia -I miejsce na zawodach CYBERBOT 2015 w kategorii LineFollower Standard -I miejsce na zawodach ROBO~motion 2015 w kategorii LineFollower Standard (Vmax= 2.70m/s, Vśr = 1.90 m/s) -I miejsce na zawodach Copernicus Robots Tournament 2015 w kategorii Linefollower -I miejsce na zawodach "Opolski Festiwal Robotów" w kategorii Balluf LineFollower -I miejsce na zawodach "Trójmiejski Turniej Robotów 2015" w kategorii Linefollower Standard -IV miejsce w turnieju ROBOXY 2015 w kategorii LineFollower
  9. Witam, chciałbym przedstawić wam jedną z moich ostatnich konstrukcji - robota wielozadaniowego. Prace nad robotem zacząłem około rok temu gdzie zaprojektowałem i wykonałem pierwszą jego "wersję". Przez następne 6 miesięcy stopniowo ją modernizowałem. W założeniach miała to być platforma czterokołowa wyposażona w manipulator, jednak stwierdziłem że trochę źle zaplanowałem kilka kwestii i robot zostanie już w aktualnym stanie a platformę z manipulatorem potraktuję jako osobną konstrukcję. W obecnym stanie robot pełni następujące funkcje: • bezkolizyjne poruszanie się, realizowane z pomocą dalmierza Sharp GP2Y0A21YKOF, na pewnym etapie używałem również ultradźwiękowego czujnika HC-SR04 ale nie wychodziło mi za bardzo łączenie dwóch pomiarów w programie i postanowiłem zostawić samego Sharpa. • radiowa komunikacja z pilotem sterowniczym • pomiar naświetlenia miejsca w jakim znajduje się robot i załączanie latarki • pomiar prędkości obrotowej dwóch przednich kół, za pomocą tarczy i transoptorów CNY70 (nie jest co prawda zbyt dokładny, ale jest) Krótki opis budowy robota : • Mikrokontroler główny to Atmega32 • Mikrokontroler nadajnika to Atmega16 • Zasilanie : Żelowy akumulator 12V , pojemność 2200 mAh , napięcie jest stabilizowane przez stabilizatory LM7805 oraz LM338 • Mostki H to scalone mostki L298 zabezpieczone diodami , jeden na tył i jeden na przód • LM339 jako komparator do 2 transoptorów CNY70 , pracujących jako enkodery • Napęd kół robota to 4 przerobione analogowe serwa CYS3600 • Serwo obracające czujnikiem Sharp to Tower Pro SG-90 • Serwo obracające latarką to Redox S90 • Moduł radiowej komunikacji to HM-R868S i HM-T868S • Wyświetlacze LCD 16x2 Mechanika Cała konstrukcja mechaniczna wykonana została z odpadów blachy aluminiowej o grubości 3mm. Podwozie , koła, mocowania serw, wsporniki i błotniki narysowane zostały w cadzie i wypalone laserem. Robot posiada lekko amortyzowane zawieszenie Amortyzator jest bardzo prostej budowy- w uchwycie serwomechanizmu wkręcone są dwie teflonowe tulejki które umożliwiają przesuwanie uchwytów po prowadnicach które wykonałem ze śrub M8x90 a na śrubach osadzone są sprężyny o średnicy 8mm które amortyzują przesuwający się uchwyt. Tarcie między tulejami a prowadnicami postarałem się wyeliminować poprzez zastosowanie smaru teflonowego. Możliwa jest regulacja długości rozstawu kół i wysokości zawieszenia. Pokrywa obudowy wykonana jest z przeźroczystej pleksi o grubości 4mm. Pokrywa miała służyć zamontowaniu na niej manipulatora . Aluminiowe błotniki stanowią ochronę razie upadku lub przewrócenia się robota oraz nadają konstrukcji trochę lepszy wygląd. Koła mają średnicę 120 mm i zostały wykonane z 3 sklejonych ze sobą blach aluminiowych o grubości 2mm. Jako oponkę zastosowałem zużyte paski rozrządu przyklejone Poxipolem. Koła zamontowane są do serw za pomocą orczyków. Elektronika Robot posiada kilka płytek modułowych wykonanych metodą termotransferu. Na każdej płytce zastosowałem złącza goldpin co umożliwia szybką zmianę podłączeń , modernizację lub wymianę płytek. Dzięki przeźroczystej pokrywie każda płytka jest dobrze widoczna i łatwo dzięki temu przedstawić komuś budowę robota. Jednym podoba się odsłonięta "kabelkologia" , inni jednak wolą gdy wnętrze robota jest zasłonięte, każdy ma swój gust . Wszystkie płytki rysowałem w programie Eagle. Zasilacz Jako osobną płytkę postanowiłem również wykonać sekcję zasilania. Użyłem dwóch stabilizatorów - do części elektronicznej LM7805 natomiast do zasilania napędów użyłem regulowanego stabilizatora LM338. Chłodzone są radiatorem i małym wentylatorkiem. Płyta główna Jest to płytka na której znajduję się główny mikroprocesor Atmega32 wraz z wyświetlaczem lcd. Na płytce umieszczone są również przyciski służące do zmiany parametrów jazdy, buzzer , złącze programatora oraz 3 diody sygnalizacyjne. Płytka posiada również 2 rzędy złącz goldpin zasilających. Płytki z mostkami H Jako że robot posiada 4 niezależnie napędzane koła użyłem dwóch podwójnych scalonych mostków L298. Zabezpieczyłem je diodami Schottky'ego 3A. W sumie standardowa konfiguracja, na wyjścia silników podłączyłem kondensatory 470uF. Płytka obsługująca enkodery Jako komparator analogowy zastosowałem LM339. Płytka posiada 4 gniazda do obsługi transoptorów. Ogólnie to pomiar za pomocą CNY70 i tarcz nie był zbyt dokładny, obecnie ta funkcja jest nieaktywna ale przynajmniej sporo się nauczyłem i wiem już co zmienić w nowej konstrukcji . Pilot sterowniczy Posiada wyświetlacz LCD 16x2 oraz mikroprocesor Atmega16. Do transmisji radiowej użyłem zestawu HM-R868S i HM-T868S . Transmisja nie jest co prawda zbyt dokładna, nie można nią przesyłać jakichś specjalnie dokładnych i ważnych danych ale do sterowania robotem, przesyłania wartości wypełnienia zestaw nadał się całkiem dobrze. Zasięg na jakim sprawdzałem działanie transmisji to około 120m (na osiedlu, ale między mną a robotem była otwarta przestrzeń). Dane wysyłam przez UART na prędkości 9600 bps. Pilot posiada również termometr , działający na czujniku LM35 podłączonym do przetwornika ADC. Konfigruacja podłączenia przycisków na pilocie jest możliwa dzięki złączom goldpin. Program Program w robocie jak i w pilocie sterowniczym jest napisany w Bascomie. Gdy zaczynałem pracę nad robotem potrafiłem programować tylko w tym języku, jednak zauważyłem wady i zalety tego języka i nastepna konstukcja napewno zaprogramowana będzie w języku C. Film : https://www.youtube.com/watch?v=aPf2Hxaa8Ck Wnioski Podsumowując , wiele rozwiązań wychodziło już podczas samych prac, modernizacji itp. więc nie wszystko pracuje tak jak powinno. Jest to w sumie moja pierwsza poważniejsza konstrukcja i dużo nauczyłem się przy jej budowie. Na obecnym etapie stwierdziłem że dalsze modernizację nie mają sensu i lepiej po prostu zacząć od nowa projektować nową platformę . Tym razem skupię się bardziej na projektowaniu mechaniki pod manipulator, lepszym napędzie, zastosowaniu kamery bezprzewodowej i analizie obrazu mniejszych płytkach i lepszej transmisji z robotem, chciałbym umożliwić sterowanie za pomocą aplikacji na Androidzie. Każda uwaga , krytyka i sugestia będzie mile widziana i przydatna przy projektowaniu następnej konstrukcji . Chciałbym również bardzo podziękować wszystkim którzy pomogli mi przy budowie robota, udostępnili materiały i narzędzia oraz służyli radą i krytyką Pozdrawiam
  10. Witam, przedstawiam autonomicznego robota balansującego. Robot balansujący na Atmega 1284P 20MHz. Obsługuje komunikację oraz zmianę wsadu za pomocą bluetooth. Ponadto istnieje możliwość sterowania robotem za pomocą pilota IR, oraz zmiany nastawów regulatorów. Posiada system autonomicznej jazdy z wykorzystaniem 3 sensorów ultradźwiękowych. Delikatne ruchy robota w stanie spoczynku spowodowane są dużymi luzami w przekładniach silników. Robot radzi sobie bez problemów ze średniej wielkości nachyleniami podłoża. Sterowanie odbywa się poprzez aplikację na system android, która to wyświetla także podstawowe informacje o robocie (napięcie baterii, wielkość całki w regulatorze pochylenia itp). Tryb autonomicznej jazdy opiera się o trzy ultradźwiękowe czujniki odległości. W oparciu o ich wskazania, robot samoistnie podejmuje decyzje co do dalszej drogi. Jest to ostateczna wersja robota która posiada także prócz trybu autonomicznego, tryb zdalnego sterowania na odległość do 100 metrów. Zaimplementowany moduł auto diagnozy potrafi wykryć 32 ostrzeżenia i błędy, np od niskiego napięcia 12v 5v, po jego niestabilność, uślizg kół, luzy na piastach, opory toczenia i przekładni... itp.... itd... Uruchomienie poszczególnych funkcji robota odbywa się poprzez komendy terminala uart, lub wygodniej pilot ir. Wszystkie parametry robota wyświetlane są na 5 pulpitach 4 wierszowego wyświetlacza lub uproszczone w dedykowanej aplikacji na system android. __________ Komentarz dodany przez: Treker Witam na forum, następnym razem proszę pamiętać o zdjęciu w formie załącznika, które widoczne będzie później w katalogu robotów oraz na stronie głównej. W tym przypadku już poprawiłem
  11. Cześć! Jako że ostatnio na Forbocie jest opisywanych coraz mniej robotów biorących udział w zawodach postanowiłem opisać swojego robota nanosumo. Sam robot powstał już jakiś czas temu (ok 1,5 roku temu), ale do dzisiaj nieźle mu szło na zawodach i ogólnie jestem całkiem zadowolony z konstrukcji. Wyciągnąłem z niej wiele wniosków i mam nadzieję że kolejna będzie jeszcze lepsza Mechanika : Rama robocika zbudowana jest z malutkich kawałków laminatu, na których ściankach są umieszczone od środka zębatki. Wszystkie koła zebate jak i silniki pochodzą ze znanych 9 gramowych serw. Największym wyzwaniem było upchnięcie dwóch silników na sobie tak by nie podnosiły za mocno całej konstrukcji oraz były dobrze spasowane z zębatkami. Same silniki są przyklejone do siebie oraz do podstawy robota. Koła to przerobione nakrętki mosiężne, w tym momencie nie umiem powiedzieć skąd pochodziły. Wywierciłem w nich otworki i odlałem małe silikonowe oponki. Z przodu robota widoczny jest pług przymocowany na stałe jak i opadający. W sumie nie jestem pewien czy kiedykolwiek pomógł mi podważyć przeciwnika, a czasami sprawiał kłopot z postawieniem bez opadnięcia przed rozpoczęciem walki. Elektronika: Robotem steruje atmega8 taktowana 8mhz z zewnętrznego kwarcu. Ma wgrany bootloader, by oszczędzić pinów na płytce. Oczami są 4 czujniki, z czego jeden jest nieaktywny, gdyż nie miałem miejsca na moduł startowy i musiałem pozbyć się diod ir. Czujniki to, jak w każdej mojej konstrukcji, tsopy i diodki ir smd. Są naprawdę fajne pod względem zasięgu (który da się regulować), jednak zajmują sporo miejsca na pcb. Diodki są sterowane tranzystorami, jednym na parę diod. Mostek to malutki 24 pinowy qfn od freescale - MPC17531. Czujniki linii to ktiry0711s zamocowane na samym dole robota. Moduł startowy postanowiłem umieścić w całości w robocie. Chciałem mieć pewność, że moduł za każdym razem się poprawnie zaprogramuje, a następnie bez problemu wystartuje. Oprócz tego jest trochę drobnicy, nie ma regulatora, wszystko zasilane jest bezpośrednio z li-pola 140 mAh. Program: Zawsze staram się pisać jak najprostsze programy do walczących robotów i tak też było w tym przypadku. W sumie tradycyjnie "wyifowane" warunki na czujniki i poszczególne reakcje silników - nic szczególnego. Pora na osiągnięcia: - 1 miejsce Robomaticon 2015 - 1 miejsce TTR 2015 - 1 miejsce Roboxy 2015 - 2 miejsce Sumochallenge 2015 - 1 miejsce RoboticArena 2015 - 3 miejsce Robomaticon 2016 W tym roku nanoHaker2 dostał się także do ćwierćfinałów Robotchallenge 2016. Robot jest już stary i szykuję powoli nową konstrukcję, w nadziei że w końcu uda się zdobyć podium w Wiedniu I jeszcze na koniec parę zdjęć : Jak znajdę jakieś filmiki z udziałem nanoHakera wrzucę linki. Mam nadzieję, że się podobało i czekam na pytania Pozdrawiam, Piotrek
  12. Witam. Chciałbym zaprezentować konstrukcję która była tematem mojej pracy inżynierskiej. Przedmiotem pracy było opracowanie struktury autonomicznego wózka magazynowego. Główne cele jakie miała sprłniać konstrukcja to: - Ustalenie trajektorii ruchu wózka na podstawie lay-out’u wybranego fragmentu hali montażowej z naniesieniem linii dla czujników odbiciowych. - Zasada określenia pozycjonowania wózka we współrzędnych hali -odbiór za pomocą modułu Bluetooth informacji weryfikowanych za pomocą kodów RFID o zgodności ładunku, miejsca odbioru i dostarczenia. - Optymalizacja trasy bezkolizyjnego przejazdu z wysyłaniem danych za pomocą interfejsu Bluetooth do urządzenia kontrolującego i podglądu trasy. - Dobór zestawu czujników odpowiadających za bezpieczeństwo poruszania się po magazynie. Mając wcześniejsze doświadczenie z konstruowania podobnych konstrukcji opisane tutaj zdecydowałem się po raz kolejny na konstrukcję z laminatu . Konstrukcję wykonano jako robot mobilny klasy (2,0) – unicycle. Jako napęd zastosowane zostały podwójna przekładnia Tamiya 70168 w konfiguracji przełożenia 115:1 wraz z kołami Tamiya 70111. Podnośnik to konstrukcja własna zbudowana na łożyskach liniowych z napędów CD oraz pręcie gwintowanym (przekładnia liniowa) który poruszany jest silnikiem DC poprzez przekładnię zębatą. Jako czujniki położenia podnośnika zastosowane zostały dwie krańcówki mechaniczne. Robot porusza się po torze wyznaczonym przez czarną linię (linefolower), z naniesionymi znacznikami punktów załadunku/rozładunku przesyłki. do wykrywania lini zastosowana jest listwa pięciu czujników cny70, krańcowe czujniki wysunięte są o 3mm do przodu. Robot na podstawie znanego miejsca startu i wcześniej zaprogramowanej mapie layoutu, po podaniu danych przejazdu (punkt pobrania, punkt dostarczenia, numer ładunku), wyznacza optymalną trasę przejazdu. Poruszanie się po hali montażowej wiąże się z koniecznością wykrywania przeszkód znajdujących się na trasie przejazdu. do tego celu zastosowane są 2 sharp GP2Y0A41SK0F w przedniej części robota, które służą tez do pozycjonowania robota względem pobieranego ładunku. W tylnej częsci został umieszczony czujnik ultradźwiekowy HC-SR04 wykrywa przeszkody znajdujące sie za robotem głównie podczas nawrotów robota. Jednym z założeń projektu była identyfikacja pobranego ładunku i sprawdzenie jego zgodności, do tego celu został zastosowany gotowy moduł MP01611 Mera-Projec. Modół ten to czytnik RFID ze zintegrowaną anteną, współpracuje on etykietami UNIQUE 125 kHz zainstalowanymi w paletach. Komunikacje robota zapewnia moduł bluetooth HC-06 współpracujący z aplikacją na smartphonie. Elektronika składa się z kilku modułów. Wszystkie moduły połączone są z płytą główną. Sercem układu jest mikrokontroler Atmega32 zasilany przez stabilizator D24V6F5. Do sterowania silnikami kół zastosowany jest mostek TB6612FNG, a podnośnikiem steruje popularny L293d. Całośc zasilana jest ogniwem litowo-polimerowym o pojemności 800mAh i napięciu 7,4V (2S). Robot posiada uchylną klapę co zapewnia łatwy dostęp do wnętrza. Program został napisany w Bascomie co nie było łatwym tematem ze względu na brak wielu funkcji (np.tabela wielowymiarowa), co zmotywowało mnie teraz do nauki języka C. Schemat blokowy programu. Film przedstawiający robota podczas pracy wraz z zrzutem obrazu z aplikacji androidowej: Pozdrawiam.
  13. fazi787

    RaRis

    Witam, chciałbym przedstawić mojego robota, minisumo. Jest to mój pierwszy robot tej klasy ale mam nadzieję, że nie ostatni Nazywa się RaRis. Konstrukcje wykonałem na wakacjach. Podczas budowy opierałem się o ten artykuł. Bardzo chciałbym podziękować autorowi temu artykułu za kawał dobrej roboty ale też za pomoc na pw. W trakcie budowania robota nauczyłem się bardzo wielu rzeczy. Napisałem również swój pierwszy program w bascomie. Elektronika Elektronika jest dokładnie ta sama co artykule. Czyli: -Mikrokontroler atmega 8 -Dwa mostki L293D, -Dwa czujniki lini CNY70, -Sharp GP2Y0A41SK0F ( na razie jest jeden, ale w najbliższym czasie dodam drugi) -Zasilanie to pakiet li-pol Turnigy ( to z nim miałem najwięcej problemów, bo jak się później okazało zepsuła mi się ładowarka, przez co źle ładowało mi poprzedni akumulator ) Tutaj jest schemat: Mechanika -Dwa silniki pololu z przekładnią 30:1 -Mocowania wraz z śrubkami firmy pololu -Oraz oczywiście Koła tej samej firmy Obudowa Obudowa została wykonana z laminatu. Całość została pomalowana sprejem na czarno. Jej wymiary to 10x10cm i około 2-3cm wysokości. Cały robot waży około 270g. Nie jest to jakaś super przemyślany kształt, ponieważ miał on na początku wyglądać tak: Ale ostatecznie jest on prostokątny i ma inny kolor. Po prostu nie dałbym rady całej elektroniki tam upakować. Jest czarny, ponieważ ten kolor bardziej mi się podoba i jest mniej wykrywalny dla przeciwnika. Program Program jest nowy napisany przeze mnie w bascomie. Nie ma tam czegoś nadzwyczajnego, po prostu prosty program który każe robotowi jeździć po całym ringu w różne strony a gdy wykryje przeciwnika to go spycha. Tutaj dodaje jeszcze trochę zdjęć: I film: Podsumowując Ogólnie jestem bardzo zadowolony z mojej konstrukcji. Nie jest to robot który wygra zawody ale przynajmniej mogłem się czegoś nauczyć. O pieniądze wydane w robota (czyli około 350zł) też się nie martwię ponieważ w większości części użyje do następnej konstrukcji, np: silniki, koła, atmegę. Proszę również o waszą opinie, bardzo mile widziane komentarze
  14. Witajcie! Z okazji przejścia tych dwóch stareńkich robotów na emeryturę (oraz dlatego, że zaraz sesja i szukam zajęć zastępczych) postanowiłem je opisać na forum. W wakacje między I/II klasą LO (2013) popełniłem trzy roboty minisumo. Pierwszy nazywał się Swift i wyglądał tak: Niestety robot nie działał najlepiej ze względu na kilka dość poważnych problemów konstrukcyjnych więc został dawcą dla nowego pokolenia złomków. Ze względu na to, że Swift był dobrze wyposażony (7 czujników przeciwnika i 4 moduły napędowe) postanowiłem zbudować dwa gorzej wyposażone klony: Bong i Bang. Z założenia miało to ułatwić obiektywne porównywanie skuteczności algorytmów i w razie kłopotów z jednym robotem w trakcie zawodów drugi nadal zostawał w grze W dodatku w ekstremalnej sytuacji teoretycznie miało być możliwe przełożenie płyt głównych między maszynami. Raz zdarzyło mi się z tej możliwości skorzystać w czasie RA Chociaż szczerze mówiąc to nie wyszło mi to najlepiej bo do jednej z płyt był przymocowany tymczasowy ciężarek i przy ponownym ważeniu wyszło >500g i niestety musiałem poddać walkowerem walkę o III miejsce Przykładowy filmik z walki: Krótka specyfikacja techniczna robotów: - napęd: pololu HP 30:1 + felgi aluminiowe od użytkownika hungrydevil z odlanym ogumieniem silikonowym wedle własnego przepisu - zasilanie: li-po 7,4V 300mAh Dulasky, stabilizacja +5V na ldo - uC: ATmega644A - mostki H: TB6612FNG x 2 ze zmostkowanymi kanałami - czujniki przeciwnika: 4 x Sharp 40cm - czujniki linii: 4 x KTIR Roboty dodatkowo mogą zostać wyposażone w moduły rozszerzeń - miały wziąć udział w deblu ale konkurencja zniknęła równie szybko jak się pojawiła więc moduły nigdy nie powstały... Jak widać w elektronice nie ma absolutnie żadnej magii. Podobnie w sofcie. Są to dwa perfekcyjnie zwykłe minisumo. Osiągnęły raz IV i raz II miejsce na RA. Na tegorocznym ostatni żywy bliźniak uległ usterce i dostał taki łomot, że aż przykro mi było na to patrzeć. I żeby nikt nie mówił, że są tylko do ozdoby: Teraz odrobina info o konstrukcji: chassis jest wykonane z mosiężnej blachy o grubości 1mm oraz płytki głównej PCB, które razem tworzą coś w rodzaju pudełka na akumulator i moduł rozszerzenia. Rozwiązanie okazało się skuteczne ale na dłuższą metę dość naiwne bo po ok 2 latach łupania na zawodach konstrukcje były już lekko wypaczone. Połączenia miedzy mosiężnymi elementami były lutowane bądź śrubowane. Usunięcie akumulatora odbywa się poprzez podnoszoną na zawiasie i blokowaną magnesem neodymowym tylną klapkę. To też się w miarę sprawdziło ale nienawidziłem tego rozwiązania ponieważ podczas intensywnego testowania szybko mi się kończyła skóra na palcach Lemiesz jest pieczołowicie wypilniczkowany i wyfrezowany z mosiężnej blachy - ostrzony na brzytwę poprzez długotrwałe jeżdżenie robotem po drobnym papierze ściernym. (nie przepadałem za tą procedurą ) Kilka zrzutów z Inventora: Kilka słodkich zdjęć: I elektronika... Jest tak zwykła na ile to możliwe. Podzespoły są w SMT. Projekt powstał w Eagle. Mozaikę ścieżek przeniosłem przy pomocy papieru kredowego i laminatora na sterydach. Soldermaska została wykonana tajemną techniką robiącą użytek z lakierów do ceramiki firmy Pebeo, piekarnika spoży... przemysłowego oraz pędzelka i drobnego frezu. Schemat: PCB: Od kilku lat nie zbudowałem nowego minisumo chociaż zabierałem się do tego kilka razy między większymi projektami - głównie z sentymentu. Problem polega na tym, że w tej konkurencji od tak dawna nic się nie zmieniło, że stała się już zwyczajnie monotonna. Nostalgia za przepychającymi się kupami złomu i kabli jest brutalnie rozjeżdżana przez błyszczące w blasku fleszy żelazka na czujnikach Sharp, silniczkach Pololu i mostkach TB. Z kolegą postanowiliśmy zorganizować niewielki powiew świeżości i za jakiś czas pojawi się on na zawodach pod nazwą Jakul. Na wszystkie pytania chętnie odpowiem w komentarzach.
  15. NanoBot

    Mały

    Witam, tym razem chciałbym zaprezentować mojego najmniejszego do tej pory robocika klasy Nanosumo. Nazywa się „Mały”. W zasadzie wszystko w tym projekcie jest małe: µkontroler, akumulator, silniki, czujniki. Jedną wielką rzeczą była radość podczas pierwszej walki z kartonikiem, gdy to wszystko zadziałało. Idea zbudowania robota zrodziła się kilka lat temu. Od tego czasu trwało zbieranie odpowiednich elementów i informacji. Sama konstrukcja powstawała krótko, bo około 2 tygodnie. Robot mieści się w pudełku o wymiarach 15mm*15mm*15mm. Napędzany jest dwoma silnikami z wibracji Nokii 3310. Przekładnie wyjęte z małych serwomechanizmów. Sterownik silników MPC17C724 znajduje się na dwustronnej płytce PCB umieszczonej między kołami. Akumulator Li-pol 3,7V o pojemności 50mAh w zupełności wystarcza na 20min pracy. Mikrokontroler ATMEGA8L w obudowie MLF znajduje się na głównej płycie PCB pod akumulatorem. Taktowany jest z zewnętrznego generatora 12MHz, aby umożliwić programowanie, z wykorzystaniem bootloadera bezpośrednio z portu USB. Dzięki takiemu rozwiązaniu złącze programatora ma tylko 3 piny. Od spodu na przednim silniku umieszczone są 2 czujniki linii KTIR0711S. Musiały być odpowiednio zeszlifowane, aby szczelina między podłożem i czujnikami była większa od 0,9mm. Dalmierz oparty o APDS-9700 oraz HSDL-9100 idealnie nadawał się do tego robota. Największy problem podczas budowy sprawiło zablokowanie µkontrolera. Niezbędne było użycie Rezurektora AVR. Dzięki odpowiedniemu przygotowaniu innych problemów prawie nie było.
  16. Cześć tu drużyna "Robotyka KSP" . Zrobiliśmy mały upgrade naszego poprzedniego LF'a (Cristal T1000 ) nowa nazwa to Chomik T1000 Pomysł na przerobienie starego lf przyszedł nam około 2 tygodnie przed zawodami Robotic Arena więc była to walka z czasem. Lf'a udało stworzyć się na dzień przed zawodami z powodu problemów z płytką ktir. Właściwie problemy rozwiązaliśmy dopiero na zawodach. Silniki: Popularne 2x Silnik Pololu HP 10:1 Koła: Felgi wycięte z walka poylamidowego o średnicy 20mm. Wraz z oponami 30mm Opony: Odlane z sylikonu formierskiego o twardości 20sh Mocowania: Dystans do płytki czujników oraz mocowania silników zostały wydrukowane na drukarce 3D Elektronika Za zasilanie odpowiada pakiet li-po 220mAh Sterownik silników to L298N - w obudowie MULTIWATT15. Procesor atmega8 z kwarcem 16mhz. Do obniżenia napięć i stabilizacji napięcia służy 7805. Silniki zasilane bezpośrednio z li-po 6 czujników KTIR0711s podłączonych do adc. Waga: 120gram wraz z Li-Po 220mAh Oprogramowanie Program napisany w c++. Nie sprawdzany przed zawodami z powodu problemów z KTIR. Sprawdzony został dopiero na Robotic Arena pod koniec eliminacji przez co nie mieliśmy czasu na jego poprawę do wyższych prędkości. Płytki: Płytka główna została z naszego poprzedniego robota Cristal T1000. Płytkę z czujnikami zrobiliśmy nową. Płytki wykonane termo transferem. Projektując płytkę czujników pomyliliśmy dwa wyjścia KTIR w specyfikacji było inaczej niż w bibliotece Eagle. Przez co robiliśmy płytkę dwa razy. Dwa przejazdy na Robotic Arena 2015 (Nie najszybsze) : Zapraszamy na Fan page ! https://www.facebook.com/robotykaksp/ __________ Komentarz dodany przez: Treker Proszę dostosować wpis do regulaminu: Pierwsze 500 znaków opisu, powinno zawierać zwięzły opis robota oraz nie może zawierać żadnych zdjęć.
  17. Projekt „Picasso” jest dostępny na licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 Polska. Pewne prawa zastrzeżone na rzecz Grzegorza Kolbucha, Adrian Dobosz. Robot powstał w ramach programu Akademia Orange, realizowanego przez Fundację Orange. Zezwala się na dowolne wykorzystanie treści - pod warunkiem zachowania niniejszej informacji, w tym informacji o stosowanej licencji, posiadaczach praw oraz o programie Akademia Orange. Treść licencji jest dostępna na stronie: http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/pl/ 1. WPROWADZENIE „Picasso” jest zaawansowanym robotem, którego głównym zadaniem jest wykorzystanie trzech aerografów oraz własnej mobilności do stworzenia różnorodnych dzieł artystycznych. Dzięki zastosowaniu możliwości obecnej elektroniki, mechaniki i informatyki posiada możliwość autonomicznego poruszania się i tworzenia wzorów mieszając 3 podstawowe kolory farb. Dodatkowym atutem jest możliwość zdalnego sterowania nim. 2. ELEMENTY MECHANICZNE Cała konstrukcja robota opiera się na ramie aluminiowej, do której przymocowane zostały z frontu i góry płyty z poliwęglanu. Na tak solidnej konstrukcji umieszczono silniki z mocowaniami i przekładniami, butla na powietrze i cała część układu pneumatycznego wraz z aerografami. Masa konstrukcji to około 30 kg. 2.1. Mocowanie silników z przekładnią Rysunek nr 1. przedstawia mocowanie silników, widoczne są na nim: markowy silnik firmy Maxon o mocy 90W, dwa koła zębate z paskiem w roli przekładni zwiększającej moment obrotowy (przełożenie 2,5:1), oraz aluminiowe mocowanie tego układu. Rys. 1. Mocowanie silników z przekładnią – projekt 2.2. Koła Koła zostały tak dobrane, aby przenieść duży ciężar robota oraz, aby ich masa nie była zbyt duża. Z tego powodu wybrane zostały koła do wyczynowych modeli RC o średnicy 170 mm z felgą wykonaną z twardego tworzywa sztucznego. Opony są gumowe i bieżnikowane w celu zwiększenia przyczepności nawet na nierównym terenie. Wypełnione są specjalną wkładką piankową, która amortyzuje ugięcia opony. Rys. 2. Koło – projekt 3. SILNIKI Robot został wyposażony w cztery silniki DC firmy MAXON – światowego lidera w produkcji precyzyjnych napędów elektrycznych. Silniki te posiadają duży moment obrotowy i prędkość, a ich masa to ok. 0,5 kg. Mają bardzo dobry stosunek mocy (90W) do objętości dzięki zastosowaniu magnesów neodymowych i specjalnej technologii nawijania uzwojenia. Rys. 3. Silnik firmy MAXON napędzający robota 4. UKŁAD ZASILANIA Zasilanie układu napędowego jak i płytek elektronicznych odbywa się poprzez zastosowanie akumulatorów litowo-polimerowych. Są to ogniwa firmy Turnigy o napięciu 22,2 V i pojemności 3000 mAh (Rys. 4). Składa się ono z sześciu ogniw o standardowym napięciu 3,7 V połączonych szeregowo. Takie źródło prądu było niezbędne, ponieważ posiada ono bardzo duży prąd rozładowania. Jest to potrzebne, gdyż silniki przy gwałtownym rozruchu pobierają prąd do 40A każdy! Prąd chwilowy jaki można uzyskać z takiego ogniwa można obliczyć za pomocą parametrów podanych na każdym ogniwie – parametr „C” i pojemność. Dla tego akumulatora jest to odpowiednio 40C i 3000mAh co jest równe 3Ah. Maksymalny prąd chwilowy obliczamy ze wzoru nr 1: wzór nr 1. Do ich ładowania używa się specjalnej ładowarki mikroprocesorowej, do której oprócz podstawowych kabli ( „+” i „-”) podłącza się również złącze do balansowania napięcia na poszczególnych sześciu składowych ogniwach. 5. UKŁAD PNEUMATYKI Układ pneumatyki jest zbudowany z butli na sprzężone powietrze (Rys. 5), reduktora wysokiego ciśnienia (Rys. 6), reduktorze niskiego ciśnienia, wyspie zaworowej z czterema elektrozaworami oraz trzech aerografach do których będą dołączone 3 pojemniczki z kolorami RGB (ang. Red Green Blue, Czerwony Zielony Niebieski). Platformę wyposażono w pięć manometrów, czyli urządzeń wskazujących aktualne ciśnienie. Umiejscowione są: jeden na butli, jeden na przejściówce, dwa na reduktorze wysokiego ciśnienia oraz jeden na reduktorze niskiego ciśnienia. Pierwszy reduktor będzie zmniejszał ciśnienie z około 200 bar na 8 bar, a drugi (niskiego ciśnienia) z 8 bar na 4 bary, które będą ciśnieniem zasilającym aerografy. Elektrozawory będą sterowane z układu elektronicznego w postaci cyfrowej, czyli włączony/wyłączony. Zostały one umieszczone na wyspie zaworowej w celu redukcji przewodów powietrza. Rys. 5. Butla wysokiego ciśnienia Rys. 6. Reduktor wysokiego ciśnienia 6. SYSTEMY SENSORYCZNE Do prawidłowego działania robota niezbędne są czujniki. Jest to podstawa dzięki której robot może komunikować się z otoczeniem odbierając dane w postaci analogowej i przetwarzając na wartości cyfrowe z określoną rozdzielczością. W tym projekcie zastosowano szereg niezbędnych czujników do detekcji przemieszczania się robota (enkodery), do wykrywania przeszkód na swojej drodze (czujniki odbiciowe), wykrywania ruchu (czujniki PIR), czujniki temperatury oraz światła. Enkodery są to czujniki, które pozwalają na zliczanie impulsów poprzez zastosowanie dwóch transoptorów (czujników odbiciowych, które posiadają diodę nadawczą i element odbiorczy, np. fotodiodę) umieszczonych obok tarczy ze zrobionymi na obrzeżach szczelinami. Dzięki wykrywaniu tych szczelin przy obrocie jesteśmy w stanie zliczać ile wykrywamy tych impulsów w czasie zamieniając tą wartość na drogę kątową. Parametrem enkoderów jest ich rozdzielczość podawana w impulsach na obrót. W tym przypadku będziemy korzystać z bardzo dokładnych enkoderów posiadających 1024 impulsy na obrót – jest to model HEDS 5540 (Rys. 7). Rys. 7. Enkoder HEDS 5540 Dalmierz to czujnik podający odległość. Można je podzielić na czujniki analogowe i cyfrowe. W projekcie „Picasso” użyte będą 4 dalmierze analogowe firmy Sharp model GP2Y0A21YK0F (Rys. 8), które działają na zasadzie transoptora, czyli posiadają nadajnik i odbiornik podczerwieni. Sygnał zwrotny jest w postaci napięcia i na podstawie jego poziomu odczytuje się odległość między czujnikiem, a przeszkodą. Zasięg takich czujników to od 10 cm do 80 cm. Rys. 8. Projekt dalmierza PIR (ang. Passive Infra Red - pasywny czujnik podczerwieni) jest to czujnik do wykrywania ruchu wykorzystujący podczerwień, dzięki której potrafi stwierdzić zmianę temperatury. Skuteczna odległość wykrywania obiektów przez czujnik Panasonic AMN33111J to 5 metrów. Informacja o wykryciu przekazywana jest za pomocą sygnału cyfrowego. Wykrywanie Najczęściej tego rodzaju sensory używane są do systemów alarmowych. 7. UKŁAD ELEKTRONICZNY Schemat układu został zaprojektowany w programie Eagle 6.3.0 przy użyciu głównie elementów w technologii SMD (ang. Surface Mounted Devices), czyli do montażu powierzchniowego. Tego rodzaju elementy charakteryzują się lepszymi parametrami w porównaniu do elementów THT. Są często wykonane w nowszej technologii i zajmują mniej miejsca na płytce. Wadą jest niestety mniejsza zdolność odprowadzania ciepła. Układ elektroniczny opiera się o najbardziej rozbudowany mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR - ATMEGA2560-16AU. Jest to 8-mio bitowy układ wyposażony 256 KB pamięci Flash i 100 pinów, które można wykorzystać do sterowania urządzeniami przy taktowaniu 16 MHz. To dzięki niemu można wgrać wcześniej napisany program w języku C++ i sprawić, aby robot nie tylko był zdalne sterowany, ale również potrafił sam coś namalować. Do sterowania silnikami użyte zostały specjalne mostki H zintegrowane w jednej obudowie. Są to układy VNH3SP30 firmy ST Microelectronics . Ich zaletami jest mała obudowa, zabezpieczenia przeciwzwarciowe, łatwość sterowania i duży prąd przewodzenia wynoszący 30A. Na jeden silnik zostały użyte 2 sztuki, aby dodatkowo zwiększyć prąd przewodzenia. Wadą tych układów jest możliwość sterownia tylko jednym silnikiem co w robotyce mobilnej zdarza się dosyć rzadko. 7.1. Schemat układu elektronicznego Schemat układu elektronicznego tworzą 3 oddzielne płytki tak jak wcześniej było wspomniane. Pierwszą z nich będzie płytka główna sterująca całym robotem począwszy od układu zasilania, a skończywszy na sterowaniu aerografami i diodami LED. Na rys. 9 przedstawiono schemat układu zasilania robota. Jest to newralgiczna część, ponieważ robot jest zasilany napięciem 24V z ogniwa litowo-polimerowego o dużej wydajności prądowej. W przypadku zwarcia, błędu przy podłączaniu mogłoby dojść do przepalenia ścieżek, uszkodzenia się układów scalonych lub co gorsza zapalenia się całego robota. Z tego powodu zastosowano szereg zabezpieczeń, a najważniejszym z nich jest zabezpieczenie przed odwrotną polaryzacją, czyli przed pomyłką zamiany potencjału dodatniego („plusa”) z ujemnym („minusa”). Taka pomyłka skutkowałaby ww. przypadkami. Dodatkowo w obwód wpięty został bezpiecznik, aby wyeliminować spalenie układu z powodu zwarcia. Rys. 9. Schemat układu elektronicznego robota Picasso Układ scalony IC8 na schemacie to stabilizator napięcia zbijający napięcie z 12V branych z wtyczki balansującej akumulatora 6-cio ogniwowego. Na wyjściu za stabilizatorem mamy już napięcie 5V, które służy do zasilnia mikrokontrolera oraz czujników. Dodatkowo wpięta jest równolegle dioda LED1 sygnalizująca obecność tego napięcia w obwodzie. Kondensatory w tym układzie pełnią rolę filtrującą zakłócenia, głównie powstałe w skutek dużego poboru prądu przez silniki. Przy mikrokontrolerze występuje kilka niezbędnych elementów bez których całość by nie funkcjonowała. Są nimi : rezystor podciągający linię „RESET” do 5V, złącze programowania z liniami +5V, GND, MOSI (ang. Master Output Slave Input), MISO (ang. Master Input Slave Output), SCK (linia taktująca komunikację), RESET. Tego typu programowanie odbywa się poprzez SPI (ang. Serial Peripheral Interface, pol. szeregowy interfejs urządzeń peryferyjnych) bardzo popularne dla rodziny AVR. Drugą możliwością jest programowanie poprzez JTAG (ang. Joint Test Action Group). Dodatkowo oprócz wymienionych elementów blisko mikrokontrolera znajduje się układ taktujący o maksymalnej częstotliwości 20 MHz. Oparty jest on o zewnętrzny rezonator kwarcowy i dwa kondensatory o małej pojemności 12-22pF. W tym przypadku jest to zintegrowany rezonator posiadający wewnątrz obudowy już dobrane kondensatory. W razie potrzeby można również skorzystać z wewnętrznego rezonatora jednak jest on mniej dokładny i posiada mniejszą częstotliwość pracy, która wynosi 8 MHz. Po prawej stronie schematu znajdują się wyprowadzenia gniazd do podpięcia mostków, czujników, elektrozaworów oraz modułu komunikacji RCR-V2 firmy Wobit. Moduł ten pracuje na częstotliwości 868 Mhz, a jego maksymalny zasięg w linii prostej na otwartej przestrzeni wynosi około 2 km. Zaletą modułu jest łatwość obsługi przez mikrokontroler (korzysta z linii TX i RX i jest „przezroczysty” dla dwóch podłączonych urządzeń). Oprócz tego posiada tryb „radio”, w którym możliwe jest wysyłanie komend do wszystkich urządzeń wyposażonych w takie same moduły. Moduł ten jest również w wersji USB, aby bezpośrednio podpiąć go do komputera i sterować, np. robotem przy pomocy laptopa. Do zdalnego sterowania robota „Picasso” został stworzony dedykowany pilot zdalnego sterowania również wyposażony w opisany powyżej moduł. Ciekawą funkcją jest wyświetlanie danych na pilocie przy pomocy alfanumerycznego wyświetlacza LCD (ang. Liquid Crystal Display). Jest to pomocne przy weryfikacji poprawnego zachowania się robota. Sam układ zawiera bliźniacze zabezpieczenia przed zwarciem i odwrotną polaryzacją. Dodatkowo na płytce znajdują się 4 duże przyciski do załączania elektrozaworów oraz 4 mikroprzełączniki do wyboru funkcji na LCD (Rys.10). Do sterowania prędkością i kierunkiem ruchu robota zaimplementowano joystick taki jak można spotkać w „padach” do konsol. Umożliwia on płynne sterowanie prędkością robota w dwóch osiach za pomocą dwóch wbudowanych potencjometrów. Trzy nóżki potencjometru podłączone są do +5V, GND i wejścia przetwornika analogowo-cyfrowego w mikrokontrolerze. Zamieniana jest wartość napięcia na liczbę i na tej podstawie weryfikowane jest wychylenie joysticka. W domyślnym położeniu odczyt z obu potencjometrów bliski jest połowie napięcia zasilania, czyli około 2,5V. W jedną stronę wychylając joystick wartość napięcia rośnie, a w drugą maleje dla jednej osi. Na tej podstawie generowane jest wypełnienie PWM (ang. Pluse Width Modulation) sterujące prędkością silników przesyłane drogą radiową. Każdy z 4 silników może być sterowany osobno, co daje większe możliwości manewrów. Rys. 10. Schemat elektroniczny pilota zdalnego sterowania Płytki została wykonana metodą termotransferową schematy ścieżek płytek (Rys. 11 - 14). Rys. 11. Widok ścieżek dla płytki sterującej robotem Rys. 12. Widok ścieżek płytki pilota Rys. 13. Widok od strony „TOP” płytki sterownika silnika Rys. 14. Widok od strony „BOTTOM” płytki sterownika silnika Płytka sterownika jako jedyna została wykonana na płytce dwuwarstwowej ze względu na potrzebę dobrego odprowadzania ciepła od spodu mostka (większe pola lutownicze + przelotki) oraz ze względu na minimalizację rozmiarów. Rys. 13 przestawia widok od strony elementów smd –„TOP”, zaś rys. 14 stronę „BOTTOM”. 8. MONTAŻ KONSTRUKCJI Podstawą całego robota jest blacha aluminiowa o grubości 4 mm i wymiarach zewnętrznych 800 x 800 mm z wycięciami na koła i aerografy widoczne na rys. 15. Na tej podstawie zostały zamontowane podpory z łożyskami na dystansach z krążków. W podporach umieszczono wał o średnicy 12 mm, a na nim duże koło zębate do przeniesienia napędu z silnika Maxon. Rys. 15. Zaprojektowana blacha aluminiowa z wycięciami Dla zakrycia wrażliwej części elektronicznej i butli wysokiego ciśnienia została zrobiona obudowa z aluminiowej blachy o grubości 1 mm. W celu jej usztywnienia została połączona aluminiowymi kątownikami i znitowana. Dodatkowo, aby widać było przednią część z aerografami dodano przód z poliwęglanu również pełniącego rolę obudowy. Trzy aerografy zostały zamontowane z przodu przy półkolistym wycięciu co 90˚, aby były dobrze widoczne w trakcie malowania (Rys.16) oraz reduktor niskiego ciśnienia z manometrem i wyspą zaworową. Po niewidocznej tylnej części robota (ukrytej pod obudową) znajduje się butla z reduktorem wysokiego ciśnienia, płytki elektroniczne oraz wyprowadzenia do włączników zasilania i diod LED wraz z buzzerem. Rys. 16. Poszczególne elementy zamontowane w robocie : 1- aerografy, 2- silniki z przekładnią i enkoderami, 3- wyspa zaworowa z reduktorem niskiego ciśnienia, 4- podpory łożysk z dużą zębatką, 5- butla z reduktorem wysokiego ciśnienia, 6- płytki elektroniczne, 7 – włączniki zasilania i diody sygnalizacyjne z buzzerem 9. EFEKT KOŃCOWY
  18. Chciałbym przedstawić swoją konstrukcję jaką jest czworonożny robot kroczący - EDWARD Jest to mój pierwszy robot, a przy okazji pierwsza poważna konstrukcja powstała od zera: od projektu mechaniki wykonanego w Inventorze, przez zaprojektowanie i wykonanie płytki PCB po napisanie programu w C++. Przed przystąpieniem do projektu ustaliłem następujące założenia, które miał spełniać robot: - chód statycznie stabilny - autonomiczny - serwa modelarskie w roli napędów - konstrukcja z pleksi - zasilanie z LiPola 1.Konstrukcja mechaniczna Tak jak pisałem na początku, robot został zaprojektowany w programie Autodesk Inventor. Całość składa się z wycinanych laserem elementów z pleksi łączonych za pomocą śrub, a w niektórych miejscach również kleju do tworzyw sztucznych. W korpusie robota przewidziane jest miejsce na akumulator LiPol. W roli napędów zostały wykorzystane 4 serwa TowerPro SG-5010 (do poruszania całą nogą w płaszczyźnie równoległej do korpusu robota) oraz 8 TowerPro MG-995. Każda noga wyposażona jest w czujnik krańcowy wykorzystywany do detekcji podłoża. Szczegóły widoczne na poniższych rysunkach. (1- wałek gwintowany, 2 - tulejka, 3 - płytki mocujące tulejkę, 4 - nakrętka, 5 - czujnik krańcowy) 2.Elektronika Zasilanie Robot zasilany jest akumulatorem litowo-polimerowym. Pakiet zasilający złożony jest z dwóch ogniw połączonych szeregowo, dzięki czemu napięcie znamionowe osiąga wartość 7,4 V. Pojemność pakietu wynosi 2650 mAh. Poniżej widoczny schemat zasilania. Napięcie uzyskane z przetwornicy impulsowej UBEC podawane jest na serwa. Przy 6V uzyskują one swój maksymalny moment. Przetwornica wyposażona jest w pasek LED informujący o stanie rozładowania akumulatora. Dalszym obniżeniem napięcia do wartości tolerowanych przez mikrokontroler oraz czujniki odległości "zajmuje się" się popularny stabilizator liniowy L7805. Mikrokontroler Układ sterowania robota został oparty na mikrokontrolerze ATmega16A. Do taktowania procesora użyty został zewnętrzny rezonator kwarcowy 16 MHz. Czujniki odległości Robot wyposażony jest w 3 czujniki ultradźwiękowe HC - SR04. Pomiar odległości odbywa się za pomocą fali dźwiękowej o częstotliwości 40 kHz. Zakres pomiarowy mieści się w przedziale 2 – 200 cm. Sterownik serw W roli sterownika serwonapędów pracuje 12-kanałowy układ Pololu Mini Maestro. Komunikacja z mikrokontrolerem zrealizowana jest za pomocą interfejsu szeregowego USART. Układ posiada również możliwość obsługi za pomocą aplikacji komputerowej poprzez przewód mini USB, co było wykorzystywane do przeprowadzania różnego rodzaju testów oraz konfiguracji takich parametrów jak prędkość i skrajne położenia wykorzystywanych serwomechanizmów. Płytka PCB Płytka została zaprojektowana w programie EAGLE i wykonana metodą termotransferu (czyt. żelazkiem). Ma kształt kwadratu o boku 11 cm. Duży rozmiar płytki pozwolił na swobodne rozmieszczenie wszystkich elementów, których zresztą nie ma szczególnie wiele. 3 gniazda goldpin w pobliżu zielonych ledów służą do umieszczenie w nich czujników odległości, natomiast wspomniane diody sygnalizują wykrycie przeszkody przez dany czujnik. 3.Oprogramowanie Program sterujący został napisany w języku C++ z wykorzystaniem środowiska programistycznego AVR Studio. Sprowadza się on do obsługi czujników odległości, diod oraz komunikacji ze sterownikiem serw. Schemat blokowy programu widoczny poniżej. Pierwszym zadaniem programu wykonywanym po uruchomieniu jest inicjalizacja poszczególnych peryferii wykorzystywanych w dalszej części programu: modułu USART, timera oraz zewnętrznych przerwań. W tym miejscu programu konfigurowane są również rejestry kierunku danych w celu ustawienia odpowiednich wyprowadzeń mikrokontrolera jako wejście lub wyjście. Dalej następuje ustawienie serwonapędów tak, żeby kończyny robota osiągnęły pozycję wyjściową, umożliwiającą wykonanie pierwszego kroku. Po omówionych czynnościach wstępnych następuje faza właściwa chodu. Pierwszą czynnością jest pomiar odległości za pomocą czujnika umiejscowionego na przodzie korpusu robota. Dalsze działanie uzależnione jest od uzyskanego sygnału zwrotnego. W przypadku wykrycia przeszkody ruch w założonym kierunku jest niemożliwy. Z wykorzystaniem dwóch bocznych czujników odległości sprawdzane jest istnienie przeszkód po bokach robota. Jeśli zostanie wykryta przeszkoda po jednej stronie, robot obraca się w kierunku przeciwnym. Sygnały informujące o istnieniu przeszkód po obu stronach powodują wykonanie obrotu o 180 stopni. Natomiast w ostatnim możliwym przypadku, kiedy żaden z czujników nie informuje o wykryciu przeszkód, następuje obrót w prawo. Brak ograniczeń uniemożliwiających ruch do przodu skutkuje wykonaniem jednej sekwencji przestawień nóg. W tym przypadku boczne czujniki odległości nie są wykorzystywane. Algorytmem chodu realizowanym przez omawianego robota kroczącego jest czteronożne pełzanie. Kolejność przestawień nóg jest następująca: lewa przednia → prawa tylna → prawa przednia → lewa tylna Każdy krok zakończony jest sygnałem z czujnika krańcowego informującym o osiągnieciu podłoża prze stopę robota. Dzięki temu możliwe jest wykrycie dużej zmiany wysokości w przestrzeni znajdującej się przed robotem i ominięcie niemożliwych do przejścia uskoków czy na przykład schodów. W momencie wykrycia takiego ograniczenia następuje zmiana kierunku ruchu podobnie jak w przypadku wykrycia przeszkody przez czujniki odległości. 4.Podsumowanie EWDARD na pewno nie jest szczytem osiągnięć inżynierskich, ale jako, że jest to mój pierwszy robot, jestem z niego w miarę zadowolony. W zasadzie spełnia wszystkie wymagane założenia. Już w trakcie projektowania uznałem, że nie chcę zbytnio komplikować projektu natomiast w przyszłości nic nie stoi na przeszkodzie temu, żeby przeprojektować elektronikę wyposażając robota w żyroskop oraz akcelerometr oraz umożliwić jego sterowanie, np. poprzez moduł radiowy. Mam nadzieję, że opisałem wszystkie ważniejsze rzeczy. Proszę o wyrozumiałość, jako że jest to mój pierwszy post tutaj
  19. sebekA4

    Anusiak

    Anusiak: Robot stworzony w większości z aluminium, metalowe przekładnie, widły wykonane z linijek metalowych blokowane dźwigniami poruszanymi serwem- otwierają się za pomocą sprężyn. Program najprostszy z możliwych napisany w Bascomie. Koła toczone z rury stalowej, oklejone gumą. Elektronika: uC- ATMEGA16 2x SHARP 150cm 2x SHARP 80cm 4x TRCT5000 sterowanie silników-przekaźniki Mechanika: silniki 4x GRAUPNER SPEED 480 RACE 7,2V przekładnie planetarne z wkrętarek serwo Zasilanie: pakiet 1s 3000mAh pakiet 3s 500mAh Kilka fotek:
  20. Projekt wykonywany był na Politechnice Gdańskiej na wydziale Elektrotechniki i Automatyki jako temat inżynierskiej pracy dyplomowej. Tematem pracy było zaprojektowanie, wykonanie i uruchomienie sterowanego ramienia robota poruszanego za pomoca silników krokowych i sterowanego za pomoca mikroprocesora ATmega128. Ramię robota wykonane zostało z aluminium. Jedynie jedna z osi napędowych zrobiona była z pręta stalowego. Do poruszania ramieniem wykorzystane zostały silniki krokowe unipolarne i bipolarne. Do sterowania silnikami zaprojektowano i wykonano sterownik opisany TUTAJ Przeniesienie napędu odbywa się za pomocą stalowych kół zębatych, aluminiowych kół zębatych i współpracujących z nimi pasków zębatych. Wszystkie osie są obustronnie łożyskowane za pomocą łożysk kulkowych. Do sterowania silnikami wykorzystano układ ULN2803 (dla silników unipolarnych) i L293D (dla silników bipolarnych). Oba układy sterowane są bezpośrednio przez procesor ATmega128. Do procesora podłączone są również czujniki krańcowe ograniczające zakres ruchu ramienia. Całość zasilana jest z transformatora toroidalnego 230V/18V. Wykonany został również zasilacz z 6 niezależnymi stopniami wyjściowymi regulowanymi w zakresie 12-24V (1,5A) dodatkowo zamontowano zasilacz 5V (1A) do zasilania procesora i układów logicznych. Zasilacz został szczegółowo opisany TUTAJ Całość sterowana jest za pomocą pad'a do gier komputerowych. Wykorzystano joysticki potencjometryczne go intuicyjnego i łatwego sterowania poszczególnymi ramionami. Poniżej zdjęcia przedstawiające wykonane urządzenie wizualizacje oraz film przestawiający działanie ramienia robota. Dzięki pomocy promotora Pana dr. inż. Jarosława Guzińskiego udało się osiągnąć zamierzone cele za co chciałem serdecznie podziękować. Film z pracy urządzenia: Zapraszam również do odwiedzenia mojej strony: www.MIKROKONTROLERY.org
  21. Zbudowałem robotyczne auto. Części: - arduino mega2560 - Dwa serwa Standardowe przerobione tgy-s4505b - Dwa serwa mini(jedno skręca,drugie porusza czujnikiem) - Czujnik ultradźwiękowy - GY-271 - cztery koła 60mm - Baterie AAx4 Akumulatorki Samochód ma czujnik tak jak w moim skanerze obracającym się i skanującym otoczenie(tylko jedna warstwa). plany: A tu poukładane element w rzut pionowy: Kompas GY-271(do orientacji kierunku): Zdjęcia przyklejonych wydruków: W trakcie wycinania: Wycięte: Zdjęcia: I jego waga to 462.8g siła odpychająca od podłoża to 32N. Prawdopodobny czas jazdy około godziny. Worklog: https://www.forbot.pl/forum/topics53/robot-na-bazie-samochodu-vt10283.htm Filmiki:
  22. Witam ponownie Chciałbym przedstawić własnej konstrukcji manipulator, który ze względu na kinową premierę nosi nazwę "Terminator_Hand". Robot posiada funkcję sterowania ręcznego oraz gotową funkcję "idź,złap-przenieś-upuść". Układ składa się z: - Atmega644P 16MHz, - 3x serwo TowerPro SG-5010 standard, 50Hz, - 1x serwo TowerPro SG-92 micro, 50Hz, - przerobiony ATX PowerSupply 420W z użyciem wszystkich wiązek 3,3V(16A); 5V(16A); 12V(15A), PS-ON zwarte przez włącznik I/0, - stabilizator liniowy 7805 pod wiązką 12V, - klawiatura złożona z 13 przycisków typu microswitch. Zasilanie układu: 1. 3,3V - Zasilanie diod sygnalizacyjnych pojawienie się napięcia w układzie. Funkcja bezpieczeństwa. 2. 5V - Zasilanie serwomechanizmów. Łączny pobór prądu przez wszystkie 4 silniki wynosi max. 3A. Zasilanie filtrowane dla każdego silnika po 100nF. 3. 12V - Zasilanie układu logicznego. Napięcie zostało obniżone do 5V(1A) po użyciu stabilizatora liniowego 7805 z parą kondensatorów 100nF. Układ logiczny: 1. Zasilanie filtrowane przy pinach VCC-GND i AVCC-GND przez pary kondensatorów 3,3uF(elektrolit) i 100nF(ceramik). 2. RST podciągnięte do VCC przez rezystor 10K. 3. Wyjścia MISO, MOSI, SCK, RST posiadają stałą możliwość korzystania z programatora. 4. Nieużywane piny zaprogramowane jako wejście ze stanem wysokim dla wytłumienia zakłóceń. Oprogramowanie: 1. Tryb FastPWM korzystający z dwóch rejestrów kontrolnych TCCR1A/B. 2. Sterownik działa programowo, cały kod wykonuje się przerwaniu. Zastosowano wektor przerwania TIMER_OVF_VECT. 3. Całość wykonano w języku C. Wykonany został na zapotrzebowanie koła naukowego PO jako praca dyplomowa. Jest to moja pierwsza taka konstrukcja, w przyszłej fazie rozwoju robot będzie grać w kółko/krzyżyk, warcaby, jeśli starczy czasu i sił, to może i szachy. Konstrukcja może nie jest zbyt skomplikowana, lecz jest podwaliną do ciągłego rozwoju. Robot powstał dzięki ogromnej pomocy, którą otrzymałem, m.in, na tym forum. Z tego powodu, jeśli któryś z użytkowników zechce zbudować podobnego robota, chętnie udostępnię cały kod oraz pomogę w problemach, przez które prawie wyłysiałem Tymczasem, chciałbym was zapytać o wasze uwagi dotyczące tego projektu. Wszelka krytyka mile widziana Film: Zdjęcia:
  23. Witam! Chciałbym przedstawić swoje „dzieło” - robota klasy linefollower. W końcu siadłem i opisałem go. Bocik zwie się Typhoon, pomimo że nie rozwija jakichś zabójczych prędkości, choć na początku wydawało mi się, że jeździ w miarę szybko . Głównym założeniem było to, że robot miał działać i wykonywać swoje zadanie w miarę możliwości bezawaryjnie – udało się to spełnić Innym założeniem było to, aby wystąpić z robotem na zawodach Roboxy 2013. Od pomysłu do pierwszej jazdy minęło trochę ponad 20 dni. Uważam ten czas za błyskawiczny, jak na moje standardy Konstrukcje, które mnie zainspirowały przy tworzeniu to: Tsubame użytkownika Sabre Silver Shaft użytkownika Naelektryzowany Konstrukcja Dość standardowa, składa się z dwóch płytek – płytki głównej i płytki z czujnikami. Obie dwustronne, wykonane metodą termotransferu. Przód robota opiera się na dwóch małych kawałkach drewna przyklejonych do płytki z czujnikami. Robot jest napędzany dwoma silnikami Pololu HP z przekładnią 30:1, które są przymocowane za pomocą mocowań samoróbek, wykonanych z laminatu. Koła zostały wytoczone z ternamidu, oponki zostały wykonane z silikonu formierskiego. Koła z oponami mają średnicę 30mm, a ich szerokość to 18mm Wymiary: Długość - 11cm Szerokość - 10cm Masa z akumulatorem - 140g Masa bez akumulatora - 100g Elektronika Większość elementów jest montowana powierzchniowo. Mózgiem robota jest mikrokontroler ATmega16A, taktowany zewnętrznym kwarcem 16MHz. Posiada 8 czujników linii Ktir0711s oraz 1 czujnik przeszkód Sharp GP2Y0D810Z0F, o zasięgu 10cm. Silniki są sterowane za pomocą mostka H tb6612fng. Do komunikacji z użytkownikiem robot posiada 2 przyciski i 4 diody LED. Posiada również odbiornik podczerwieni TSOP, który dodałem podczas projektowania jako „może się przyda”, jednak nie wykorzystałem go do tej pory. Zasilanie Robot wozi na sobie akumulator Li-Pol Redox 500mAh 7,4V. Starcza on na dość długo. Silniki są zasilane z przetwornicy ST1S10PHR, ustawionej na 6V, zaś część logiczna zasilana jest ze stabilizatora 5V. Program Został napisany w języku C. Jest to prosty algorytm PD. Jeździ w miarę sensownie do wypełnienia PWM 180/255. Zdjęcia: Czujniki Mocowanie silników Całość Filmiki: Omijanie przeszkód. Stary algorytm, trochę wypada na zakrętach. Sukcesy? Typhoon na swoich debiutanckich zawodach – Roboxy 2013 zajął 3 miejsce. Należy tu jednak wspomnieć, że wszystkich robotów było 4 Nie mniej jednak i tak byłem zadowolony, że nie zajął ostatniego miejsca Podsumowując Robot sprawił mi wiele radości z projektowania, składania, programowania. Trochę się przy nim nauczyłem.
  24. Witam wszystkich , po raz trzeci, pragne przedstawić kolejnego robota. Wlasciwie to moja perelka, ktora miala sprawic, ze zbuduje robota swiezszego, odmienionego, szybszego i niekonwencjonalnego. Tak zrodzila sie kobieta wsrod moich linefollowerow- ognista i drapiezna Le'Mua. Ze wzgledu, ze kazda konstrukcje buduje dla kogos, tym razem dedykuje go mojej super dziewczynie . «Zalozenia projektowe» Jak skonczylaby sie praca, gyby nie ten wazny wyznacznik. Uprzednio zbudowalem juz kilka konstrukcji, tym razem chcialem zrobic cos innego od moich poprzednich dzieciaczkow . Nie bede sie rozpisywal w tym podpunkcie, po prostu ponizej podam zalozenia, ktore chcialem osiagnac. •Lekka stabilna, konstrukcja, pozbawiona, zbednych "bajerow"; •Jak najmniejsza bezwladnosc(silniki jak najblizej srodka, lekka listwa); •Wykorzystanie wlokna weglowego podczas budowy; •Korpus robota, wydrukowany w oparciu o technologie druku 3D; •Felgi i opony charakteryzujace sie dobrymi wlasciwosciami trakcyjnymi; •Ulepszony model pilota START/STOP; «Modeluj, modeluj, trac godziny, a potem zamiast naprawiania, poswiedz czas dla rodziny...- Projekt w Inventorze.» Rzadko mi sie zdarza, aby projekt, ktory tworze, nie zostal rozpoczety w srodowisku do projektowania i wizualizacji w 3D. Tradycyjnie, w moim przypadku jest to AutoCAD Inventor, dzieki ktoremu jestem w stanie zaoszczedzic czas, na dopasowanie i polaczenie ze soba wszystkich elementow w calosc. Tym razem takie projektowanie bylo takze podyktowane takze tym, ze korpus robota mial zostac w pozniejszym czasie wydrukowany na drukarce 3D. Do tego zalezalo mi na dobrym dopasowaniu ze soba elementow(lozysko-wal-silnik). Ponizej zrzut z programu. Zrzut ekranu z programu AutoCAD Inventor. «Czujniki zwesza wszystko» Tym razem mala zmiana! Chcac uzyskac jak najlzejsza wage, musialem zdecydowac sie na ograniczona liczbe czujnikow. Zdecydowalem sie uzyc 8 czujnikow. Dlazego tak? Liczba 8 symbolizuje trwalosc i wykonanie powierzonego zadania , a tak powaznie, to wykorzystujac mikrokontroler ATmega328, jestem swiadomy, ze najszybciej beda wykonywane operacje wlasnie na jednym bajcie, zatem takie czujniki moge zdeklarowac w jednym rejestrze. Co do elementow, nowosci tutaj nie ma, znane i lubiane KTIR, ktore cechuja sie bardzo duzym "podobiestwiem" produkcyjnym, tj. parametry kazdego z sensorow, sa niemal identyczne. Tutaj niestety mala chlapa, bowiem prototyp stworzylem na laminacie w domowym zaciszu, wiec sama linijka z czujnikami wazy duzo za duzo, ale znalazlem pomysl na szybkie odchudzenie, szlifujac warstwe laminatu(plytka jest jednostronna). Solder maska wykonana z markera wodoodpornego. Ponizej zrzut. Linijka czujnikow. «Plyta glowna.» Poczatkowo, zaprojektowalem plytke sam, lecz niestety wewnetrzne pull'upy procesora podlaczaone do kolektorow czujnikow posiadaja zbyt duzo wartosc i sensory nie dzialaly tak jak powinny. Zdecydowalem uzyc sie mini plytki Orangutan Baby, w sklad ktorej wchodzil mostek H, TB6612, ATmega328, kwarc 20Mhz i "dorobic" do niej plytke z rezystorami pull'up, zlaczem ffc, padami do komunikacji z odbiornikiem RF. Projekt plytki w programie Eagle. «Opony i Felgi.» Aby robot byl wstanie osiagnac wysokie predkosci, nieodzownym elementem sa odpowiednie opony. Tutaj odrazu moge powiedziec jak diametralna roznica jest miedzy kolami pololu, a np oponkami Mini-z. Za przyklad podam, ze moj robot z turbina zwiekszyl swoja predkosc o 20%. Felgi wydrukowalem na drukarce 3D, jej wymiary to 21x11(srednica, szerokosc), na felge ciasno wchodzi opono od Mini-z, o trwalosci 20°. Tutaj zamieszcze "palenie, gumy/drift". Felgi x2. «Korpus.» Chcialem, aby konstrukcja byla dosc zwarta, wydrukowalem ja na drukarce 3D, dzieki czemu 'szaszi' robota mialo bardzo mala wage. Aby robot byl szybki zwrotny, postanowilem silniki skupic w centrum robota. Klopotem moglo okazac sie przeniesienie napedu na kola, rozwiazalem to, poprzez przedluzenie walu silnika pretem z wlukna weglowego(pret i tulejka). Minusem takiego rozwiazania bylo zwiekszenie bezwadnosci rotora silnika, lecz w porownaniu ze zmniejszeniem bezwaldnosci calego robota nie ma o czym mowic. Robot zyskal dynamike, dzieki temu rozwiazaniu. Korpus robota. «Akumulator.» Waga, waga, i jeszcze raz waga, szukalem jak najlzejszego pakietu Li-Po 2S, udalo sie wyszukac takie o pojemnosci 150mAh,napieciu znamionowym 7.4v, wydajnosci 20C i wadze 7g. Pakiet jest przyklejony na rzep techniczny do tylniej sciany robota. «Ahmed odpalaj- modul zdalnego startu» Kazdy zna to uczucie, kiedy robot wypada z toru, a my nie jestesmy w stanie go wylaczyc i powstrzymac od urazow . Dlatego ulepszylem wczesniejsze rozwiazanie, pilot-nadajnik RF317Mhz, Atmega8, USART. Calosc dziala tak, ze po wscisnieciu przycisku w pilocie, nadajnik wysyla parenascie razy komende startu- '3'. Robot aby wystartowal potrzebuje zebrac 10 takich komend w przeciagu ~200ms, jesli sie uda-START, jesli nie czeka na kolejny raz. Po wcisnieciu przycisku na pilocie powtornie, nadajnik wysyla sygnal Stop-'1'(jeden przycisk, takie TOGGLE BIT) i calosc dziala adekwatnie do startu. Obudowa pilota zostala zbudowana z laminatu fr3 oraz plexi . Pilot zdalnego startu. Film z Zawodow w Wideniu na RObot Challenge 2015 WIeden nie okazal sie udany , mialem problemy z silnikami, dlatego robot jezdzil znacznie wolniej niz normalnie Serdecznie przepraszam, za brak polskich znakow, niestety jest to podyktowane anglojezyczna wersja systemu Linux. Zachecam do glosowania , Pozdrawiam, MacGyver
  25. Witam, chciałbym zaprezentować manipulatora mojej konstrukcji. Głównymi założeniami projektu były: - Zbudowanie manipulatora o 6 stopniach swobody, - minimalne rozmiary z zachowaniem jak największej funkcjonalności oraz podobieństw do tych pracujących w przemyśle, - zachowanie szeroko pojętej estetyki. Na sam początek przeprowadziłem parę prób co do sterowania silnikami dc (bo takie planowałem użyć (cena)). Następnie zabrałem się za rysowanie modelu CAD robota, który powstał w programie Catia V5. Dodatkowo przeprowadziłem symulację ruchów manipulatora, co zapobiegło kilku błędom. Jako materiały do budowy brałem pod uwagę PMMA, stal oraz aluminium. Są one stosunkowo łatwe w obróbce i ogólno dostępne. Ważnym kryterium przy projektowaniu było zapewnienia odpowiedniej sztywności całej konstrukcji oraz fakt że w czasie projektowania i budowania nie miałem dostępu do frezarki/drukarki 3D, przez co całość musiała być tak zaprojektowana abym był w stanie wykonać wszystkie części samodzielnie. Robot jest łożyskowany w osiach 1-4. Końcowo ze stali wykonane są osie obrotowe 1-2, 2-3, 3-4. Z aluminium platforma obrotowa, mocowanie ramienia i kilka mniejszych części. Elementy z PMMA to większość konstrukcji głównie z płyt 2 i 4 mm wycinane na waterjet'cie. Kształtowanie polegało na podgrzewaniu hot air’em, następnie nadawaniu kształtu na kancie biurka. O samym "procesie" wytwarzania części mógłbym dużo pisać bo praktycznie wszystko robiłem samodzielnie w mniej lub bardziej elegancki sposób, dlatego najlepiej będzie odpowiadać na Wasze pytania (jeśli będą). Sam chwytak powstał trochę później, głównie dlatego że nie był niezbędny do funkcjonowania manipulatora a trzeba było ciąć koszty. Model chwytaka też powstał w Cati (razem z symulacją ruchu) i w tym przypadku został on wydrukowany z racji bardzo małych kształtów. Problematyczne okazało się znalezienie odpowiednio małego napędu, przekładni, łożysk. W środku znajdują się dwa przyciski krańcowe, a sterowanie jest siłowe. Za ruch ramion odpowiadają silniki DC z przekładniami. Silniki osi 1 -3 pochodzą z rozmontowanych drukarek, a przekładnie do nich otrzymałem z demontażu serw modelarskich. W osiach 4-6 zamontowane są silniki z dedykowaną przekładnią. Jako sprzężenie zwrotne wykorzystałem enkodery optyczne które też pochodzą z drukarek. Rozdzielczość dla każdej z osi wynosi >=0.1. Pracę silników kontrolują regulatory PID. Nad pracą robota czuwa ATxmega 128A1. Początkowo w ramach testów układ powstawał na płytce uniwersalnej. Ostatecznie płytkę PCB zaprojektowałem w AD13 w ramach pracy przejściowej. Może nie będę rozpisywał się za bardzo nad elektroniką w załącznikach jest schemat. Elektronika zasilana jest z 12 VDC w środku znajdują się 2 przetwornice na 3,3V oraz 5V (na schemacie sa LM317). Kod napisany w środowisku eclipse w C. Pisanie oprogramowania było najbardziej czasochłoną czynnością. Standardowo DMA, ADC, PWM, WDT, USART, PLL, Timery. Całość zamknięta jest w metalowej obudowie gdzie na górnej części umieszczony jest grzybek, wyświetlacz, 4 przyciski, oraz 3 diody. Na przednim panelu jest złącze DB15 służy do programowania, oraz podłączania dodatkowych urządzeń (wyprowadzono z niego kilka pinów uC i wszystkie napięcia). Następnie mamy złącze zasilania 12V DC, złącze usb służące do podłączenia do PC, bezpiecznik oraz włącznik zasilania. Po przeciwnej stornie znajdują się złącza do podłączenia manipulatora. Przez robota przeprowadzonych zostało 38 przewodów z czego 34 są używane reszta to nadmiar. Od spodu sterownika znajduje się wentylator. Obecnie mamy 3 możliwości kontrolowania manipulatora. - Poprzez PC (RS-232), powstała dedykowana aplikacja napisana w Lazarusie (Delphi). Umożliwia ona pełną kontrolę manipulatora, pomiar prądu silników, wymuszeń skokowych, tworzenie sekwencji ruchowych, modyfikację wzmocnień regulatorów PID, kalibrację itp. - Poprzez Smartphonea, powstała aplikacja na androida napisana w AppInventorze. Umożliwia kontrolę każdej osi manipulatora, kalibrację, odtwarzanie sekwencji oraz wysyłanie pojedynczych rozkazów. - Poprzez przyciski znajdujące się na obudowie sterownika. Dają takie możliwości jak sterowanie każdą z osi oraz wybór sterowania tzn. Aby sterować poprzez inne źródło najpierw musimy włączyć tą opcję na sterowniku. Jakby nie było ciężko napisać że projekt jest "skończony". W dużym stopniu udało mi się zbliżyć do manipulatora przemysłowego, a co za tym idzie można na nim testować przeróżne algorytmy, sposoby sterowania, kinematyke itp. z tą różnicą że nie kosztuje 100 tys. pln, a całe oprogramowanie jest "wymienne". Jeśli chodzi o koszty to: - elektronika ok. 700 zł, - mechanika ok. 1550 zł (650 zł to chwytak). Suma: 2250 zł (to ta optymistyczna wersja Smile). jak na przeciętnego studenta to dość sporo jak na zabawkę Smile. Pewnie pojawi się pytanie "kraj taki piękny, unia europejska, manna z nieba nie da się otrzymać jakiegoś dofinansowania na tego typu projekty ?." - Niestety nie, lub po prostu zbyt dużo papierków, chodzenia, proszenia i czekania. Jak napisałem we wstępie, manipulator stał się podstawą mojej pracy magisterskiej, która polegała na zbudowaniu systemu sterowania z wykorzystaniem logiki rozmytej. Końcowym efektem było zmniejszenie przeregulowań napędów o 64,5% w stosunku do tradycyjnego regulatora PID. Praca w załączniku. Podsumowując projekt uważam za udany nauczył mnie wielu rzeczy z różnych dziedzin nauki i to jest najcenniejsze, ale jak to przy takich projektach bywa teraz zrobiło by się pewne rzeczy inaczej/lepiej. Chciałbym też podziękować za pomoc kilku pracownikom wydziału MT oraz Elektrycznego. NIE JESTEM AUTOREM PLATFORMY JEZDEJ Kilka filmików z działania manipulatora, miłego oglądania. Zachęcam do zadawania pytań. Manipulator - code C.zip Manipulator - App lazarus.zip Schematic.PDF PDM_MarekSliz.pdf
×