Skocz do zawartości

Rooha

Users
  • Zawartość

    7
  • Rejestracja

  • Ostatnio

  • Wygrane dni

    6

Rooha zajął 1. miejsce w rankingu.
Data osiągnięcia: 27 czerwca 2016.

Treści użytkownika Rooha zdobyły tego dnia najwięcej polubień!

Reputacja

70 Bardzo dobra

O Rooha

  • Ranga
    2/10
  • Urodziny 27.03.1987

Informacje

  • Płeć
    Mężczyzna
  • Lokalizacja
    Kraków
  1. Rooha

    X-walker

    Jeśli miałbym na serio implementować jakiś quasi-statyczny chód to w pierwszej kolejności zająłbym się przeprojektowaniem robota. Tak jak piszesz OldSkull: jakieś dobre serwa, ale zmieniłbym też posturę robota na bardziej przypominającą posturę ssaków oraz chyba co najważniejsze program sterujacy umieściłbym w robocie w jakims ARM-ie a nie na PC. Faktycznie może dodam jakąś prostą wersję chodu, choćby dla samego przekonania się jak to wyjdzie. Moje obliczenia w Excelu mówią że robot kosztował troszkę ponad 2 tys zł licząc tylko te elementy która są w nim aktualnie zamontowane. Rzeczy
  2. Rooha

    X-walker

    Nie, używam ATmegi która mierzy spadek napięcia na oporniku (0.1 Ohma, 5W). Napięcie przechodzi dodatkowo przez filtr analogowy RC oraz jest wzmacnianie wewnętrznym wzmacniaczem dostępnym w przetworniku ADC ATmegi 16. Reszta to tylko proste obliczenia. Cały cykl łącznie z pobraniem danych z akcelerometru i żyroskopu, skalowaniem pomiarów i wyliczeniem filtru dla roll oraz pitch zajmuje coś koło 3,5ms Robot jest robiony od początku w pojedynkę, tak samo jak praca magisterska. Finansowanie jest we własnym zakresie aczkolwiek można było się starać o jakieś dofinansowanie z uczelni. Tera
  3. Rooha

    X-walker

    Nie sprawdzałem kiedy się złamię, ale kładłem na nim 0.5 kg i chodził aczkolwiek im lżej tym lepiej. Procesor raczej nadąża bo jest to Core 2 duo . W opisie może nie jest to jasno napisane ale pętla sprzężenia zwrotnego w sterowaniu robotem jest zamykana przez komputer PC. Opóźnienia są powodowane przez protokół Bluetooth, przez fakt iż cykl sterownia wynosi 40ms oraz używanie regulatora PID (może da się go lepiej nastroić). W sterowaniu zawsze występuje pewne opóźnienie musi ono być tylko odpowiednie dla sterowanego obiektu. W X-walkerze nie jest najgorzej Dla ścisłości dodam że najwi
  4. Rooha

    X-walker

    Dodałem jeszcze jedno zdjęcie. Owszem trzpień opiera się o dźwignię mikroprzełącznika, a sprężynka miała być zamontowana ale jak się okazało stopa pracowała równie dobrze bez niej.
  5. Rooha

    X-walker

    Nie powoduje gdyż fragmenty sklejki są odpowiednio wyżłobione i pewnie trzymają tulejkę prowadzącą trzpień stopy. Podczas działania robota nie miałem z tym problemów jak na razie.
  6. Rooha

    X-walker

    Jak dobrze zauważył Sabre na temat robota powstaje praca dyplomowa, ale to chyba nie powód żeby go tu nie opisać?. Natomiast tekst opisujący robota na forum jest lekkim rozszerzeniem tekstu który powstał na potrzeby zwodów Robcomp 2011 i można powiedzieć ze jest króciutkim streszczeniem paru rozdziałów pracy - nie jest to kopia jej zawartości. Co do czujników w stopach to są to zwykłe przełączniki - dodałem nowe zdjęcia w opisie w celu zobrazowania. Natomiast przyczyną zastosowania aż 2 Atmeg do obsługi serw był fakt, że potrzebowałem także przetworników ADC w liczbie 12 a jedna Atmega ma
  7. To mój pierwszy post na tym forum ale od razu chciałbym przedstawić zbudowanego przeze mnie robota. Mimo że to pierwszy post to odwiedzałem to i inne fora wielokrotnie w poszukiwaniu przydatnych informacji i wykorzystując jedynie „magiczny” guzik szukaj udało mi się rozwiązać większość problemów z budową. To dla tych którzy nie chcą i nie lubią szukać… Wracając jednak do robota to został on nazwany X-walker i jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście po nieznanym terenie przy jednoczesnym zachowaniu równow
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.