Przeszukaj forum

Cześć, mam przyjemność przedstawić Wam moją najnowszą konstrukcję - robota klasy Femtosumo. Maleństwo nazywa się Felek. Zgodnie z wymogami klasy Femtosumo robot mieści się w sześcianie o krawędzi 10mm. Jego masa to 1,9g. Felek jest całkowicie autonomiczny. Posiada wszystkie niezbędne elementy jakie powinien mieć robot sumo. Konstrukcja robota nie jest bardzo skomplikowana. Przód robota. Od dołu widzimy czujnik linii GP2S60 Sharp'a, silnik przedni, koło lewe, dalmierz SFH7773 firmy OSRAM, żółty kondensator tantalowy, płytkę PCB. Na PCB od lewej taka wystająca miedziana blaszka to reset (tymczasowy), gniazdo programatora. Lewa strona robota. Na dole widzimy lewe koło i tył tylnego silnika, trochę wyżej pomiędzy nimi kondensator 100nF. Nieco głębiej widać mikrokontroler ATMEGA8 w obudowie TQFP32. uC jest odwrócony do góry nóżkami. Na nim znajduje się kilka elementów biernych i akumulator li-pol 8mAh 3V7 (takie duże, srebrne). Na samej górze płytka PCB. Robot widziany od tyłu. Widoczny jest tylny silnik, prawe koło, mikrokontroler i akumulator. Bardziej spostrzegawczy forumowicze pewnie zauważyli, iż wyprowadzenia uC są zlutowane parami, a do nich podłączony jest silnik. Otóż ATMEGA8 pracuje również jako sterownik silników. Cztery pary wyprowadzeń tworzą dwa mostki-H dla silników. PWM realizowany jest programowo. Prawa strona Felka. Z ciekawych rzeczy widzimy dwa miedziane przewody po lewej stronie biegnące od mikrokontrolera w górę na PCB. To linie z zewnętrznego kwarcu 16MHz, który znajduje się na górze konstrukcji. Rozwiązanie mało profesjonalne, ale zdaje egzamin. Widok od spodu. Widzimy tylny silnik i prawe koło, przedni silnik z lewym kołem oraz czujnik linii. Takie rozmieszczenie silników to jedyny sposób, aby zmieścić dwa tak duże napędy. Silniki pochodzą z wibracji nieznanych mi telefonów komórkowych. Koła odlane są z poliuretanu. Felgi wykonałem z kawałka czarnego plastiku pochodzącego z listwy goldpinów. Robot posiada tymczasowo jeden czujnik linii, ponieważ miałem tylko jeden sprawny. Felek widziany z góry. Na dole widoczne są wyprowadzenia akumulatora, nad nimi odwrócony do góry padami kwarc. W lewym górnym rogu zdjęcia widzimy gniazdo USB. Po prawej reset i dwa konektory służące do włączenia zasilania. Aby uruchomić robota należy przez nie przełożyć drutek. Konektorki wyjęte zostały z wnętrza pinu podstawki precyzyjnej dla układów w obudowach DIP. Oprogramowanie dla Felka zostało napisane w języku C. Nie ma w nim nic odkrywczego. Programowanie odbywa się z wykorzystaniem bootloadera USBasp ze strony: bootloader Rozwiązanie to nie jest najlepsze, ale podczas konstruowania robota nie miałem możliwości wykorzystać interfejsu UART. Na przyszłość polecam programowanie za pomocą UART. Felek wraz ze starszymi braćmi. Robot wymaga wymiany tylnego silnika, ponieważ czasem odmawia on posłuszeństwa. Podczas montażu musiał się przegrzać. Po wymianie silnika wrzucę filmik pokazujący jak Felek radzi sobie na ringu. Zbudowałem robocika w ciągu jednego weekendu. Elementy zakupiłem przez Internet. Są dostępne od ręki. Małe silniczki wibracyjne można czasem dostać na serwisach aukcyjnych. Więcej informacji gdzie kupić elementy można uzyskać na stronie . Zachęcam wszystkich do zbudowania robota klasy Femtosumo. Felek ucieszy się z przeciwnika w swojej klasie.