Przeszukaj forum

Robię Dual Motor w KuKirin G4 na Spintend UBOX V2.1 75V100A dual i dwóch oryginalnych silnikach G4. Bateria: 2× 60 V 20 Ah równolegle (16S, 40 Ah). Manetka idzie przez Spintend ADC Adapter V3. Problem jest taki, że fizyczny przedni silnik ciągnie bardzo mocno – przy ruszaniu ciężko utrzymać hulajnogę, natomiast fizyczny tylny silnik ma bardzo słaby moment i pod obciążeniem praktycznie nie chce ruszać. Bez obciążenia oba kręcą się normalnie i osiągają podobne obroty. Co już sprawdziłem: FOC detection przechodzi poprawnie na obu. Hall detection przechodzi na obu: Found hall sensors, using them. Tabele Hall są bardzo podobne między silnikami. Field Weakening = 0 A. MTPA = Disabled. Sensor Mode = Hall Sensors. ADC z manetki działa poprawnie: około 0.00 V puszczona / 3.23 V pełny gaz, Val = 1.00. Max Current Scale = 100%. Testowałem również bezpośrednio przez Controls, więc CAN/manetka zostały częściowo wykluczone. Najważniejszy pomiar FOC pod obciążeniem: Słaby tylny silnik: Iq target ≈ -70 A Iq ≈ -71 A Id ≈ -3 A I abs ≈ 70 A Mocny przedni: około 59–61 A Iq i mimo mniejszego prądu fizycznie ciągnie dużo mocniej. Czyli VESC twierdzi, że do tylnego faktycznie daje pełne ~70 A prądu momentotwórczego, a mimo to moment na kole jest dużo słabszy. Parametry z detekcji FOC obu silników też są do siebie zbliżone. Przykładowo jeden z nich: R ≈ 22.4 mΩ L ≈ 72.6 µH Flux Linkage ≈ 11.58 mWb Drugi miał około: R ≈ 27 mΩ L ≈ 74.5 µH Flux ≈ 11.47 mWb Zamieniłem całe silniki między kanałami UBOX-a, czyli razem: 3 fazy + komplet Hall. Po zamianie problem nie poszedł za kanałem UBOX-a. Nadal ten sam fizyczny tylny silnik jest słaby, a fizyczny przedni dalej ciągnie mocno. To raczej wyklucza jeden uszkodzony kanał UBOX-a. Sprawdziłem też sam tylny silnik: Rezystancja par faz metodą z zasilaczem 3 A: A-B = 0.140 V B-C = 0.140 V C-A = 0.145 V czyli około: 46.7 / 46.7 / 48.3 mΩ Różnica tylko około 3–4%. Back-EMF przy kręceniu ręką: A-B ≈ 1.11 VAC B-C ≈ 1.20 VAC C-A ≈ 1.08 VAC Nie wygląda to na martwą fazę. Mechanicznie też nic oczywistego – słaby tylny silnik po zakręceniu ręką kręci się nawet dłużej niż mocny przedni, więc hamulec/łożyska/ocieranie raczej odpadają. Co ciekawe: ten sam tylny silnik wcześniej na oryginalnym sterowniku KuKirin G4 ciągnął dużo mocniej, więc nie zachowywał się wcześniej jak uszkodzony. Był też objaw, że po pierwszym włączeniu czasami trzeba było lekko ruszyć/cofnąć hulajnogę, żeby napęd „załapał”, ale po ponownej detekcji Hall problem z samym startem został sprawdzony. Pytanie: co jeszcze może powodować tak dużą różnicę rzeczywistego momentu, skoro: Iq jest faktycznie osiągane, Hall/FOC detection przechodzi, R/L/Flux wyglądają normalnie, fazy mają równe rezystancje, back-EMF jest podobne, problem zostaje przy tym samym fizycznym silniku po zamianie kanałów? Czy możliwe jest np. częściowe zwarcie międzyzwojowe niewidoczne na prostym pomiarze rezystancji, problem z magnesami, przesunięcie mechaniczne Halli względem stojana, albo coś charakterystycznego dla FOC/VESC z tym silnikiem? Zanim rozbiorę hub motor albo kupię drugi, chciałbym mieć jakiś sensowny kierunek diagnostyki.

Witam Mam pytanie czy jest jakaś możliwość podłączenia 4 czujników przepływu (water flow sensor yf-s401) do arduino nano nie używając arduino mega ? Sensor ten opiera się na czujniku Halla i do transmisji sygnału wykorzystuje przerwania. Problem w tym że arduino które posiadam mają tylko dwa piny obsługujące te przerwania (pin 2 i 3) . Czy jest może możliwość obsługi tych czujników przez arduino nano i np.funkcję pinchange? jeżeli tak to byłbym wdzięczy za przykład z zainicjowaniem dodatkowych 2 czujników. Kod na którym obecnie się opieram to byte sensorInterrupt_1 = 0; // 0 = digital pin 2 byte sensorPin_1 = 2; float calibrationFactor_1 = 5.5; volatile byte pulseCount_1; byte pulseCount1;//protected transfer float flowRate_1; unsigned int flowMilliLitres_1; unsigned long totalMilliLitres_1; unsigned long totalLitres_1; //For FlowSensor_2 Ble byte sensorInterrupt_2 = 1; // 1 = digital pin 3 byte sensorPin_2 = 3; //float calibrationFactor_2 = 5.44; float calibrationFactor_2 = 6.44; volatile byte pulseCount_2; byte pulseCount2;//protected transfer float flowRate_2; unsigned int flowMilliLitres_2; unsigned long totalMilliLitres_2; unsigned long totalLitres_2; //sensor reading and print timing unsigned long readInterval = 1000; unsigned long lastRead; void setup() { Serial.begin(115200); //Setup_FlowSensor_1 pinMode(sensorPin_1, INPUT); digitalWrite(sensorPin_1, HIGH); pulseCount_1 = 0; flowRate_1 = 0.0; flowMilliLitres_1 = 0; totalMilliLitres_1 = 0; totalLitres_1 = 0; attachInterrupt(sensorInterrupt_1, pulseCounter_1, FALLING); //Setup_FlowSensor_2 pinMode(sensorPin_2, INPUT); digitalWrite(sensorPin_2, HIGH); pulseCount_2 = 0; flowRate_2 = 0.0; flowMilliLitres_2 = 0; totalMilliLitres_2 = 0; totalLitres_2 = 0; attachInterrupt(sensorInterrupt_2, pulseCounter_2, FALLING); } void flowSensors() { if ((millis() - lastRead) > readInterval) // process counters once per second { lastRead += readInterval; noInterrupts(); pulseCount1 = pulseCount_1; pulseCount_1 = 0; pulseCount2 = pulseCount_2; pulseCount_2 = 0; interrupts(); flowRate_1 = (pulseCount1) / calibrationFactor_1; flowRate_2 = (pulseCount2) / calibrationFactor_2; flowMilliLitres_1 = (flowRate_1 / 60) * 1000; totalMilliLitres_1 += flowMilliLitres_1; totalLitres_1 = (totalMilliLitres_1 / 1000); flowMilliLitres_2 = (flowRate_2 / 60) * 1000; totalMilliLitres_2 += flowMilliLitres_2; totalLitres_2 = (totalMilliLitres_2 / 1000); Serial.print("FlowRate_1= "); Serial.print(flowRate_1); Serial.print(" Total_1= "); Serial.println(totalLitres_1); Serial.println(" "); //pulseCount_1 = 0; Serial.print("FlowRate_2= "); Serial.print(flowRate_2); Serial.print(" Total_2= "); Serial.println(totalLitres_2); Serial.println(" "); //pulseCount_2 = 0; } } void pulseCounter_1() { pulseCount_1++; } void pulseCounter_2() { pulseCount_2++; } void loop() { flowSensors(); }