[C] Atmega8 problem z opóźnieniami przy PWM

[hastel]

Witam,
pisze program do robota (albo w zasadzie się uczę pisać), na początku wybrałem coś prostego mają zapalać się dwie diody i do tego kolejne dwie stopniowo się rozjaśniać ( przez PWM).

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h> 
#include <cstdlib>
#define F_CPU 1000000L
#define MOTOR_STOP	0
#define MOTOR_FWD		1
#define MOTOR_BACK	-1


int a=1,b=0,i;


void motor_set(int8_t ldir, int8_t rdir)
{

switch (ldir) {
case MOTOR_FWD:
	OCR1A = a;
	PORTD = (1 << PB4);
	break;
case MOTOR_BACK:
	OCR1A = a;
	PORTD = (1 << PB5);
	break;
case MOTOR_STOP:
	PORTD &= ~(1 << PB5);
	PORTD &= ~(1 << PB4);
	break;
}
switch (rdir) {
case MOTOR_FWD:
	OCR1B = a;
	PORTD = (1 << PB6);
	break;
case MOTOR_BACK:
	OCR1B = a;
	PORTD = (1 << PB7);
	break;
case MOTOR_STOP:
	PORTD &= ~(1 << PB6);
	PORTD &= ~(1 << PB7);
	break;
}
}

int main(void)
{  
//Ustawienie portow
 DDRB = (1 << PB1) |(1 << PB2);
  DDRD = (1 << PD7) |(1 << PD6)|(1 << PD5)|(1 << PD4)|(1 << PD3)|(1 << PD2);
DDRC &=~ (1 << PC5);
PORTC |= (1 << PC5);

//PWM
TCCR1A=0;
TCCR1B=0;
TCNT1=0;
OCR1A=0;
OCR1B=0;

   TCCR1A = (2 << COM1A0) |(2 << COM1B0)|(3 << WGM10); 
  TCCR1B = (1 << WGM12) |(1 << CS10);

while(1)
  {


  if(!(PINC & (1 << PC5)))
  {
  a=1000;
  if(i==0)
  {i = rand()%4+1;} 
     if(i==1)
   {motor_set(MOTOR_FWD, MOTOR_STOP);
_delay_ms(300);
}
if(i==2)
{motor_set(MOTOR_STOP, MOTOR_FWD);
_delay_ms(300);	
}
if(i==3)
{motor_set(MOTOR_BACK, MOTOR_STOP);
_delay_ms(300);	
}
if(i==4)
{motor_set(MOTOR_STOP, MOTOR_BACK);
_delay_ms(300);	
}
a=1;
  }
  else
  {
  i=0;
 if(a<1000)
{ a=a+10;
_delay_ms(20);	
}

motor_set(MOTOR_FWD, MOTOR_FWD);
  }
  }
 } 

I tak:

po uruchomieniu programu świeci się tylko jedna dioda (druga troszkę miga tylko i to słabo strasznie) i jak a doliczy do 1000 (czyli wyłączy się opóźnienie ) zapala się, jak całkowicie wywalę opóźnienie program działa prawidłowo.

Już nie wiem co wymyślić.

Układ powinien być dobrze podłączony bo jak się zamieni kolejnością swiche to diody palą się na odwrót

[ProrokWielki]

Ustawiłeś timer ale nigdzie nie wykorzystujesz. Wykorzystaj do PWM przerwanie.

[hastel]

A możesz to rozwinąć? Bo moja wiedza jest na tyle nikła że nie kapuje

[ProrokWielki]

1. napisz do których portów są podłączane które diody(mrugające, świecące)

2. wywal całą zawartość pętli while(1);

3. Poczytaj o przerwaniach.

4. Tutaj masz jak to powinno wyglądać:

/*
* main.c
*
*  Created on: 23-06-2012
*      Author: Pawel
*/

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

int main void(){

DDR_diud = wyjscia;

PORT_diud = z_podciągnieciem;

Init_PWM();//inicjalizacja PWM;

for(;;){

	rejestr odpowiadający za wypełnienie = rejestr odpowiadający za wypełnienie + 1;//na przykład, jak szybak ma sie szybko rozjasniać
	_delay_ms(jak szybak ma sie szybko rozjasniać);

}
}

ISR(Przerwanie_od_wartoci_timera_ruwnje_czestotliwości_vect){

toggle_diody_mrugające;

}

Ustaw timer tak żeby generował sygnał o częstotliwości ok. 50Hz i zmieniaj wypełnienie tego sygnału