zandarmerio

Wypadałoby dać kondensatory 100nF na zasilaniu komparatorów. Masz włączone pullupy?

Przy VCC mikrokontrolera nie masz kondensatorów 100n, a dławików używa się zwykle do filtrowania AVCC (; Zasilasz stabilizatory z pojedynczego ogniwa lipo? Odnośnie KTIRów - ze względu na swoją obudowę są dość czułe na naprężenia mechaniczne i temperaturę (przy lutowaniu), przez co łatwo je uszkodzić. W swoim LFie mam czujniki na laminacie 0.8mm i przed jego usztywnieniem miałem bezsensowne odczyty przy nawet lekkim przegięciu płytki czujników.

Brak volatile.

Nie masz żadnych kondensatorów przy mikrokontrolerze, AVCC i AGND niepodłączone. Wypadałoby również dać kilkanaście uF przed i za stabilizatorem. Brak jakichkolwiek rezystorów w bazach tranzystorów. Nóżka RESET wisi sobie w powietrzu. Nie dziw więc, że Głuptak głupieje.

Masz źle podłączony enkoder IC4

Oczywiście, że można użyć linii 12 i służy do tego przerwanie EXTI_10_15_IRQn. Masz włączone pullupy?

Przy obecnym trendzie dodawania turbinek w LF jakiekolwiek algorytmy pamiętania trasy są mało użyteczne 😉 Odpowiadając na twoje poprzednie pytanie - robot z turbinką już "się robi" 😋

Heh, z turbiną to nawet bez zapamiętywania trasy by nieźle zasuwał, niestety 😖 .

To są koraliki ferrytowe stosowane w celu redukcji zakłóceń EMI.

Silników o lepszych parametrach w podobnej cenie niestety nie ma, wspomniane wyżej silniki Tamiya są jakościowo OK, ale rozmiarowo są większe od Pololu. W następnym robicie użyję BLDC. Brak szczotek definitywnie rozwiązuje problem ich krótkiej żywotności 😉 Chyba nie ma sensu ciągnąć dalej tego tematu. Ja zdanie na temat silników Pololu mam już wyrobione. Ktoś inny może z nich korzystać i być zadowolonym - rzecz gustu. Wrzuciłem schemat, layout i BOM do pierwszego postu. Chętnie przyjmę słowa krytyki, jeżeli faktycznie coś jest źle (wątpię 😉).

Ciężko mi dokładnie zbadać temat, bo moduły radiowe jeszcze nie działają. Regulatory PID silników są zestrojone raczej poprawnie, bo przy wolnej jeździe cały robot pobiera około 300mA. Natomiast jak najbardziej możliwy jest chwilowy przepływ prądu zwarciowego, a nawet większego. Przy wejściu w ostry zakręt wypełnienie wewnętrznego silnika może zostać ustawione na ujemne w celu szybkiego wyhamowania. Moim zdaniem te silniki jak na swoją cenę są kiepskie i nie jest to tylko moja opinia. Temat https://www.forbot.pl/forum/topics43/zamienniki-silnikow-pololu-samych-silnikow-vt8735,15.htm sugeruje, że wcale takie bezawaryjne nie są, ale jeżeli Wam nie sprawiają problemów, to pozostaje tylko się cieszyć 😅 .

Współczynnik tarcia jest dobrany doświadczalnie, ale można do tego celu użyć akcelerometru. Na filmiku jest ustawione 0,5. Przy wyczyszczonych kołach i trasie można uzyskać więcej, ale wtedy przy przyspieszaniu płytka czujników zaczyna latać. Częstotliwość PWMa jest ustawiona na 15kHz, ale nie ma to większego znaczenia. Silniki palą się, ponieważ ich prąd zwarciowy to około 2,5A, a szczotki wykonane są z cienkiej blaszki. Dotychczas miałem w ręku tylko jeden mały silnik, który ma porządne grafitowe (chyba) szczotki - Tamiya 75026. Na zdjęciu szczotki z Pololu. Robot ma wartość praktycznie tylko doświadczalną i raczej nie pojawi się na żadnych zawodach, bo nie wierzę że te silniki wytrzymają do tego czasu. Poza tym parę rzeczy wymaga dopracowania, co łatwiej jest zrobić projektując nowego robota, niż zmieniać obecnego, ale jak na pierwszą konstrukcję tego typu i tak wyszło nieźle.

Projekt nie został jeszcze oddany do oceny, więc temat mapowania mogę opisać tylko w skrócie. Podczas pierwszego przejazdu robot co około 1cm (na filmie widać mrugającą czerwoną diodę) oblicza promień krzywizny trasy i zapisuje go w tablicy razem z aktualnie przejechaną odległością. Następnie na podstawie zebranych danych i zadanego w programie współczynnika tarcia obliczana jest prędkość graniczna dla każdego punktu. Algorytm pamiętania trasy był pisany wczoraj rano i jest jeszcze mocno niedopracowany, chociaż już w tym momencie działa zadziwiająco dobrze. Wypadałoby zrobić jeszcze jakieś filtrowanie obliczonych prędkości (na przykład uśrednianie z kilku punktów) i uwzględnić przyspieszenie liniowe. Co do "potężnego" mikrokontrolera - pewnie dałoby się to upchać w jakiegoś większego AVR, ale po co? Duży mikrokontroler pozwala skupić się na samym problemie sterowania robotem, a nie na rozkminach typu "jakby to zrobić bez użycia floatów i dzielenia". Pętla sterowania chodzi z częstotliwością 2000Hz i obejmuje odczyt czujników, obliczenie położenia linii i 3 regulatorów PID (wszystko na floatach) oraz pomniejsze rzeczy typu debouncing przycisków. Całość zabiera około 20% czasu procesora, z czego połowa to oczekiwanie na zakończenie pomiaru ADC. Program na chwilę obecną waży około 30kB, co w dużej mierze spowodowane jest użyciem funkcji z biblioteki math.h. Moduły radiowe, o których wspomniałem wcześniej to dość popularne i tanie NRF24L01 z interfejsem SPI. Niestety nie udało się jeszcze uruchomić komunikacji, non stop odbierana jest flaga o zakłóceniach w transmisji. Temat zostaje do ogarnięcia na później ze względu na zbliżającą się sesję. Nie było żadnych problemów z enkoderami. STM ma sprzętowe ich wsparcie i wszystko ruszyło za pierwszym razem.

Przedstawiam robota typu linefollower, którego razem z kolegą wykonaliśmy w ramach projektu "Roboty mobilne" na PWr. Cechą odróżniającą go od innych konstrukcji tego typu jest możliwość zapamiętywania trasy. Robot wykonuje pierwszy przejazd ze stosunkowo wolną prędkością i dla każdego punktu trasy oblicza maksymalną możliwą prędkość, która pozwoli na przejazd bez poślizgu. Wiedza ta jest używana w celu zoptymalizowania czasu przejazdu podczas drugiego pokonywania trasy. Sercem robota jest mikrokontroler STM32F103RBT6. Do napędu służą silniki Pololu 10:1 HP (przy okazji - są beznadziejne) wspomagane enkoderami AS5040. Do wykrywania linii przewidziano 12 czujników KTIR, przy czym aktualnie używanych jest 8 (resztę przyjarałem hotem podczas lutowania i nie działają 😅). Napięcie 3,3V dla logiki pochodzi z przetwornicy MCP16301, natomiast silniki są zasilane bezpośrednio z akumulatora poprzez mostek MC33932. Oprócz tego na płytce zainstalowany jest akcelerometr/żyroskop MPU6050 (aktualnie niewykorzystany), 4 ledy, 3 przyciski oraz wyprowadzone złącza UART i SPI (dla modułu radiowego NRF24L01). Algorytm sterowana obejmuje regulatory PID dla prawego i lewego koła oraz regulator PID dla rotacji. Wartość translacji jest ustalana na sztywno lub jest uzależniona od aktualnego położenia robota na trasie (w przypadku drugiego przejazdu). Jazda ze sztywno zadaną prędkością, zdaje się 1,8m/s Zapamiętywanie trasy (film zawiera lokowanie produktu) Jeśli chodzi o robota to jestem bardzo pozytywnie zaskoczony działaniem zapamiętywania trasy. Do zrobienia pozostało uwzględnianie przyspieszeń liniowych przy wyznaczaniu profilu przejazdu, gdyż aktualnie obliczane jest tylko przyspieszenie dośrodkowe. Głównym problemem przy konstrukcji robota były notorycznie palące się silniki. Dwa spaliły się całkowicie, w jednym wytarła się zębatka, a szczotki były wymieniane chyba z pięć razy. W następnych konstrukcjach mam zamiar używać tylko silników BLDC. edit: Schemat Layout płytki głownej bom.txt

Przy zasilaniu 12v i sterowaniu 5v zamiana IRF na IRL nic nie da. Tu chodzi o to, że przy podaniu 5v na bramki oba tranzystory są otwarte. Schemat wyżej nie będzie działał, bo u góry masz tranzystory z kanałem N, które wymagałyby zasilania bramek napięciem o co najmniej kilka V wyższym od zasilania. W takim układzie należy użyć u góry tranzystorów z kanałem P.