Skocz do zawartości

Przeszukaj forum

Pokazywanie wyników dla tagów 'Line follower'.

  • Szukaj wg tagów

    Wpisz tagi, oddzielając przecinkami.
  • Szukaj wg autora

Typ zawartości


Kategorie forum

  • Elektronika i programowanie
    • Elektronika
    • Arduino, ESP
    • Mikrokontrolery
    • Raspberry Pi
    • Inne komputery jednopłytkowe
    • Układy programowalne
    • Programowanie
    • Zasilanie
  • Artykuły, projekty, DIY
    • Artykuły redakcji (blog)
    • Artykuły użytkowników
    • Projekty - DIY
    • Projekty - nasze roboty
    • Wiadomości
  • Pozostałe
    • Oprogramowanie CAD
    • Druk 3D
    • Napędy
    • Mechanika
    • Zawody/Konkursy/Wydarzenia
    • Sprzedam/Kupię/Zamienię/Praca
    • Inne
  • Ogólne
    • Ogłoszenia organizacyjne
    • Dyskusje o FORBOT.pl
    • Na luzie

Szukaj wyników w...

Znajdź wyniki, które zawierają...


Data utworzenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Ostatnia aktualizacja

  • Rozpocznij

    Koniec


Filtruj po ilości...

Data dołączenia

  • Rozpocznij

    Koniec


Grupa


Znaleziono 128 wyników

  1. Witam! Mając więcej wolnego czasu, postanowiłem opisać swojego robota – linefollowera Orzeł. Pomysł zrodził się w sierpniu, w październiku skończyłem konstrukcję mechaniczną, później trwała zabawa z kodem, strojenie, dostosowywanie wag czujników itd. Robot miał wystartować na zawodach Cyberbot w Poznaniu w maju br., które jednak się nie odbyły . Mechanika Podstawę robota stanowią dwie dwustronne płytki PCB o grubości 1,5mm – główna i z czujnikami. Są połączone za pomocą listewki węglowej o szerokości 4mm – trochę za mało, ponieważ elementy zostały połączone śrubkami M2. Masa robota wynosi około 90g bez akumulatorka, najwięcej ważą silniki (znane Pololu 10:1 HP z przedłużonym wałem). Z akumulatorem mój linefollower ma masę około 105g, z czego jestem zadowolony. Wymiary: 170mm szerokości, 215mm długości, 29mm wysokości (bez akumulatora). Elektronika Sercem robota jest microkontroler Atmega328P. Sterownik silników to moduł TB6612. Jako czujników użyłem popularnych KTIR0711S w liczbie dziewięciu. Cześć z nich jest podłączona bezpośrednio do Atmegi, część jest podłączona do komparatora LM339L. Płytki PCB robiłem samodzielnie (projektowane w Eagle, wykonane metodą termotransferu), jestem z nich zadowolony, w niektórych miejscach grubość ścieżek wynosi 0,4mm. Zasilanie Do zasilania konstrukcji używam pakietów Li-pol Dualsky 7,4V o pojemności 220mAh i 250mAh. Elektronika zasilana jest przez stabilizator, napięcie na silniki idzie bezpośrednio z akumulatora. Program Program został napisany w środowisku Arduino IDE. Nie jest on skomplikowany, regulator P z dodatkami (których nie chciałbym zdradzać ). Osiągnięcia Robot osiąga prędkość ponad 1m/s, ale zachowuje się wówczas bardzo nerwowo. Na pierwszym filmie jego prędkość wynosi około 0,7m/s, na drugim – około 0,9m/s. Podsumowanie Ogólnie jestem zadowolony z prac. Nabrałem trochę doświadczenia z tego typu konstrukcjami, poćwiczyłem robienie płytek dwustronnych i lutowanie w SMD. Wnioski: - silniki powinny być także zasilane przez stabilizatory; - listewka węglowa musi być szersza; - ciągłe podłączanie robota do komputera i zmiany w kodzie są uciążliwe, w następnej konstrukcji zmiany prędkości, wag czujników itp. będą dokonywane poprzez moduł bluetooth; Zachęcam do komentowania i zadawania pytań . Schematu i kodu nie umieszczam. Pozdrawiam, karol2003
  2. Przedstawiam mojego najnowszego robota klasy LineFollower Standard "Fuzzy". Z opisywaną konstrukcją pojawiam się na większości zawodów jakie organizowane są w ostatnim czasie. W porównaniu do moich poprzednich robotów Fuzzy nie został wyposażony w napęd tunelowy. Powodem tej decyzji była chęć testowania nowych algorytmów. Efekty mojej pracy łatwiej zauważyć na robocie bez docisku, ponieważ jest on trudniejszy to wysterowania przy większych prędkościach. Konstrukcja mechaniczna Robot standardowo wyposażony został w dwa silniki Pololu 10:1 HP z obustronnym wałem, na którym zamocowane zostały magnesy od enkoderów. Podwozie stanowi płytka PCB wykonana w Satlandzie. Czujniki wysunięte zostały do przodu na węglowej listewce. Koła wytoczone zostały na zamówienie. Całość, zależnie od dobranego akumulatora waży 70-100g. Elektronika Prezentowana konstrukcja to czwarty prototyp robota. Głównymi elementami części elektronicznej są: mikrokontroler STMF103RBT6, enkodery AS5040 oraz mostek TB6612. Konstrukcja może obsługiwać do 16 czujników KTIR. Po przeprowadzonych testach pozostałem jednak przy 8 transoptorach. Pozostałe połączenia z czujnikami pozwalają na wizualizację ich stanów poprzez diody LED. Schemat prototypu Prototyp W poprzedniej konstrukcji do komunikacji z otoczeniem wykorzystywałem złącza typu Goldpin o rastrze 0.5mm. Częste podpinanie i odpinanie dodatkowego osprzętu sprawiło, że złącza te szybko uległy uszkodzeniu wprowadzałem spore problemów. Dlatego w nowej wersji zastosowałem złącza firmy HARTING Flexicon, które rozwiązały mój problem. Szczerze mogę je polecić, nie miałem żadnych problemów od kiedy je stosuję. Ostateczna wersja elektroniki ze złączami HARTING Flexicon Oprogramowanie Program napisany został w języku C z wykorzystaniem biblioteki dostarczanej przed producenta STMów. Kod w głównej mierze składa się z dwóch części. Pierwsza odpowiedzialna jest za komunikację z otoczeniem, druga za podążanie za linią. Kontroler robota Robot może komunikować się z komputerem lub specjalnym kontrolerem za pomocą interfejsu USART. Możliwa jest również komunikacja przez moduły Bleutooth. Całość obsługiwana jest przez własny, prosty protokół do komunikacji. Algorytm pakuje wszystkie dane w ramki oraz oblicza sumę kontrolną. Rozwiązanie takie pozwoliło na bezbłędne przesyłanie wymaganych danych. Prototyp z modułem BlueTooth Podążanie za linią wykonane zostało w oparciu o 3 regulatory: PD - podążanie za linią, sprzężenie zwrotne od czujników 2x PID - sterowanie faktyczną prędkością silników, sprzężenie zwrotne od enkoderów magnetycznych Efekty Szczególną wagę przykładałem do precyzji przejazdu, która moim zdaniem jest zadowalająca - szczególnie na kątach prostych. Robot wygrał wszystkie zawody w kategorii LineFollower Standard w jakich brał udział. Zdarzyło mu się przegonić również niejednego robota z turbiną. W optymalnych, domowych warunkach średnia prędkość robota, to ponad 2m/s. Poniżej filmik z zawodów RoboMotion z prędkością około 1,4 m/s - nie był to najszybszy przejazd. Ostateczny wygląd robota W chwili obecnej konstrukcja różni się od powyższej jedynie kolorem opon i długością listewki od czujników. Później postaram dodać więcej zdjęć - szczególnie jeśli będzie z Waszej strony zainteresowanie czymś konkretnym. Podziękowania W tym momencie chciałbym podziękować firmom HARTING oraz TME, które wspierały pracy przy tym projekcie. Szczegóły z budowy robota można znaleźć na moim blogu: http://treker.eu/ Zachęcam do zadawania pytań, odpowiem praktycznie na każde
  3. Witam, niedawno zacząłem interesować się robotyką i nagle zaszła potrzeba poprawy ocen w szkole Robotem tym zaliczyłem na 6 z techniki, oraz na 4 z fizyki (niestety musiałem go oddać Pani od fizyki). Zrobiłem go według Przepisu na robota. Napęd to dwa przerobione serwa eco-16, podwozie z plecówki, dwa tylne kółka modelarskie i przednie obrotowe z obi, z przodu czarny zderzak z listewki. Poniżej zdjęcia i filmik. Jeździ wolno bo służy do celów pokazowych Wszystkim którzy mi pomogli przy jego budowie Serdecznie Dziękuję!
  4. Witam! Na wstępie chciałbym podziękować użytkownikowi Hudyvolt, który zaraził mnie zamiłowaniem do robotyki oraz "za rękę" przeprowadził przez budowę pierwszej konstrukcji - Dziękuję! Chciałbym Wam przedstawić Pikę - mojego trzeciego i zarazem najmłodszego robota kategorii LF standard. Jest to udoskonalona wersja mojego poprzedniego flagowca - Dzidy, z którą udało mi się odnieść pierwsze zwycięstwo na zawodach. Konstrukcja mechaniczna Na budowę robota składają się standardowo 2 płytki PCB (homemade) - płyta główna stanowiąca jednocześnie podwozie robota oraz listewka z czujnikami. Spójność robota zapewnia pojedyncza listewka z włókna węglowego. Aluminiowe felgi zostały wykonane przeze mnie w technologii WEDM, opony natomiast zostały odlane z poliuretanu 30'. Jako ślizgacz zapobiegający unoszeniu się przodu robota podczas nagłych przyspieszeń zastosowałem kondensator ceramiczny - znakomita odporność na ścieranie! Z kolei przód opiera się na 2 spiłowanych koralikach, które znalazłem gdzieś w domu. Napęd 2x Silnik Pololu HP 10:1 - spisują się rewelacyjnie. Elektronika Za realizację programu odpowiada uC ATmega128, do której za pośrednictwem komparatorów analogowych podłączonych jest 14 czujników KTIR. Stan każdego z czujników wyświetlany jest na dedykowanej do tego diodzie LED. Pozwala mi to na błyskawiczną diagnozę poprawności odczytów - kilka razy uratowało mnie to przed żmudnym poszukiwaniem przyczyny dziwnego zachowania robota. Zdarzało się, że czujniki ulegały delikatnemu uszkodzeniu, mianowicie podawały fałszywy stan jedynie w przypadku delikatnego uderzenia co powodowało zamruganie diody wskazującej na wadliwy czujnik. Sterowanie silnikami odbywa się przy pomocy pojedynczego, dwukanałowego mostka H - Toshiba TB6612FNG. Na pokładzie znajduje się również moduł Bluetooh HC-05, który komunikuje się z uC poprzez interfejs UART. Do wysyłania i odbierania danych używam prostego a zarazem sprytnego terminala na androida - "Bluetooth spp pro". Zasilanie Energię, zależnie od charakteru trasy, dostarczają pakiety Li-Pol 7.4V firmy Dualsky o pojemnościach: 220mAh, 300mAh oraz 550mAh. Najczęściej stosuję akumulator o pojemności 300mAh - mam wrażenie, że robot jeździ na nim nieco szybciej, taki złoty środek pomiędzy masą a wydajnością. Stan naładowania pakietu jest ciągle wyświetlany na 3 diodach LED. Lekkiej modyfikacji poddałem również gniazdo zasilania w robocie - wiszące na oryginalnych przewodach często powodowało mi zwarcia przy samej PCB - przewody od ciągłych zmian pakietów ulegały przełamaniu. Wykorzystałem fabryczne gniazdo, które po delikatnym przycięciu wkleiłem na 2 delikatnie odchudzone goldpiny. Z tym rozwiązaniem nie miałem jeszcze żadnych problemów. Do zasilania części cyfrowej Piki zastosowałem tradycyjny stabilizator 5V, który przy tej ilości diod wyraźnie się grzeje, lecz jeszcze w granicach rozsądku Program Algorytm napisany został w języku C. Opiera się na regulatorze PD z kilkoma pomniejszymi modyfikacjami. Nowa regulacja obliczana jest z interwałami ok. 8ms. Do wprowadzania nastaw, jak już wcześniej wspominałem służy moduł Bluetooth - szalenie wygodne rozwiązanie. Osiągnięcia -I miejsce na zawodach CYBERBOT 2015 w kategorii LineFollower Standard -I miejsce na zawodach ROBO~motion 2015 w kategorii LineFollower Standard (Vmax= 2.70m/s, Vśr = 1.90 m/s) -I miejsce na zawodach Copernicus Robots Tournament 2015 w kategorii Linefollower -I miejsce na zawodach "Opolski Festiwal Robotów" w kategorii Balluf LineFollower -I miejsce na zawodach "Trójmiejski Turniej Robotów 2015" w kategorii Linefollower Standard -IV miejsce w turnieju ROBOXY 2015 w kategorii LineFollower
  5. Robota chciałem opisać już od dłuższego czasu, jednak dopiero moje osiągnięcia na Robocompie 2014, pierwszych zawodach na jakich z nim byłem zmobilizowały mnie do stworzenia opisu. Osiągnięcia 1. Linefollower Light Robocomp 2014 3. Linefollower Standard Robocomp 2014 2. Robotic Tournament 2015 Konstrukcja mechaniczna Podwozie stanowi kawałek cienkiego laminatu, do którego przykręcone są silniki Pololu 30:1 wraz z enkoderami. Felgi od Solarbotics + odlane opony. Listwa czujników to Pololu QTR-8RC wysunięta na węglowej listewce. Elektronika Za zasilanie odpowiada pakiet Dualsky 7.4V, 150mAh. Jest on w zupełności wystarczający do robota bez turbiny. Sterownik silników to standardowo TB6612. Całość obsługiwana jest przez Arduino mini, czyli ATmega 328p. Do obniżenia napięć do wymaganych 5V służy stabilizator 7805. Napięcie silników nie jest w żaden sposób stabilizowane, więc obniża się wraz z rozładowywaniem pakietu. Dlatego trzeba go często doładowywać, żeby nastawy się nie rozjeżdżały. Oprogramowanie Program napisany w Arduino z użyciem biblioteki IRremote i QTR. Przed przejazdem odbywa się kalibracja czujników. Pilot służy tylko do załączania i wyłączania mostka. Podążanie za linią oparte jest na regulatorze PD. Zastosowanie takich, a nie innych podzespołów spowodowane było chęcią zrobienia w miarę lekkiego robota, z małą bezwładnością. Aktualnie jego waga to 97g. Filmik z jazd testowych
  6. Witajcie! Bolt to robot klasy Linefollower Standard. Został zaprojektowany, zbudowany oraz zaprogramowany przez kolegę Hubert.M oraz mnie. Jest on naszą najnowszą konstrukcją. Konstrukcja mechaniczna. Robot składa się z 2 płytek PCB, wykonanych przez firmę SATLAND Prototype. Płytki połączone są dwiema węglowymi listewkami, a z tyłu robota znajduje się aluminiowa podpórka zabezpieczająca przed przewróceniem się robota. Podpórkami listwy czujników są tranzystory w obudowie TO92. Silniki użyte w robocie to popularne Pololu HP 10:1. Koła wykonał dla nas hungrydevil. Masa robota z baterią wynosi 69 gramów. Elektronika. Zdecydowaliśmy się na mikrokontroler STM32F103C8T6. Silniki sterowane są układem TB6612. Zastosowane czujniki linii to KTIR0711. Czujników na chwilę obecną jest 9. Zastosowaliśmy moduł bluetooth HC-05. Zastosowanie modułu znacznie ułatwiło strojenie robota. Ponadto stan każdego czujnika jest odzwierciedlony diodą LED. Robot zasilany jest pakietem Li-pol o pojemności 150mAh. Część logiczna robota zasilana jest napięciem 3.3V. Program. Algorytm robota jest napisany w języku C. Zastosowano regulator PD. Dzięki modułowi BT wszystkie nastawy regulatora mogą być ustawiane bez ponownego programowania robota. Ponadto, program pozwala na np. zdalne sterowanie robota po połączeniu z komputerem. Do zażądania robotem napisaliśmy 2 aplikacje – na telefony z systemem android, aplikacja pozwala na wystartowanie robota, a także na jego zatrzymanie. Z Kolei aplikacja na PC oprócz podstawowej funkcjonalności pozwala na dobieranie nastaw robota. Ponadto można za jej pomocą rysować wykresy uchybu i pochodnej z uchybu. Bolt ma brata bliźniaka, o nazwie Bez Nazwy. Jest on nieco szybszy od Bolta (bo czerwony). Osiągnięcia i plany na przyszłość. - 2 miejsce na Konkursie robotów SEP Gdańsk 2015 - 4 miejsce na SUMO Challenge 2015 W robocie planujemy jeszcze bardziej poprawić jakość sterowania, oraz rozważamy wykonanie węższej listwy czujników z czujnikiem odległości, aby móc startować w kategorii LF Enhanced. Film z przejazdu:
  7. Nie mogłem się zdecydować do jakiej kategorii go zaklasyfikować, czy to jest "line follower"? Z tekstu powinno wyniknąć. Opis projektu Zakres pracy: Projekt, wykonanie i instalacja systemu sterującego robotem dystrybuującym paszę dla zwierząt (krowy w oborze). Zadania robota: Robot porusza się po zadanych torach, wytyczonych przez linie indukcyjne. Z punktów dystrybucyjnych robot pobiera paszę w zadanych proporcjach a następnie rozkłada ją (rozsypuje) w punktach karmienia zwierząt. Punkty te noszą nazwę grup. Grupy gromadzą krowy o podobnych wymogach żywieniowych. Grupy mogą mieć postać odcinków obejmujących wiele krów lub mogą być zredukowane do punktów, w których znajduje się jedna krowa. Przed rozłożeniem świeżej paszy, robot szczotkami usuwa pozostałości starej karmy. Sterownik umożliwia zaprogramowanie o jakiej porze, jaka pasza i do których grup zostanie dostarczona. Cechy części mechanicznej: Jednorazowo można załadować do 1000kg paszy. Robot został zaprojektowany do pracy ciągłej 24/7. Moc silnika napędu: 20KM. Robocza prędkość jazdy: 0.3m/s Dokładność pozycjonowania +/-1cm na odcinku 200m. Masa urządzenia: ok.1000kg Konstrukcja mechaniczna robota: Robot jest wyposażony w silnik spalinowy napędzający alternator i pompę hydrauliczną. Start ilnika zapewnia akumulator i rozrusznik elektryczny. Pompa hydrauliczna wytwarza cisnienie robocze dla elementów wykonawczych (silniki i siłowniki). Elementy wykonawcze są uruchamiane przy pomocy bloku zaworów sterowanych elektrycznie. Część zaworów w bloku sterowana jest proporcjonalnie a część dwustanowo. Konstrukcja sterownika: Należy mówić raczej o całym systemie obejmującym część mobilną zainstalowaną na robocie oraz infrastrukturę w której robot się porusza. Cześć mobilna składa się z dotykowego panelu sterowania i diagnostyki, szafki sterowniczej z wbudowaną jednostką centralną, joysticka, anten naprowadzających, czujników (temperatura, ciśnienie, indukcyjne), wyłączników krańcowych , wyłączników bezpieczeństwa. Część stacjonarna to: generator sygnału indukcyjnego, sieć odbiorników radiowych umożliwiających odbiór poleceń z robota oraz sieć ścieżek indukcyjnych. Procesory: Atmega128, Atmega32 Wejścia analogowe: 10 Wejscia cyfrowe: 10 Wyjscia analogowe PWM: 4 Wyjscia cyfrowe: 9 Serial Port przez Bluetooth: 2 Zadania systemu sterowania: 1. Praca robota w trybie automatycznym, półautomatycznym i ręcznym. 2. Wyswietlanie stanu robota. 3. Definiowanie paszy, punktów dystrybucji, grup, linii, czasów karmienia. 4. Dystrybucja paszy według składu oraz ilości i czasu zadanego przez użytkownika – pobranie z punktu/punktów dystrybucyjnych i wysypanie w zadanym punkcie lub odcinku grupy. 5. Komunikacja radiowa z urządzeniami stacjonarnymi. 6. Sterowanie urządzeń na hali – mixer (otwarcie,zamknięcie) , bramy (otwarcie, zamknięcie), generator sygnału dla linii indukcyjnej (wybór drogi jazdy) 7. Pomiar ilości paszy w zbiorniku z analizą zakłóceń odczytu oraz adaptywnym ich filtrowaniem. 8. Planowanie sposobu optymalnego i równego rozkładania paszy. 9. Ruszanie, zatrzymanie, zmiana kierunku jazdy: do przodu/do tyłu i utrzymanie zadanej prędkości jazdy (PID). 10. Utrzymanie zadanej trasy jazdy (PID). 11. Włączanie / wyłączanie wyładunku paszy i szczotkowania (czyszczenia) według programu użytkownika. 12. Unikanie kolizji z obiektami na hali (przedmioty, zwierzeta i ludzie). 13. Dodatkowe, rozwojowe, które w tym projekcie nie miały zastosowania: 1. Sterowanie wieloma robotami w tym samym czasie 2. Wyznaczanie tymczasowych punktów lub odcinków wyładowania bez konieczności zmian w programie użytkownika przy pomocy fizycznych znaczników początku i końca (RFID, lub optyczne) 3. Prawidłowe prowadzenie kierunku ruchu robota przez skrzyżowania dwóch lub więcej linii indukcyjnych Ciekawsze aspekty projektu (niektórzy nazywają to wyzwaniami - to tygrysy lubią najbardziej): Cały system jest moim pomysłem i moją konstrukcją. Jest układ modułowy, dwuprocesorowy z wymianą danych po szynie I2C. W pracy wykorzystałem płytki developerskie dla układów z montażem SMT aby uniknąć dość niewdzięcznych czynności związanych z lutowaniem i uruchamianiem miniaturowych obwodów. Skupiłem się na głównych zadaniach prowadzących do powstania konstrukcji działającej i spełniającej oczekiwania uzytkownika. W trakcie projektu sterowania okazało się, że konstrukcja robota nigdy nie była projektowana jako urządzenie automatyczne. Jest to wózek z napędem hydraulicznym do pracy pod nadzorem operatora. W późniejszym czasie elektronika sterująca została dodana. Ten pierwotny system sterowania został źle zaprojektowany i był bardzo awaryjny. Ostatecznie nastąpiło jego nieodwracalne elektryczne uszkodzenie. Naprawa okazała się nieopłacalna. W tym momencie zaczął się mój projekt. Trudnym do spełnienia warunkiem było załozenie braku modyfikacji istniejącej konstrukcji mechanicznej. Efektem jest: niewystarczająca ilość czujników (szczególnie trudno jest sterować i stabilizować prędkość jazdy a jest to konieczność ponieważ obciążenie robota się zmienia a trasa nie jest pozioma – pierwszy odczyt prędkości pojawia się po ok.2s. od załączenia silnika, a gdzie czas na utrzymanie stałej prędkości? A co jeśli po tych 2s. odczytu nie będzie , bo właśnie zwierzęta urwały kabel od czujnika?) , awaryjny, bardzo niedokładny system wyładunku (a wymagania do dokładności wyładunku to +/- 2kg), niedokładnie, nierówno położona linia indukcyjna wyznaczająca trasy, obecność dużych przedmiotów stalowych zniekształcających sygnał linii indukcyjnej. W trakcie prac usunąłem uszkodzenia oraz wykonałem regulację w samym pojeździe, takie jak: system paliwowy silnika, centralka zapłonowa, odpowietrzenie instalacji hydraulicznej i wymiana oleju, wymiana uszkodzonego zaworu, zmiana położenia anten. Robot pracuje w dynamicznie zmieniającym się środowisku. Powietrze jest mocno zapylone i wilgotne. Wszystkie powyższe trudności przezwyciężyłem! Dało to ogromną satysfakcję i nowe doświadczenia. Dodatkowo zadowolenie uzytkownika oraz utrzymanie konstrukcji mechanicznej w pierwotnym stanie bez dodatkowego wkładu finansowego na modernizację. Pracę podzieliłem mniej więcej tak: 1. Poznanie własności mechanicznych konstrukcji: a) Sterowanie silnikiem spalinowym b) Własności i specyfika pracy hydrauliki: starzenie instalacji, wycieki, niedobór oleju, praca w szerokim zakresie temperatur, niewystarcząca wydajność pompy hydraulicznej, niepodziewane skoki ciśnienia c) Powstawanie luzów mechanicznych i ich wpływ na sterowność. d) Własności napędu i ich zmiana wraz ze zmianą parametrów oleju hydraulicznego. e) Własności systemu skrętów i ich zmiana wraz ze zmianą parametrów oleju hydraulicznego. f) Dynamika jazdy robota. g) Waga elektroniczna: zachowanie w czasie postoju, ładowania, rozładowania, dryft czasowy i temperaturowy, h) System wyładunku: zależność pracy od rodzaju paszy, zakres przypadkowości działania, wpływ wilgotności i temperatury na szybkość wyładunku. i) Awaryjna konstrukcja czujnika wykrywającego znacznik początku trasy i możliwości kompensacji błędów w oprogramowaniu. j) Niedokładności czujnika pozycji linii i mozliwość ich kompensacji w oprogramowaniu. 2. Zapoznanie z rozchodzeniem fal radiowych w środowisku pracy i dobranie odpowiedniego rozwiązania zapewniającego pewne , odporne na zakłócenia i zaniki połaczenia radiowego sterowanie. 3. Zaprojektowanie i wykonanie prototypowej wersji elektroniki mobilnej, generatora i odbiorników. 4. Zaprogramowanie podstawowych funkcji sterowania („klocków”): jazda, skręty, odczyt czujników, analiza wagi, sterowanie prostymi funkcjami przez serial port i panel dotykowy itp. 5. Budowa symulatora obiektu. Większość prac programistycznych można wykonać „na biurku” zamiast w terenie. W terenie następuje w większości jedynie weryfikacja założeń i składanie oprogramowania z gotowych „klocków”. Jest to o tyle istotne, że robot jest w ruchu oraz należy analizować wiele parametrów w tym samym momencie. 6. Stacja monitorowania w czasie jazdy – połączenie przez bluetooth. Symulacja obiektu przy pomocy zewnętrznego układu nie odpowie na ważne pytanie: jak zachowuje się pasza , często niejednorodna , o różnej gęstości i wilgotności, w trakcie załączania i wyłączania elementów mechanizmu wyładunku. Wszystkie obserwowane parametry można zapisywać do późniejszej analizy. 7. Zapewnienie bezpieczeństwa developera. Zbudowałem bezprzewodowy, radiowy system zatrzymywania robota w razie niespodziewanych reakcji programu (np. ustawienie maksymalnej prędkości jazdy, niekontrolowany zjazd z trasy), które mogłyby spowodować „ucieczkę” maszyny lub zniszczenia w okolicznych obiektach. To urządzenie jest niezależne od głównego systemu procesorowego i reaguje na zanik transmisji z „pilotem”. Transmisja jest dwukierunkowa. Najdłuższy czas reakcji to 5ms. Można korzystać z dwóch trybów „stopu”: chwilowego i trwałego. Przerywane są kluczowe obwody robota powodujące wyłączenie silnika, spadek ciśnienia roboczego, zamknięcie zaworów itp. 8. Praca nad softwarem. To etap zajmujący najwięcej czasu: poprawki i rozbudowa oprogramowania, który w zasadzie nadal trwa. Użytkownik po początkowym zachłyśnięciu się możliwościami robota, przywykł już do dużej oszczędności czasu w pracy i teraz proponuje kolejne dodatkowe funkcje. 9. Dla usprawnienia poszukiwania błędów programowych w stacjonarnej części radiowej systemu, zaprojektowałem i wykonałem urządzenie monitorujące jednocześnie transmisje kablową RS485 oraz radiową w paśmie 433MHz z możliwością zapisywania wyników do późniejszej analizy. 10. Zapewnienie bezpieczeństwa uzytkownika. Osiągnąłem 100% poziom bezpieczeństwa sterownika w trakcie 12 miesięcznej ciągłej pracy urządzenia, tzn. system zawsze poradził sobie z sytuacją awaryjną. System prawidłowo reaguje na: „zawieszenie” sterownika (rzadkie zupełne wyłączenie-najczęściej prawidłowa kontynuacja po samoresecie procesorów), brak sygnału linii indukcyjnej, blokowanie (zakleszczanie) zaworów hydraulicznych, stop awaryjny z przycisków operatora, przetarcie lub zerwanie kabli, sygnał ze zderzaków mechanicznych. Dotyczy to zdarzeń symulowanych i rzeczywistych. Oczywiście ten bardzo optymistyczny wynik nie przesądza o instalacji niezależnego, fabrycznego systemu bezpieczeństwa. Ale to już kolejny projekt.
  8. Witam serdecznie, jestem stałym czytelnikiem Forbota i zdecydowałem się opisać swoją konkstrukcję - linefollower'a "Maniek 2". Jest to mój drugi robot tego typu - "Maniek 1" umiał jeździć tylko po elipsie i w dodatku bardzo wolno, związku z czym został rozebrany i wykorzystany do tej właśnie konstrukcji. Robota drukowałem przez kilka tygodni, część nośną zaprojektowałem w programie SketchUp i wydrukowałem. Nie jest to może najszybsza konstrukcja, ale jestem z niej bardzo zadowolony, gdyż dużo się przy nim nauczyłem, spełniając główne założenie, jakim była estetyka - chciałem użyć jak najmniej hot-glue. Konstrukcja nośna: Robot składa się z dwóch elementów, które zaprojektowałem w Google SketchUp, a następnie wydrukowałem, połączonych prętem gwintowanym M5. Zapewnił on wprawdzie sztywność, ale znacząco przesunął środek ciężkości do przodu. Kółko podporowe to zwykłe kółko kupione w Leroy Merlin. Elektronika: W robocie znajdują się dwie płytki uniwersalne, jedna z czujnikami, druga główna. Mikrokontroler to Arduino Pro Mini Atmega328 5V @ 16 MHz. Zdecydowałem się na gotowy moduł zamiast mikrokontlorera w obudowie DIP ze względu na oszczędność miejsca, wyprowadzone piny programowania oraz niezbędne elementy bierne. Na płytce znalazło się również miejsce na 2 przyciski (plus 1 do resetu podczas programowania) oraz wyświetlacz. Program został napisany w C++ w Arduino IDE i opiera się na instrukcja warunkowych, ale może kiedyś spróbuję swoich sił w regulatorze PD. Ponadto umieściłem tam woltomierz, który mówi mi o stanie naładowania akumulatora. Silniki: Są to podróbki silników Dagu o przełożeniu 1:48 w cenie 12 PLN za jeden silnik z kołem. Rolę mostka H pełni L298N. Zasilanie: Jako zasilania użyłem akumulatora Ni-Cd 9,6V 600mAh - akurat taki miałem pod ręką. Ma jedną zasadniczą wadę - żeby nie wystąpił efekt pamięci, muszę naładować go do pełna, a następnie całkowicie rozładować. Stabilizatorem jest moduł oparty na L7805. Czujniki: Zastosowałem 5x TCRT5000 - głównie ze względu na dostępność i cenę. Jedyne, co musiałem do nich dodać do dodatkowe osłonki, żeby wzajemnie się nie oświetlały. Płytkę z mikrokontlorerem łączy 7-żyłowa taśma. Wymiary: Robot nie mieści się na kartce A4 - jego wymiary to 20 cm x 30 cm x 10 cm. Całość jest stosunkowo ciężka i waży około 400 g. Zdjęcia: Filmy: Jeżeli teraz miałbym budować LF-a, to zdecydowanie wybrałbym sterownik silnika o mniejszych rozmiarach, listewkę węglową i czujniki KITR oraz regulator PD. Chciałbym także nauczyć się trawić płytki PCB (B327 jest już w drodze ). PS Schematu nie umieszczę, bo nie mam - elementy rozmieszczałem "na bieżąco"
  9. Chciałbym przywitać wszystkich w moim pierwszym poście, a jednocześnie przedstawić swojego pierwszego robota. Geneza powstania robota: Jest bardzo prosta. Trzeba było wybrać/ wymyśleć temat pracy inżynierskiej. Co prawda mój kierunek nie jest związany bezpośrednio z robotyką czy informatyką, to zafascynowany nabytym nie dużo wcześniej Arduino wpadłem na pomysł że jej elementem mógłby być robot. A że jest on jest jednak związany bezpośrednio z inżynierią produkcji zatem postanowiłem że to będzie model robota AGV, czyli mówiąc w dużym skrócie przemysłowy wujek wszystkich line followerów. W praktyce różni się tym że zatrzymuje się na stacjach załadunkowych (tutaj poprzeczna linia), nie wjeżdża w znajdujące się przed nim przeszkody i nie jest tutaj celem nadrzędnym prędkość z jaką porusza się on po trasie. Starałem się, oprócz Arduino nie korzystać z gotowych płytek. Wykorzystałem: -wykonane na zamówienie podwozie z pleksi - Arduino UNO - sterownik silników zbudowany w oparciu o dwa mostki L293D i ekspander MCP23017- dzięki temu możliwe jest podłączenie za pomocą 2 przewodów (SDA i SCL) zarówno wszystkich portów mostków jak i wyjść komparatorów z listwy czujników linii. Poza tym takie rozwiązanie nie eleminowało użycia Arduino UNO - listwę czujników zbudowaną z komparatorów (lm393), diod IR i fototranzystorów (teraz już wiem że używanie diod i fototranzystorów było przesadą, one są przede wszystkim za duże w porównaniu z gotowymi czujnikami) - czujnik ultradźwiękowy HCR SR-04 - Serwo które obraca czujnik (SG-90) - osobny moduł ze stabilizatorem AMS1117 dla serwa - 4 chińskie silniczki DC z kołami - ogniwa li- ion Samsunga 18650 o pojemności 2600mAh Płytka sterująca silnikami - robotem można też sterować ręcznie, w tym celu wykorzystano tani i popularny moduł 433 mhz oraz Arduino Pro mini w pilocie (tutaj Arduino może i mozna by było sobie darować ale jest ono w temacie pracy więc już niech całość będzie "Arduinowa") Program nie jest niczym odkrywczym, napisany głównie na ifach, wykorzystałem też dostępne na githubie biblioteki do obsługi mcp23017, jak i samej szyny I2C. Najpierw robot sprawdza czy nie znajduje się na stacji załadunkowej, jeśli tak to czeka 5 sekund (na załadunek). Następnie jedzie dalej. Gdy zbliża się przeszkoda zwalnia, a gdy jest na prawdę blisko (40cm) zatrzymuje Tutaj filmik z przejazdu robota: Na tym podłożu trochę się ślizga. Niestety też zabrakło już czasu na prace nad kodem. Zdecydowanie przydałby mi się bardziej zaawansowany algorytm, ponieważ jak widac ruch tego robota nie jest zbyt płynny. Oczywiście prawdziwy AGV ma możliwość podczepienia wózka z przenoszonym obiektem lub załadowanie go na "plecy" robota, jednak w związku z tym że jest to wyłącznie model darowałem sobie umożliwiające to elementy. Pozdrawiam
  10. Cześć tu drużyna "Robotyka KSP" . Zrobiliśmy mały upgrade naszego poprzedniego LF'a (Cristal T1000 ) nowa nazwa to Chomik T1000 Pomysł na przerobienie starego lf przyszedł nam około 2 tygodnie przed zawodami Robotic Arena więc była to walka z czasem. Lf'a udało stworzyć się na dzień przed zawodami z powodu problemów z płytką ktir. Właściwie problemy rozwiązaliśmy dopiero na zawodach. Silniki: Popularne 2x Silnik Pololu HP 10:1 Koła: Felgi wycięte z walka poylamidowego o średnicy 20mm. Wraz z oponami 30mm Opony: Odlane z sylikonu formierskiego o twardości 20sh Mocowania: Dystans do płytki czujników oraz mocowania silników zostały wydrukowane na drukarce 3D Elektronika Za zasilanie odpowiada pakiet li-po 220mAh Sterownik silników to L298N - w obudowie MULTIWATT15. Procesor atmega8 z kwarcem 16mhz. Do obniżenia napięć i stabilizacji napięcia służy 7805. Silniki zasilane bezpośrednio z li-po 6 czujników KTIR0711s podłączonych do adc. Waga: 120gram wraz z Li-Po 220mAh Oprogramowanie Program napisany w c++. Nie sprawdzany przed zawodami z powodu problemów z KTIR. Sprawdzony został dopiero na Robotic Arena pod koniec eliminacji przez co nie mieliśmy czasu na jego poprawę do wyższych prędkości. Płytki: Płytka główna została z naszego poprzedniego robota Cristal T1000. Płytkę z czujnikami zrobiliśmy nową. Płytki wykonane termo transferem. Projektując płytkę czujników pomyliliśmy dwa wyjścia KTIR w specyfikacji było inaczej niż w bibliotece Eagle. Przez co robiliśmy płytkę dwa razy. Dwa przejazdy na Robotic Arena 2015 (Nie najszybsze) : Zapraszamy na Fan page ! https://www.facebook.com/robotykaksp/ __________ Komentarz dodany przez: Treker Proszę dostosować wpis do regulaminu: Pierwsze 500 znaków opisu, powinno zawierać zwięzły opis robota oraz nie może zawierać żadnych zdjęć.
  11. The way I see it, if you're gonna build a line follower, why not do it with some style? W ten oto wyjątkowy dzień OCT 21 2015, chciałbym zaprezentować swoją najnowszą konstrukcję, na początek jednak please excuse the crudity of this model. I didn't have time to build it to scale or paint it - a tak na poważnie brak czasu i masa obowiązków a zostało trochę rzeczy do dopieszczenia m.in wydruki 3d. Tak więc dokumentacja, porządne zdjęcia, i filmy pokazujące pełne możliwości tej konstrukcji zostaną opublikowane w późniejszym terminie - a robot na bank pojawi się na Robotic Arenie we Wrocławiu (możliwe że gdzieś wcześniej). ELEKTRONIKA Projekt składa się z czterech płytek PCB zaprojektowanych w CadSoft EAGLE. Płyta główna - grubość 1mm, pokrycie HASL bezołowiowy (plated gold), grubość miedzi 35um. Sercem robota jest 32 bitowy PIC32MX270F512H, do jego dyspozycji jest również osobny 1mb pamięci NVSRAM z podtrzymaniem bateryjnym Microchip 23LCV1024 (np. zapamiętanie trasy w trakcie zmiany głównej baterii). Napięcie 5.9V zapewnia przetwornica ST1S10PHR, natomiast za 3.3V odpowiada Microchip MCP1826S. Do sterowania silnikami - Toshiba 6612FNG. Na płytce znajdują się również trzy rejestry przesuwne NXP 74HC595 do sterowania efektami świetlnymi. 3 przyciski w tym dwa maleństwa do obsługi tablicy. Możliwość odbioru IR przez Vishay TSOP34836. P-MOSFET IRLML6401 do ochrony wejścia przed odwrotną polaryzacją. Większość drobnicy w obudowach 0603 Płytka czujników - grubość 0.8mm, pokrycie HASL bezołowiowy (plated gold), grubość miedzi 35um. KTIR0711S oraz miejsce pod SHARP GP2Y0D340K. Płytka enkodera i płytka silnika - grubość 0.8mm, pokrycie HASL bezołowiowy (plated gold), grubość miedzi 35um. Płytka przeznaczona do podłączenia enkoderów AS5040 - z prawie lustrzanym odbiciem z obu stron w celu obsługi dwóch kół robota z wykorzystaniem jednego wykonania PCB dla obydwóch stron. Razem z płytką silników imituje "kominy" filmowego De Loreana. FLUX CAPACITOR - 12 białych diod LED (wlutowanych do góry padami) odpowiada za efekt pracy kondensatora strumienia. RADIATION METER - dzielnik rezystorowy + ADC -> pomarańczowa dioda 0603 zaczyna migać w momencie spadku napięcia baterii. TIME CIRCUITS - tablica z niezależnym podświetleniem każdej daty - dwoma przyciskami ustawiamy na niej przed jazdą tryb w jakim ma robot pracować. NEONY - 3 wytrawione na głównej płytce + cztery 3mm diody do podświetlenia rurek wychodzących od płyty głównej do płytki enkoderów. OUTATIME - element obowiązkowy MR FUSION - na spodzie - bateria, góra skrywa w sobie malutki włącznik. ŚWIATŁA niezależne sterowanie światłami: przednimi (osobno wewnętrzne osobno zewnętrzne) oraz tylnymi (stopy, migacze, wsteczny). LICZNIK - when this baby hits 88cm/s you gona see some serious shit - wskazuje prędkość, przy 88cm/s odpalają się neony. MECHANIKA CDN... __________ Komentarz dodany przez: Treker Ale kolega punktów w regulaminie działu złamał... Ciężko wyliczyć wszystkie... Jednak w związku z oryginalnością konstrukcji poprawiłem niezbędne minimum i opublikowałem
  12. Witam! Chciałbym przedstawić swoje „dzieło” - robota klasy linefollower. W końcu siadłem i opisałem go. Bocik zwie się Typhoon, pomimo że nie rozwija jakichś zabójczych prędkości, choć na początku wydawało mi się, że jeździ w miarę szybko . Głównym założeniem było to, że robot miał działać i wykonywać swoje zadanie w miarę możliwości bezawaryjnie – udało się to spełnić Innym założeniem było to, aby wystąpić z robotem na zawodach Roboxy 2013. Od pomysłu do pierwszej jazdy minęło trochę ponad 20 dni. Uważam ten czas za błyskawiczny, jak na moje standardy Konstrukcje, które mnie zainspirowały przy tworzeniu to: Tsubame użytkownika Sabre Silver Shaft użytkownika Naelektryzowany Konstrukcja Dość standardowa, składa się z dwóch płytek – płytki głównej i płytki z czujnikami. Obie dwustronne, wykonane metodą termotransferu. Przód robota opiera się na dwóch małych kawałkach drewna przyklejonych do płytki z czujnikami. Robot jest napędzany dwoma silnikami Pololu HP z przekładnią 30:1, które są przymocowane za pomocą mocowań samoróbek, wykonanych z laminatu. Koła zostały wytoczone z ternamidu, oponki zostały wykonane z silikonu formierskiego. Koła z oponami mają średnicę 30mm, a ich szerokość to 18mm Wymiary: Długość - 11cm Szerokość - 10cm Masa z akumulatorem - 140g Masa bez akumulatora - 100g Elektronika Większość elementów jest montowana powierzchniowo. Mózgiem robota jest mikrokontroler ATmega16A, taktowany zewnętrznym kwarcem 16MHz. Posiada 8 czujników linii Ktir0711s oraz 1 czujnik przeszkód Sharp GP2Y0D810Z0F, o zasięgu 10cm. Silniki są sterowane za pomocą mostka H tb6612fng. Do komunikacji z użytkownikiem robot posiada 2 przyciski i 4 diody LED. Posiada również odbiornik podczerwieni TSOP, który dodałem podczas projektowania jako „może się przyda”, jednak nie wykorzystałem go do tej pory. Zasilanie Robot wozi na sobie akumulator Li-Pol Redox 500mAh 7,4V. Starcza on na dość długo. Silniki są zasilane z przetwornicy ST1S10PHR, ustawionej na 6V, zaś część logiczna zasilana jest ze stabilizatora 5V. Program Został napisany w języku C. Jest to prosty algorytm PD. Jeździ w miarę sensownie do wypełnienia PWM 180/255. Zdjęcia: Czujniki Mocowanie silników Całość Filmiki: Omijanie przeszkód. Stary algorytm, trochę wypada na zakrętach. Sukcesy? Typhoon na swoich debiutanckich zawodach – Roboxy 2013 zajął 3 miejsce. Należy tu jednak wspomnieć, że wszystkich robotów było 4 Nie mniej jednak i tak byłem zadowolony, że nie zajął ostatniego miejsca Podsumowując Robot sprawił mi wiele radości z projektowania, składania, programowania. Trochę się przy nim nauczyłem.
  13. Witam wszystkich , po raz trzeci, pragne przedstawić kolejnego robota. Wlasciwie to moja perelka, ktora miala sprawic, ze zbuduje robota swiezszego, odmienionego, szybszego i niekonwencjonalnego. Tak zrodzila sie kobieta wsrod moich linefollowerow- ognista i drapiezna Le'Mua. Ze wzgledu, ze kazda konstrukcje buduje dla kogos, tym razem dedykuje go mojej super dziewczynie . «Zalozenia projektowe» Jak skonczylaby sie praca, gyby nie ten wazny wyznacznik. Uprzednio zbudowalem juz kilka konstrukcji, tym razem chcialem zrobic cos innego od moich poprzednich dzieciaczkow . Nie bede sie rozpisywal w tym podpunkcie, po prostu ponizej podam zalozenia, ktore chcialem osiagnac. •Lekka stabilna, konstrukcja, pozbawiona, zbednych "bajerow"; •Jak najmniejsza bezwladnosc(silniki jak najblizej srodka, lekka listwa); •Wykorzystanie wlokna weglowego podczas budowy; •Korpus robota, wydrukowany w oparciu o technologie druku 3D; •Felgi i opony charakteryzujace sie dobrymi wlasciwosciami trakcyjnymi; •Ulepszony model pilota START/STOP; «Modeluj, modeluj, trac godziny, a potem zamiast naprawiania, poswiedz czas dla rodziny...- Projekt w Inventorze.» Rzadko mi sie zdarza, aby projekt, ktory tworze, nie zostal rozpoczety w srodowisku do projektowania i wizualizacji w 3D. Tradycyjnie, w moim przypadku jest to AutoCAD Inventor, dzieki ktoremu jestem w stanie zaoszczedzic czas, na dopasowanie i polaczenie ze soba wszystkich elementow w calosc. Tym razem takie projektowanie bylo takze podyktowane takze tym, ze korpus robota mial zostac w pozniejszym czasie wydrukowany na drukarce 3D. Do tego zalezalo mi na dobrym dopasowaniu ze soba elementow(lozysko-wal-silnik). Ponizej zrzut z programu. Zrzut ekranu z programu AutoCAD Inventor. «Czujniki zwesza wszystko» Tym razem mala zmiana! Chcac uzyskac jak najlzejsza wage, musialem zdecydowac sie na ograniczona liczbe czujnikow. Zdecydowalem sie uzyc 8 czujnikow. Dlazego tak? Liczba 8 symbolizuje trwalosc i wykonanie powierzonego zadania , a tak powaznie, to wykorzystujac mikrokontroler ATmega328, jestem swiadomy, ze najszybciej beda wykonywane operacje wlasnie na jednym bajcie, zatem takie czujniki moge zdeklarowac w jednym rejestrze. Co do elementow, nowosci tutaj nie ma, znane i lubiane KTIR, ktore cechuja sie bardzo duzym "podobiestwiem" produkcyjnym, tj. parametry kazdego z sensorow, sa niemal identyczne. Tutaj niestety mala chlapa, bowiem prototyp stworzylem na laminacie w domowym zaciszu, wiec sama linijka z czujnikami wazy duzo za duzo, ale znalazlem pomysl na szybkie odchudzenie, szlifujac warstwe laminatu(plytka jest jednostronna). Solder maska wykonana z markera wodoodpornego. Ponizej zrzut. Linijka czujnikow. «Plyta glowna.» Poczatkowo, zaprojektowalem plytke sam, lecz niestety wewnetrzne pull'upy procesora podlaczaone do kolektorow czujnikow posiadaja zbyt duzo wartosc i sensory nie dzialaly tak jak powinny. Zdecydowalem uzyc sie mini plytki Orangutan Baby, w sklad ktorej wchodzil mostek H, TB6612, ATmega328, kwarc 20Mhz i "dorobic" do niej plytke z rezystorami pull'up, zlaczem ffc, padami do komunikacji z odbiornikiem RF. Projekt plytki w programie Eagle. «Opony i Felgi.» Aby robot byl wstanie osiagnac wysokie predkosci, nieodzownym elementem sa odpowiednie opony. Tutaj odrazu moge powiedziec jak diametralna roznica jest miedzy kolami pololu, a np oponkami Mini-z. Za przyklad podam, ze moj robot z turbina zwiekszyl swoja predkosc o 20%. Felgi wydrukowalem na drukarce 3D, jej wymiary to 21x11(srednica, szerokosc), na felge ciasno wchodzi opono od Mini-z, o trwalosci 20°. Tutaj zamieszcze "palenie, gumy/drift". Felgi x2. «Korpus.» Chcialem, aby konstrukcja byla dosc zwarta, wydrukowalem ja na drukarce 3D, dzieki czemu 'szaszi' robota mialo bardzo mala wage. Aby robot byl szybki zwrotny, postanowilem silniki skupic w centrum robota. Klopotem moglo okazac sie przeniesienie napedu na kola, rozwiazalem to, poprzez przedluzenie walu silnika pretem z wlukna weglowego(pret i tulejka). Minusem takiego rozwiazania bylo zwiekszenie bezwadnosci rotora silnika, lecz w porownaniu ze zmniejszeniem bezwaldnosci calego robota nie ma o czym mowic. Robot zyskal dynamike, dzieki temu rozwiazaniu. Korpus robota. «Akumulator.» Waga, waga, i jeszcze raz waga, szukalem jak najlzejszego pakietu Li-Po 2S, udalo sie wyszukac takie o pojemnosci 150mAh,napieciu znamionowym 7.4v, wydajnosci 20C i wadze 7g. Pakiet jest przyklejony na rzep techniczny do tylniej sciany robota. «Ahmed odpalaj- modul zdalnego startu» Kazdy zna to uczucie, kiedy robot wypada z toru, a my nie jestesmy w stanie go wylaczyc i powstrzymac od urazow . Dlatego ulepszylem wczesniejsze rozwiazanie, pilot-nadajnik RF317Mhz, Atmega8, USART. Calosc dziala tak, ze po wscisnieciu przycisku w pilocie, nadajnik wysyla parenascie razy komende startu- '3'. Robot aby wystartowal potrzebuje zebrac 10 takich komend w przeciagu ~200ms, jesli sie uda-START, jesli nie czeka na kolejny raz. Po wcisnieciu przycisku na pilocie powtornie, nadajnik wysyla sygnal Stop-'1'(jeden przycisk, takie TOGGLE BIT) i calosc dziala adekwatnie do startu. Obudowa pilota zostala zbudowana z laminatu fr3 oraz plexi . Pilot zdalnego startu. Film z Zawodow w Wideniu na RObot Challenge 2015 WIeden nie okazal sie udany , mialem problemy z silnikami, dlatego robot jezdzil znacznie wolniej niz normalnie Serdecznie przepraszam, za brak polskich znakow, niestety jest to podyktowane anglojezyczna wersja systemu Linux. Zachecam do glosowania , Pozdrawiam, MacGyver
  14. Cześć, chciałbym wam przedstawić jednego robota, którego udało mi się stworzyć. Jest to robot wykonany przede wszystkim w celu artystycznym. Robot startował na większych imprezach w Polsce. Słowo o projekcie Tutaj pozwolę sobie użyć opisu, który otrzymałem od pomysłodawców całego projektu: Specyfikacja Masa: 123 g (z akumulatorem 500 mA) Średnica: 120 mm Silnik: Pololu 30:1 HP Elektronika: Atmega32 TB6612 7 czujników KTIR 18 diod LED dwa rejestry przesuwne do sterowania diodami LED Moduł BTM-222 Oprogramowanie Program napisany w C, oraz aplikacja do sterowania robotem w C#. Linefollower sterowany algorytmem PID lub PD w zależności od przeznaczenia w jakim jest wykorzystywany. Komunikacja polega na wysyłaniu komend AT. Widok panelu Jak widać robot przesyła do robota wszystkie potrzebne informacje, takie jak napięcie, ustawienia regulatora itd. Wszystkie dane przechowywane są po stronie robota w pamięci EEPROM, dzięki czemu zawsze wiemy jakie są ustawione. Aplikacja jest w fazie rozwoju i jak widać ma kilka(naście) niedociągnięć. Galeria Film z testowych przejazdów (porusza się na stałych wartościach dla czujników). link PS. Treker jak możesz to prosiłbym o osadzenie filmu. Zdjęcia z wernisażu w łódzkim Lokalu Obecnie robot porusza się już całkiem przyzwoicie, aczkolwiek myślę, że może jeszcze dużo więcej. Mam nadzieje, że robot się wam spodobał. Zachęcam do zadawania pytań.
  15. Cześć tu drużyna "Robotyka KSP" . Lfa stworzyliśmy w szkole za własne pieniądze. W większości wszystko zaplanował lider czyli ja jest to mój drugi lf, poprzedni był czysto z poradnika. Reszta grupy (5 osób) jak na razie była podwykonawcami i dała kaske oraz lutowała elementy Jeden z nich pomógł z programem.W planach mamy minisumo i kolejnego lfa (Dostaliśmy dofinansowanie 500zł) ,więc coś ich muszę ich poduczyć z zakresu elektroniki chociaż sam dużo nie wiem. W szkole niestety nie ma zainteresowania tematem ze strony nauczycieli. (Technikum) Strona o tym jak powstawał lf i będą powstawać kolejne projekty (prosimy o LIKE ) :RobotykaKSP Osiągnięcia 18 miejsce na 26 - Robotic Area 2014 Konstrukcja mechaniczna: Silniki: to Tamiya 70168 Na przekładni 38:1 320obr, Silniki jako takie. Za 50zł nic lepszego chyba nie ma z takimi obrotami. Wadą jest to że są na 3v lecz u mnie pracowały na 6-7v. Nic się z nimi nie działo jeżdżą do tej pory. Koła: Tamiya 70111 Zdecydowanie nie polecam. Koła nie mają w ogóle przyczepności, lf latał jak szalony mimo sporej wagi ( Pół kilo ? ). Brak przyczepności ujawnił się dopiero na zawodach. By zwiększyć przyczepność dociążyliśmy lf'a dodatkowym pakietem baterii (3sztuki) i założyliśmy balony z WABCO Poprawiły sporo. Przejazd bez balonów i obciążenia na jednym z torów wynosił 27,5sec , z poprawami osiągnęliśmy 25,5sec Płytki Są to moje pierwsze zrobione metodą termotransferu. Nawet fajnie mi to wyszło bez większych problemów Ramie trzymające płytkę czujników oraz koszyczek: Blaszki z aluminium i kupę śrubek, nakrętek, podkładek.Ciężko było wyregulować dobrą wysokość płytki ponieważ dostałem z electroparku różne cny70 . Koszyczek przymocowany opaską z forbot.pl którą otrzymaliśmy na RA Elektronika Za zasilanie odpowiada pakiet akumulatorków/bateri 5szt . (MASAKRA) Sterownik silników to L298N - w obudowie MULTIWATT15. Procesor atmega8 z kwarcem 16mhz. Do obniżenia napięć i stabilizacji napięcia służy 7805. Silniki zasilane bezpośrednio z koszyczka . 5 czujników cny70 podłączonych do adc. Oprogramowanie Program napisany w c. Jest bardzo prosty. Pisany na podstawie innego kodu. Nie ma żadnego członu PID. Program napisany prawie w całości na Robotic Area . W załączniku spakowane schematy i kod . Stary wygląd: Cristal T1000.rar
  16. Witam! Photon Interceptor to mój pierwszy robot z którym pojawiłem się ostatnio na Robotic Arena 2014. Nie jest to demon prędkości a konstrukcja została stworzona z myślą o poszerzeniu wiedzy i umiejętności z zakresu programowania mikro klocków oraz zabawy z różnymi peryferiami. ELEKTRONIKA Projekt składa się z 3 płytek PCB zaprojektowanych w CadSoft EAGLE: Płyta główna - konstrukcja oparta jest na 8 bitowym mikroprocesorze Microchip PIC16F887 taktowanym zegarem o częstotliwości 20MHz. Za starowanie silnikami odpowiadają 2 mostki Texas Instruments L293DNE z połączonymi kanałami - 1 układ na jeden silnik, zasilane ze stabilistora ST L7806CV-DG - 1.5A. Wejścia EN są podłączone do pinów CCP mikroprocesora i sterowane poprzez PWM. Napięcie 5V dla logiki zapewnia stabilizator Texas Instruments LM2940 CT5.0. Z przodu płytki jest złącze dla ultradźwiękowego czujnika odległości HC-SR04, pod spodem zostało wyprowadzonych 8 wejść ADC mikroprocesora. W tylnej części znajduje się ekran LCD Raystar Optronics RC0802A-TIY-CSV 2x8 znaków podłączony do PICa poprzez 4 bitowy interface oraz złącze ICSP do podłączenia PICkita. Na płytce znalazły się również 2 przyciski - jeden został użyty do wykonywania kalibracji czujników przed przejazdem, drugi służy jako przycisk start. Po bokach procesora występują 2 złącza (podłączenie płytki komunikacyjno-wizualnej): na jednym zostało wyprowadzone SPI, EUSART oraz pozostałe 2 wolne piny, na drugim wyprowadzone jest GND i 5V. PCB - grubość 1.6mm, pokrycie HASL bezołowiowy (plated gold), grubość miedzi 35um. Płytka komunikacyjno-wizualna - część wizualna składa się z 8 diod LED RGB podłączonych do 3 rejestrów przesuwnych NXP 74HC595D które komunikują się z procesorem poprzez SPI. W części wizualnej znajdziemy moduł bluetooth Microchip RN4020 podłączony do EUSARTa poprzez konwerter poziomów oparty na tranzystorach BSS138 i zasilany ze stabilizatora 3.3V Microchip MCP1825S-3302E/DB. Dodatkowo w projekcie jest możliwość odbioru sygnałów z pilotów podczerwieni 36kHz poprzez odbiornik Vishay TSOP34836. PCB - grubość 1.2mm, pokrycie ENIG, grubość miedzi 35um. Płytka czujników - mamy tu możliwość podłączenia 13 czujników na 7 liniach - Knightbright KTIS0711S, niestety popełniłem mały błąd tworząc bibliotekę do KTIRa i mam źle umiejscowione pady :/ więc była zabawa z lutowaniem i nie testowałem innego rozmieszczenia czujników niż linia prosta. PCB - grubość 0.8mm, pokrycie HASL, grubość miedzi 35um. MECHANIKA Napęd robota składa się z silników Pololu 50:1 MP podłączonych do kół Solarbotics. W przedniej części znajduje się ballcaster Pololu 1/2". Rama robota została zaprojektowana w AutoCAD 2014 i wydrukowana na drukarce 3d w czarnym PLA. Użyta bateria LiPol to Redox 500mA. OPROGRAMOWANIE Program do mikroprocesora został napisany w języku C w środowisku MPLABX z wykorzystaniem kompilatora XC8. Filmik prezentujący przejazd robota w strefie serwisowej Robotic Arena 2014 - KLIKNIJ Pliki źródłowe, schematy itp udostępnię dopiero po świętach - mam jeszcze trochę kodu do napisania (bluetooth, podczerwień) i muszę poprawić algorytm jazdy LFa gdyż był klepany w nocy przed RA i w trakcie zawodów.
  17. Korzystając z wolnej chwili, nadszedł czas na opisanie robota Thunderstorm na łamach portalu Forbot. Konstruktorami tego robota jestem ja oraz mój kolega Adam Fleszar. Na początku marca robot ten będzie obchodził swoje pierwsze urodziny. Zapraszamy do zapoznania się z jego opisem. Mechanika Konstrukcja robota Thunderstorm opiera się na korpusie wydrukowanym w technologii 3D z tworzywa ABS. Projekt tego elementu powstał w programie Autodesk Inventor 2012, kształt tej części jest zaprojektowany zgodnie z naszą intuicją i nie był optymalizowany pod żadnym kątem. Do korpusu przykręcony jest biały przód wykonany w tej samej technologii, do którego przymocowana jest płytka z 19-nastoma czujnikami rozmieszczonymi po łuku. Płytki PCB przymocowane są do wydrukowanych na korpusie kominków. Jako napęd zastosowaliśmy modelarskie silniki DC. Koła zębate użyte w przekładni pochodzą z serw TowerPro. Mocowania przekładni w postaci płaskowników aluminiowych zostały wykonane na mojej obrabiarce CNC. Oś koła stanowi pręt o średnicy 3mm wymontowany z napędów CD/DVD, nagwintowany na jednym z końców gdzie osadzona jest zębatka napędzająca koło. Na osi znajduję się również tarcza enkodera wymontowana z myszki kulkowej. Koła zastosowane w robocie pochodzą z modeli RC. Thunderstorm wyposażony został w turbinę, która przysysa robota do trasy. Napędzana jest ona silnikiem BLDC o mocy 200W sterowanym za pomocą regulatora 3F Jeti Advance 18 Pro. Jako ślizgacze zostały użyte trzy plastikowe kulki z ASG o średnicy 6mm. Elektronika Projektowana elektronika została podzielona na dwa współpracujące ze sobą systemy. Pierwszym z nich jest moduł mostka H sterujący silnikami napędowymi. W robocie znajdują się dwa takie układy, pracujące przy każdym kole niezależnie od siebie. Ich zadaniem jest dokładne kontrolowanie prędkości obrotowej kół na podstawie sygnałów z enkoderów zamocowanych na osi każdego koła. Drugim modułem jest układ, którego głównym celem jest odczyt linii i wygenerowanie odpowiedniego sterowania niezależnie dla lewego i prawego koła w robocie. Ponadto układ ten umożliwia komunikację z pilotem stosując gotowe moduły transmisji radiowej TLX905 oraz ma możliwość generowania sygnału o zmiennym wypełnieniu, koniecznym przy sterowaniu regulatorem prędkości obrotowej turbiny. Płytka z czujnikami znajduje się w przedniej części robota, a sygnały, które z niej wychodzą są podpięte do płytki kontrolującej linię przy pomocy dwóch tasiemek 12-żyłowych każda. Płytki PCB zostały wykonane w firmie Satland Prototype. Moduł sterownika silnika DC wyposażony jest w mikrokontroler ATmega88PA pracujący z częstotliwością 20MHz. Sam mostek H zbudowany jest z czterech tranzystorów IRF6668 w obudowach DirectFET sterowanych dwoma układami IR2104S. Częstotliwość sygnału PWM sterującego silnikiem wynosi 19,5kHz. Sterownik ten otrzymuje sygnał kroku i kierunku z kontrolera linii. Jedno zbocze narastające sygnału kroku odpowiada za obrót osi koła o jedną jednostkę enkodera w stronę wyznaczoną przez sygnał kierunku obrotu. Kontroler linii zbudowany jest w oparciu o mikrokontroler ATmega128A @ 16MHz. Sygnał z czujników linii KTIR0711S podawany jest na komparatory LM339 a następnie w postaci sygnału logicznego na wejścia mikrokontrolera. Moduł sterownika linii generuje dwa sygnały o zmiennej częstotliwości sterujące prędkością obrotową lewego i prawego koła jednocześnie. Do zasilania tego modułu jest wykorzystana przetwornica impulsowa zbudowana na układzie MAX5035, ale ze względu na zastosowanie regulatora 3F, który posiada wbudowany układ BEC nie jest ona wykorzystywana podczas jazdy, część cyfrowa jest wtedy zasilana bezpośrednio z regulatora 3F. Programy Programy na mikrokontrolery użyte w obu modułach napisane są w języku C. W mostkach sterujących silnikami DC działa algorytm PID, zaś w jednostce kontrolującej linię algorytm PD. Zasilanie Do zasilania robota stasowane są zamiennie akumulatory Turnigy nano-tech 850mAh 3S 25~40C lub 350mAh 3S 65~130C Lipo Pack. Osiągnięcia :arrow:1. miejsce – Robotic Tournament 2012 w Rybniku – Linefollower :arrow:3. miejsce – Trójmiejski Turniej Robotów 2012 w Gdańsku – Linefollower :arrow:3. miejsce – Trójmiejski Turniej Robotów 2012 w Gdańsku – Linefollower PRO :arrow:2. miejsce – Festiwal Robotyki CybAirBot 2012 w Poznaniu - Linefollower :arrow:1. miejsce – Roboxy 2012 w Gdańsku - Linefollower :arrow:1. miejsce – Robocomp 2012 w Krakowie – Linefollower :arrow:2. miejsce – Robocomp 2012 w Krakowie – Linefollower Enhanced :arrow:1. miejsce – ASTOR Robot Challenge 2012 w Sosnowcu – Linefollower :arrow:1. miejsce – ASTOR Robot Challenge 2012 w Sosnowcu – Linefollower Enhanced :arrow:1. miejsce – Sumo Challenge 2012 w Łodzi – Linefollower :arrow:3. miejsce –Robotic Arena 2012 we Wrocławiu – Linefollower Filmy z testów i zawodów Nowy film z ostatnich zawodów!
  18. zandarmerio

    A

    Przedstawiam robota typu linefollower, którego razem z kolegą wykonaliśmy w ramach projektu "Roboty mobilne" na PWr. Cechą odróżniającą go od innych konstrukcji tego typu jest możliwość zapamiętywania trasy. Robot wykonuje pierwszy przejazd ze stosunkowo wolną prędkością i dla każdego punktu trasy oblicza maksymalną możliwą prędkość, która pozwoli na przejazd bez poślizgu. Wiedza ta jest używana w celu zoptymalizowania czasu przejazdu podczas drugiego pokonywania trasy. Sercem robota jest mikrokontroler STM32F103RBT6. Do napędu służą silniki Pololu 10:1 HP (przy okazji - są beznadziejne) wspomagane enkoderami AS5040. Do wykrywania linii przewidziano 12 czujników KTIR, przy czym aktualnie używanych jest 8 (resztę przyjarałem hotem podczas lutowania i nie działają ). Napięcie 3,3V dla logiki pochodzi z przetwornicy MCP16301, natomiast silniki są zasilane bezpośrednio z akumulatora poprzez mostek MC33932. Oprócz tego na płytce zainstalowany jest akcelerometr/żyroskop MPU6050 (aktualnie niewykorzystany), 4 ledy, 3 przyciski oraz wyprowadzone złącza UART i SPI (dla modułu radiowego NRF24L01). Algorytm sterowana obejmuje regulatory PID dla prawego i lewego koła oraz regulator PID dla rotacji. Wartość translacji jest ustalana na sztywno lub jest uzależniona od aktualnego położenia robota na trasie (w przypadku drugiego przejazdu). Jazda ze sztywno zadaną prędkością, zdaje się 1,8m/s Zapamiętywanie trasy (film zawiera lokowanie produktu) Jeśli chodzi o robota to jestem bardzo pozytywnie zaskoczony działaniem zapamiętywania trasy. Do zrobienia pozostało uwzględnianie przyspieszeń liniowych przy wyznaczaniu profilu przejazdu, gdyż aktualnie obliczane jest tylko przyspieszenie dośrodkowe. Głównym problemem przy konstrukcji robota były notorycznie palące się silniki. Dwa spaliły się całkowicie, w jednym wytarła się zębatka, a szczotki były wymieniane chyba z pięć razy. W następnych konstrukcjach mam zamiar używać tylko silników BLDC. edit: Schemat Layout płytki głownej bom.txt
  19. Witam. Chciałbym Wam przedstawić mojego najnowszego robota klasy Line Follower Standard o nazwie "Pionier". Po raz pierwszy robot zaprezentował się na zawodach Robomaticon 2014 w Warszawie. Jest to moja druga konstrukcja tego typu. Konstrukcja mechaniczna Robot składa się z dwóch modułów: płytki z czujnikami oraz modułu głównego. Obie płytki w całości zostały wykonane przeze mnie. Oba moduły zostały połączone dwiema cienkimi listewkami z wytrawionego laminatu o grubości 1.6 mm. Koła jakie używam to standardowe koła Pololu oraz koła Solarbotics. Całość wraz z akumulatorem i kołami waży 137g. Średnia prędkość robota to 1 - 2 m/s w zależności od trasy. Moduł z czujnikami Starałem się by masa modułu była możliwie jak najmniejsza. Płytka została wykonana z laminatu o grubości 1 mm. Wymiary płytki to: 160 mm x 15 mm. W module zastosowałem 19 czujników KTIR ułożonych w łuk. Na płytce zostało umieszczone złącze dla cyfrowego czujnika odległości Sharp 40 cm. Moduł z czujnikami jest połączony z modułem głównym za pomocą złącz ZIF i taśmą FFC. Moduł główny Moduł główny jest podwoziem konstrukcji. Oprócz układów elektronicznych umieściłem na nim silniki napędowe, którymi są dwa silniki Pololu 10:1 HP. Podwozie zostało wykonane z laminatu o grubości 1.6 mm. Wymiary płytki: 130 mm x 60 mm. Elektronika Sercem robota jest mikrokontroler Atmega128. Procesor jest odpowiedzialny za odczyt stanów z czujników, realizację algorytmu i sterowaniem mostkami. Silnikami sterują dwa mostki H TB6612. Kanały w mostku zostały połączone dzięki czemu wzrosła wydajność prądowa mostka. Z innych elementów na płytce znajdują się: złącze programatora, wyprowadzenia do interfejsu USART, odbiornik podczerwieni TSOP2236, 2 przyciski, 4 diody led oraz kwarc 16 MHz. Zostały też wyprowadzane piny na enkodery magnetyczne AS5304, które zamierzam zamontować. Całość zasilana jest z pakietu Li-Pol Redox 3S 11.1V. Pakiet zamocowany jest na rzepy dzięki czemu nie ma problemów z jego wyjęciem, np. do ładowania. Zasilanie z Li-Pola trafia na dwa stabilizatory. Jeden z nich to stabilizator regulowany LM338T o wydajności 5A odpowiedzialny za zasilanie silników, drugi to stabilizator liniowy jednonapięciowy 78S05 odpowiedzialny za zasilanie procesora i reszty podzespołów. Oprogramowanie Program został napisany w języku C. Do podążania za linią używany jest regulator PD. Osiągnięcia - 6 miejsce Robomaticon Warszawa 2014 - kategoria Line Follower Standard (wtedy jeszcze pod starą nazwą) - 2 miejsce ROBO~motion Rzeszów 2014 - kategoria Line Follower Standard - 2 miejsce ROBO~motion Rzeszów 2014 - kategoria Line Follower Enhanced Zdjęcia i filmy Podsumowując jestem zadowolony z konstrukcji. Wiele się przy niej nauczyłem, wyeliminowałem błędy konstrukcyjne i programowe z pierwszego robota. Zachęcam do wyrażania opinii i uwag na temat robota jak i zadawania pytań.
  20. Witam ! Jakiś czas temu ukończyłem budowe mojego drugiego (po robocie z "przepisu") line followera konstrukcja jak to zwykle bywa z robotami mojej konstrukcji jest niezmiernie prosta i pozbawiona wodotrysków. A więc robot powstał w sumie w niecały miesiąc jak tylko sobie uświadomiłem, mój budżet nie pozwoli mi na ukończenie pierwszej wersji robota do której zresztą miałem już płytki. Wygrzebałem więc z szuflady dwa silniczki HL149 20:1 i zacząłem działać. Przy budowie wykorzystałem pomysł kolegi Mirka który podsunął mi pomysł wykorzystania multipleksera i tak oto do ATmega8 udało mi się podłączyć... 16 czujników to całkiem nieźle biorąc pod uwagę że zużyłem tylko 5 nóżek uC. To rozwiązania sprawia również ,że robot to chyba jedyna taka konstrukcja na forbocie! Na początek może krótka specyfikacja: Jako że jestem leniwy to nie chciało mi się robić nowej płytki więc płyta główna pochodzi ze Zniszczyciela II link Reszta elementów to : Zasilanie: Li-po 1000mAh 3S Czujniki 16 x KTIR0711S Multiplexer : HEF4067 Napęd 2x Hl149 Prędkość według obliczeń 0,4 m/s (za duże przełożenie silników) No dobrze ale na czym polega ten bajer z multiplekserem ? Otóż podstawowym problemem ograniczającym liczbę czujników w LF jest niewystarczająca liczba pinów zwłaszcza pinów ADC multiplexer pozwala nam obsłużyć nawet 16 czujników na jednym kanale ADC ! Jak on to robi ? Dosyć prosto to działa trochę tak jak przełącznik 16 pozycyjny za przełączanie go odpowiadają nóżki adresowe układu w przypadku 4067 jest ich 4 (4^2=16) więc jak widać pojawienie się na nich jakieś kombinacji bitów np. 0100 "zwiera" wejście układu do kanału adc ustawiając po kolei wszystkie kobinacje na nóżkach adresowych możemy w łatwy sposób sprawdzić 16 czujników podłączonych do wejść multiplexera. To chyba tyle z opisu schematu nie ma bo nigdy nie powstał druga płytka zawiera tylko multiplexer i złącze czujników. To teraz trochę zdjęć : I filmik : Program sterujący: Ponieważ rozwiązanie układowe jest nietypowe to również program wygląda trochę inaczej niż zwykle opiszę więc kawałek kodu. A3 = 0 : A2 = 1 : A1 = 0 : A0 = 1 'ustawiamy bity adresowy multipleksera Gosub Wczytaj_stany_przetwornikow 'pomiar ADC If W > Granica Then 'sprawdzmy czy jesteśmy na linii X = 4 'jeśli tak to wartosc czujnika = 4 D = 0 + X 'liczymy pseudo P Z = Kp * D Pwm1b = Tp + Z Pwm1a = Tp - Z End If Delay 'czekamy na przeladowanie bramki Czyli działa to tak wybieramy czujniki (piewsza linijka) sprawdzamy czy jest na linii jeśli tak to liczymy PWM jeśli nie to sprawdzmy kolejny. I tyle Oczywiście program to na razie wersja beta więc nie ma jeszcze uśredniania wyników i tak dalej.
  21. Witam Jest to mój pierwszy post na forum więc pragnę się przywitać ze wszystkimi fanami robotyki. Chciałbym Wam przedstawić moją Gosię. Robot GOSIA jest drugą konstrukcją jaką wykonałem, lecz pierwszą z mikrokontrolerem. Pierwszym robocikiem był waldemar (chyba pierwsza konstrukcja wszystkich początkujących). Do konstrukcji użyłem: elektronika: -mikrokontroler atmega8 -układ L293D -stabilizator napięcia -czujniki CNY70 (5 sztuk) -troszkę rezystorów i kondensatorów mechanika: -dwa silniczki prądu stałego z przekładnią DG2425-200 [95 obr/min] z Wobitu (jak dla mnie troszkę za wolne) -koła z zabawki -kółko swobodne z castoramy (od jakiejś pufy) -kątownik plastikowy -troszkę śrubek Opis robota: Robot jest standardowy linefollower, który porusza się po czarnej linii. Najpierw powstała konstrukcja z kątownika, całość jest skręcana na śruby. Następnie powstała płytka z mikrokontrolerem (jest to płytka uniwersalna), i w tej wersji ćwiczyłem programowanie robota w C. Kolejnym krokiem była nauka wytrawiania płytek i tak powstała w końcu płytka, na której umieściłem czujniki, są to czujniki CNY70 chyba najpopularniejsze w konstrukcjach tego typu. Obecnie robocik jest zasilany z kabla, gdyż jeszcze nie zakupiłem akumulatorków. Teraz mam w planach naukę programowania LCD i chciałbym wyposażyć w niego moją Gosieńke Nie dodaje schematów, gdyż schemat podłączenia czujników można spokojnie znaleźć w necie a schematu układu z mikrokontrolerem jest tak banalny że nawet nie powstał Uporałem się z netem i jest filmik (prędkość jest bardzo mała gdyż silniki zastosowane mają tylko 90 obr/min)
  22. Witam, postanowiłem dzisiaj zaprezentować naszej małej społeczności robota którego ostatnimi czasy popełniłem. Jego konstrukcja rozpoczęła się tydzień przed Robotic Arena 2013. Powstała właściwie tylko dlatego, że nie wrobiliśmy się z kolegom z większym projektem a chciałem wystartować na zawodach. Budowa zamknęła się w ciągu 3 długich dni i nocy. No ale może skończę mówić o sobie i przedstawię głównego bohatera tego artykuł: Micro Line Follower - eLFik Płytka robota została zaprojektowana w programie Altium Designer. Do budowy wykorzystałem leżący gdzieś w szafce dwustronny laminat. Wykonałem ją metodą termotransferu a następnie pokryłem powłoką cyny za pomocą lutownicy, plecionki i kalafoni. Jej wymiary to 28x34mm. Silniki które zastosowałem w tej konstrukcji pochodzą z napędu zabawkowego helikoptera, który został rozebrany po zakończeniu swojego krótkiego żywota. Elektronika zasilana jest bezpośrednio z baterii. Sercem układu jest ATMega88PA taktowana wewnętrznym kwarcem 8MHz. Silniki sterowane są za pomocą 2 tranzystorów PNP. Czujniki lini to znane i lubiane KTIR0711S podłączone pod komparator. Robot ma możliwość komunikacji z komputerem za pomocą autorskiego złącza oraz RS-232. Część zastosowanych tutaj rozwiązań wynikło z doświadczenia lecz większość opierało się na założeniu "może pojedzie/zadziała". Niestety schematem się nie podzielę ponieważ zaginął mi podczas niespodziewanego formata. Program został napisany w języku C w środowisku Eclipse. Jest on implementacją regulatora PID zaprojektowanego przez firmę ATMEL oraz paru moich własnych rozwiązań. Całkowite wymiary robota to 40x34mm a jego waga bez dodatkowego dociążenia to 6g. Niestety, pomimo tego, że robot działa to nie jest w stanie osiągać dużych prędkości. Winna temu jest bezwładność silników przez którą nie reaguje dostatecznie szybko na podawane zmiany a układ sterujący nie pozwala na hamowanie prądem wstecznym. Jednak co by się z eLFikiem nie działo to jego budowa sprawiła mi wiele radości i nauczyła wielu rzeczy. Jeżeli wszystko pójdzie zgodnie z planem to podczas zawodów Robomaticon 2014 pojawię się z jego drugą wersją która mam nadzieje wyeliminuje dotychczas zauważone błędy konstrukcyjne. Na sam koniec filmik z przejazdu:
  23. Witam! Wielokrotnie czytywałem opisy robotów znajdujące się na forum,ich osiągnięcia na zawodach i zawsze chciałem zbudować podobna konstrukcje. Jednakże zadawałem sobie jedno pytanie-czy osoba całkowicie zielona w tematach związanych z elektronika i programowaniem ma jakakolwiek szanse na zbudowanie czegoś takiego oraz start w zawodach. Jak się okazało kilka miesięcy później- jest to wykonalne i wcale nie takie trudne jak się wydawało. Dlatego chciałem przedstawić Wam mojego pierwszego robota typu Line follower, o przewidywalnej nazwie „PRIMUS” (z łac. Pierwszy).Nie jest to może konstrukcja najwyższych lotów (korzystałem z dostępnych materiałów co widać chociażby po taśmie która potrzebna mi była w innym projekcie,nie chciałem jej przycinać),pełno w niej błędów ale jak na pierwszy raz- myślę ze nie można się bez tego obyć. Krótko o elektronice: Schemat elektroniczny wykonałem samodzielnie w programie Eagle, opierając się o wiedzą dostępna w internecie oraz na kilku książkach. Do sterowania robotem użyłem mikrokontrolera Atmega 8 z ustawionym taktowaniem wewnętrznym 8MHz do którego podpiąłem 5 czujników odbiciowych CNY70 oraz popularny mostek H (L293D) do sterowania silnikami. Czujniki zostały ułożone co 10mm, w linii prostej co jak się okazało dopiero na na zawodach nie było dobrym pomysłem Całość zasilana jest bateria LI-POL TURNIGY 0,8 mAh 7,4 V bo taką akurat miałem dostępną.Redukcja napięcia odbywa się poprzez stabilizator liniowy L7805. Strona mechaniczna: Moduł z czujnikami oraz płytka z resztą komponentów zostały wycięte ręcznie z jednego kawałka laminatu o grubości 1,5 mm. Sprawiło to że robocik jest bardzo sztywny ale niestety zyskuje niepotrzebnie na wadze. Do napędu użyłem znanych wszystkim silniczków z przekładniami Pololu HP 30:1 ,które są wg mnie strzałem w dziesiątkę jeżeli chodzi o tego typu konstrukcje.Do silniczków zamontowałem dedykowane opony Pololu o średnicy 32 mm, które również spełniają moje oczekiwania. Jako trzeci punkt podparcia użyłem ballcastera plastikowego,z którym musiałem troszkę pokombinować bo nijak nie chciał współpracować. Program: Był to mój największy problem,jako ze nie miałem nigdy styczności z żadnym językiem programowania.Znajomi podsunęli mi C więc zacząłem się uczyć Program jest w miarę prosty,nie zawiera skomplikowanych algorytmów,jest wzorowany na kodach źródłowych znalezionych w różnych publikacjach. W załączniku umieszczam kod programu, może komuś się takowy przyda.Jeżeli chodzi o schematy to proszę pisać-również udostępnię.Sam wiem jak ciężko jest samemu wystartować bez przykładowych projektów i kodów źródłowych. Na chwilę obecną startowałem w zawodach w Rzeszowie oraz w Krakowie na AGH ale nie udało mi się odnieść jakiś spektakularnych zwycięstw(ale zawsze w pierwszej 10).Trzeba poprawić kilka rzeczy,tak jak pisałem na wstępie ale nie zmienia to faktu,że jestem z tej konstrukcji w miarę zadowolony. I na koniec filmik: PS: Wiem,że jakoś zdjęć nie powala ale chwilowo nie mam nic innego jak komórka pod ręką... PRIMUS kod.txt
  24. Korzystając z wolniejszej chwili, chciałbym Wam przedstawić mojego robota, którego zbudowałem jakiś czas temu z myślą o Nocy Robotów w PIAP. Odwiedzający mogą go kojarzyć ze stoiska Farnella, gdzie śmigał po pokazowej trasie na podłodze. Zastosowałem płytkę Freedom KL25Z, Arduino Motor Shield R3, podwozie MiniQ 2WD, przetwornicę i listwę czujników z Pololu oraz akumulator LiPo 7.4V Turnigy Nano-tech. FREEbot powstał dzięki wsparciu sklepu KAMAMI.pl, od którego otrzymałem większość podzespołów. Zdaję sobie sprawę, że jest to "kolejny linefollower", jakich wiele na tym forum, ale za to jako jedyny korzysta z mikrokontrolera z rdzeniem Cortex-M0+, przez co może zainteresować kilka osób. Elektronika bazuje na bardzo fajnej płytce od Freescale'a, KL25Z, która pasuje rozmieszczeniem pinów do akcesoriów platformy Arduino - dzięki temu, mogłem skorzystać z Arduino Motor Shield R3 do sterowania silnikami. Freedom KL25Z Przyznam się, że po zabawie z robotem, przestałem rozumieć ludzi kupujących Arduino, skoro mają dostępną płytkę KL25Z:) Po pierwsze - płytka jest o wiele tańsza od większości modułów Arduino typu UNO, Leonardo, Mega itp. W KAMAMI.pl kosztuje niecałe 70zł, a istnieje nawet możliwość zdobycia jej za darmo w organizowanych co jakiś czas warsztatach firmy Freescale (ja w taki sposób nabyłem swój egzemplarz). Jeśli ktoś jest szczególnie mocno zainteresowany wykorzystaniem Kinetisa w swoim projekcie, to zachęcam do pisania na PW - istnieje duża szansa, że dam radę pomóc w zdobyciu odpowiedniego modułu Po drugie - możliwościami KL25Z zostawia daleko w tyle wszelkiej maści ATmegi z modułów Arduino. Trudno z resztą porównywać mikrokontroler 32-bitowy produkowanym od 2012 roku, z 8-bitowym 12-latkiem... Po trzecie - genialne środowisko programistyczne. Może przesadzam mówiąc o "środowisku", chodzi mi bardziej o specjalną wtyczkę przygotowaną przez programistów Freescale'a, która nazywa się Processor Expert. Wtyczka ta pozwala zapomnieć o zaczytywaniu się w dokumentacji, dłubaniu w rejestrach i zaklepywaniu klawiatury na śmierć podczas inicjowania poszczególnych peryferiów. Dzięki Processor Expert cała "brudna robota" wykonywana jest przy pomocy pojedynczych kliknięć i wybierania pozycji z list rozwijanych. Uruchamianie sytemów operacyjnych RTOS, to właściwie klikanie i przeciąganie ikonek - domyślnie do dyspozycji mamy MQX oraz MQX Lite. Aha, Processor Expert może zostać zintegrowany z kilkoma IDE, domyślnie jest dostarczany wraz z CodeWarrior, ale można go podłączyć jako niezależny moduł z IAR, Keil... Arduino Motor Shield R3 Tutaj fajerwerków nie ma, po prostu aplikacja mostka H (L298) z diodami zabezpieczającymi, kondensatorami, LEDkami i złączami. Nie wiem, czy bym to kupił za obecną ceną (ponad 100zł), ale widać taka polityka Arduino. Na pewno jest to wygodne, tylko czy warte 80zł nadpłaty (mniej, jeśli liczyć zrobienie PCB)? Jeśli ma się odpowiednie umiejętności, to nie, ale jeśli się ich nie ma, a brak czasu i/lub chęci doskwiera, to nie jest to złe wyjście... Na szczęście nie musiałem się o to martwić, bo moduł dostałem. QTR-8A Moduł marki Pololu, jest to listwa zawierająca 8 transoptorów odbiciowych - czujników linii - rozmieszczonych obok siebie. Fajne i wygodne rozwiązanie, gdy brakuje czasu. Przetwornica D24V3ALV Uratowała mi skórę, gdy myślałem nad sposobem zasilania robota Jest to gotowy moduł marki Pololu, przetwornica obniża napięcie wejściowe do napięcia regulowanego potencjometrem. Musiałem jedynie przylutować parę złącz, jako że brakowało mi dodatkowego miejsca na podłączenie masy. Widać to trochę na zdjęciu: Podwozie miniQ 2WD Silniki, opony i mocowania a'la Pololu, chassis to po prostu płytka laminowana, w zestawie jest także łożyskowana (!) kulka podporowa. Jedyny minus, to położenie otworów - musiałem w paru miejscach wiercić, żeby przymocować podzespoły tak, jak chciałem (czyt. żeby czujniki były na osi robota, a płytki sterowników trzymały się na 4 dystansach). Źródło zasilania Skorzystałem z akumulatora LiPo Turnigy Nano-tech 7.4V, 950 mAh, jest mocowany między płytkami "na wcisk". Poniżej schemat całego zasilania: FREEbot powstał w ekspresowym tempie, głównie dzięki zastosowanym gotowym podzespołom. Łącznie ok. 8 dni zostawałem w firmie po pracy na 1-2 godziny, w tym czasie zbudowałem konstrukcję, nauczyłem się programować KL25Z, napisałem prosty regulator proporcjonalny, przygotowałem trasę i wreszcie dostroiłem wszystkie parametry regulatora tak, że robot miał 100%, "pokazową" powtarzalność. Tempo i dokładność przejazdów widać na filmiku. Robot powstał przy współpracy z portalem mikrokontroler.pl i więcej szczegółów znajdziecie w artykule pt. "Robot FREEbot na zestawie FREEDOM-KL25Z". Niedługo w artykule pojawi się też podlinkowany inny artykuł, opisujący szczegółowo krok po kroku budowę robota.
  25. Witam, konstrukcja została już zaprezentowana co prawda na innym forum ale pochwalę się i tutaj powstała przez jeden jesienny weekend. Nad poprawną pracą czuwa jeden z najmniejszych mikrokontrolerów w ofercie Atmela - 8-pinowy ATTiny13. Rolę czujników linii pełnią 3mm czerwone diody LED sprzężone z fototranzystorami. Konstrukcja napędzana jest dwoma przerobionymi serwami klasy micro, a jako trzeci punkt podparcia użyłem ślizgu w postaci plastikowej kuleczki. Płytka jest dwustronna, pokryta niebieską soldier-maską. Pełni ona jednocześnie funkcję konstrukcji nośnej. Źródłem zasilania jest bateria z telefonu Nokia 3310, na której robot potrafi jeździć około 2h bez przerwy! Dzięki użyciu tak małych elementów gabaryty robota wynoszą jedynie 65 x 65 x 35 mm! O sofcie słów kilka: kod źródłowy napisany w assemblerze. Posiada funkcję autokalibracji sygnału z czujników, więc wielokolorowe podłoże i zmienne oświetlenie są mu niestraszne radzi sobie bez problemu ze skrzyżowaniami oraz zakrętami, nawet o promieniu około 5cm. Jeśli chodzi o koszta to wszystkie elementy leżały już jakiś czas w domu z myślą o innych zastosowaniach, ale z tego co pamiętam: ATTiny13 - 4zł serwa - 2 x 15zł = 30zł diody LED - 3 x 0,40zł + 1,20zł fototranzystory - 3 x 0,80zł = 2,40zł rezystory - 8 x 0,01zł = 0,08zł tranzystory BC337 - 2 x 0,30zł = 0,60zł Schemat: Fotki całości: Krótki filmik: Pozdrawiam Grabo
×