Dobór czujników - antyline follower / autonomiczna kosiarka

[Zagii]

Witajcie, chodzi mi po głowie konstrukcja kosiarki samojezdnej. Na rynku jest wiele tego typu urządzeń, więc czemu nie skonstruować własnego.

Założenia

1) Stacja dokująca/ładująca do której kosiarka sama by wracała

2) napęd dwa silniki na dwa koła

3) osobny napęd do noży tnących

4) kosiarka ma co drugi dzień przejechać po całym trawniku omijając przeszkody

5) programowalne pole koszenia

6) trasa zmienna (tu słowo wyjaśnienia, chodzi o to by kosiarka w dniu pierwszym poruszała się po pasach pn-poł, a w kolejnym wsch-zach itd) - odpada losowe jeżdżenie na czas

7) za każdym razem kosiarka powinna "odwiedzić" cały trawnik

Mechanicznie sprawa jest dość prosta, zastanawiam się jednak jakie czujniki dobrać by precyzyjnie określić obszar roboczy.

-Są producenci co stosują linki zakopane w ziemi (zakładam, że taka kosiarka po wykryciu metalu lub pętli indukcyjnej traktuje ją jako krańcówkę), ciężko o kontrolę trasy

-GPS- mała precyzja

-kamera na budynku - duży obszar może być kłopotliwy

-system sond latarni nawigacyjnych - jak się do tego zabrac?

-LRF- za drogie

- coś innego?

Liczyłbym tutaj na wsparcie osób z doświadczeniem z line followerami, bo w zasadzie taka kosiarka to dokładne przeciwieństwo line followera "Jedź tam gdzie nie ma kreski.."

Będę wdzięczny za Wasze pomysły i uwagi!