Programowanie arduino leonardo

[mechan231]

Siema wszystkim potrzebuje waszej pomocy z zaprogramowaniem mojego robota na arduino. W planach było tak 2 serwa napędowe i jedno poruszające ultradźwiękowy czujnikiem, mostek H l293 i arduino, robot miał jechać do przodu i kiedy przeszkoda będzie 10 cm od niego zatrzyma się i popatrzy w lewo i w prawo i wybierze w którą stronę może pojechać. Radzę sobie do momentu kiedy należy połączyć jazdę z czujnikiem i serwem proszę o pomoc bo próbowałem wiele razy i robót mi wariował

[MirekCz]

Dodaj maszynę stanów.

Podziel funkcję robota na kilka stanów np. jazda, zatrzymanie się, rozejrzenie czujnikiem, skręcanie.

Teraz w każdym stanie wykonujesz prostą funkcję, a w specjalnych warunkach zmieniasz stan.

Czyli np. jazda to silniki do przodu, ale jak zobaczysz przeszkodę w odległości <10cm to zmieniasz stan na zatrzymanie się, który np. po sekundzie zmienia się na rozejrzenie czujnikiem itd. itd.