Płynięcie żyroskopu

[kyczarg19]

Cześć,

Chcę stworzyć segway używając zestawu Lego EV3 i Simulinka, posiadam żyroskop, z którego chciałbym otrzymać kąt położenia robota. Jako że żyroskop mierzy prędkość kątową to scałkowałem sygnał, niestety mój żyroskop płynie. Użyłem również filtru górnoprzepustowego, to jednak pomogło częściowo, ponieważ sensor wskazuje w pierwszej chwili poprawny kąt, ale po chwili bezruchu spada on do 0. Czy macie jakieś pomysły na otrzymanie poprawnego kąta? Myślałem o filtrze komplementarnym jednak EV3 nie obsługuje akcelometru :/

Z góry dziękuje za pomoc.

W załączniku schemat dotychczasowego układu.

[EasyPeasy_]

Cześć,

Czy macie jakieś pomysły na otrzymanie poprawnego kąta? Myślałem o filtrze komplementarnym jednak EV3 nie obsługuje akcelometru :/

Z góry dziękuje za pomoc.

W załączniku schemat dotychczasowego układu.

Może zastosuj Filtr Kalmana do estymacji prędkości kątowej i dryftu żyroskopu i na podstawie danych z wyjścia Filtra dopiero całkuj to, żeby były mniejsze błędy, ale nie wiem czy to zadziała. Ale do tego potrzebowałbyś w fazie korekcji pomiarów np. z enkodera.

Macierze dla takiego filtru wyglądają następująco:

Jakbyś miał problem z implementacją na mikrokontrolerze lub tylko w Matlabie to napisz pomogę.