brodzikair Napisano Maj 25, 2011 Udostępnij Napisano Maj 25, 2011 Witam Chciałbym zaprezentować Wam moją konstrukcję, a jest nią manipulator typu SCARA, sterowany za pomocą języka potocznie zwanego g-kodem. G-kod używany jest w układach sterowań numerycznych, do opisu parametrów i pozycji efektora (narzędzia) wobec przedmiotu obrabianego. Projekt ten można by podzielić na następujące części: 1. Oprogramowanie komputerowe – napisane w Delphi, którego zadaniem jest: - Otwieranie projektów z g-kodem, jego interpretacja oraz przedstawienie w postaci graficznej. Możliwa jest również edycja g-kodu, poprzez ręczną zmianę poszczególnych wpisów, lub przez przesuwanie obrazka za pomocą myszki. - Symulacja i wizualizacja ruchów manipulatora – w oparciu o OpenGL. - Komunikacja ze sterownikiem mikroprocesorowym, zmiana nastaw niektórych parametrów sterownika, wysyłanie programu do sterownika. - Interpretacja języka hpgl i konwersja na g-kod. 2. Część elektroniczna: a) Sterownik mikroprocesorowy, którego sercem jest mikrokontroler ATMega128. Program napisany został w C i zawiera ponad 1500 linijek kodu (wydruk całego programu czcionką 11 zająłby ponad 30 stron). Sterownik ten odpowiada za: - Komunikacje z komputerem PC po RS232 – odbiera dane z PC i wysyła potwierdzenia, jeśli dane są poprawne. Protokół komunikacyjny powstał w oparciu o protokół MODBUS. Do kontroli poprawności komunikatów użyto algorytmu obliczania sum kontrolnych CRC16. - Interpretacja komunikatów (w tym g-kodu), interpolacja ruchów manipulatora. - Mikrokrokowe sterowanie 3 silnikami krokowymi bipolarnymi. - Obsługa wyświetlacza LCD 4x20 znaków, na którym wyświetlana jest aktualnie wykonywana instrukcja, aktualne kąty oraz pozycja manipulatora i komunikaty pomocnicze b) 3 czujniki pola magnetycznego (TLE4905), służące do pozycjonowania manipulatora. c) 6 mostków H sterujących silnikami krokowymi, zbudowanymi w oparciu o tranzystory MOSFET, po 2 na każdy silnik. Pomiędzy mostkami a mikrokontrolerem zastosowano optoizolację. d) Zasilacz wraz z płytką z bezpiecznikami. 3. Konstrukcja mechaniczna – zbudowana ze stopu aluminium. Każde z ramion ma 25cm długości. Ramiona są napędzane są za pomocą silników krokowych, poprzez przekładnie z paskiem zębatym, zwiększając ich moment 4 krotnie. Oś pionowa Z napędzana jest za pomocą śruby trapezowej, poprzez mniejszy od pozostałych silnik i przekładnie 1-1. Ciężko opisać tutaj całość, więc zapraszam do komentowania oraz zadawania pytań. Jako załącznik zamieszczam program z przykładowym plikiem z g-kodem. Postaram się wykonać więcej fotek i nakręcić film podczas pracy manipulatora. Pozdrawiam SCARA.ZIP 2 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!