Skocz do zawartości

Robot rehabilitacyjny


prodromus

Pomocna odpowiedź

Cześć wszystkim!

Chciałem się pochwalić i poradzić. Zbudowałem robota rehabilitacyjnego dla dwóch chłopaków z MPD. Wszystko w miarę działa. Czy ktoś z Was ma jakiś pomysł/wzorzec dotyczący chodu ludzkiego? Pytałem na AWF, grzebałem w necie, dzwoniłem ale ciężko. Kąty to nie problem ale co z przyspieszeniami? Jakieś pomysły - poza kinematyką i dynamiką odwrotną?

Poniżej przesyłam link do moich wypocin - komentarze mile widziane.

Grzesiek

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Konstrukcja statywu z profili PSV Kanya. Konstrukcja robota z płyty szklano-epoksydowej. Przekładnie kształtowo-toczne cykloidalne 25:1 ze stali hartowanej a korpusy przekładni z teflonu (zostały mi 4 sztuki więc mogę się podzielić). Napęd spreparowanymi serwami HS-805MG. Sterownik Lynxmotion + atompro. Dotykowy tablet PC WebDT. To tak w skrócie 🙂 Jakieś pomysły co do zapisu wzora chodu?

Link do komentarza
Share on other sites

Przychodzi mi do głowy pewien pomysł. Otóż wiadomo, że w sekwencjach kierunki są stałe, prawda? Można zrobić podobnie jak wygląda przesył faxu - zapisujemy kierunek, profil ruchu (w sensie stała prędkość, trapez, itd. - przybliżenie), oraz czas aż do zmiany kierunku lub istotnej zmiany czegoś innego (np. przypsieszenie). Mając taki zapis dla wszystkich napędów możemy wyróżnić pewne etapy. Wiadomo, że "takie same" kroki będą się różnić czasami, ale nie etapami - i w takim wypadku możemy jako wzorzec traktować jakieś wartości oczekiwane (średnia bądź mediana).

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Pamiętajmy, że cały okres chodu (prawa-lewa) składa się z 7 charakterystycznych dla cyklu chodu etapów. Teraz pytanie jak poszatkować to prawidłowo. Przy takich przełożeniach (potrzebowałem duży moment) jeśli zwolnię wykrok aby zrobić sobie zapas przyspieszenia dla np wyrzutu podudzia w przód (przy wykroku) to cały okres kroku będzie trwał wieki. Z drugiej strony nie mogę naginać natury na własną korzyść bo jednym z zadań robota jest wyuczenie odruchu wykroku i prawidłowego stąpania (a nie na palcach - jak większość dzieci z MPD). Nie chcę przez przypadek nauczyć chłopaków moonwalk'a 🙂 choć myślę nad dodaniem np. przysiadów "w powietrzu". Zawsze jakieś urozmaicenie.

Pozdrawiam

[ Dodano: 18-10-2011, 08:19 ]

Podsyłam dokument, który udało mi się kiedyś odszukać w sieci. Autor niestety nie chcę udostępnić dokładniejszych danych.

http://www.publikacje.biomechanik.pl/109-114_Kania_Glowacka-Kwiecien_Jochymczyk_Jureczko.pdf

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.