Algorytm - mapowanie nieznanego obszaru

[bronas]

Witam,
jestem studentem politechniki na ostatnim roku.

Jako temat mojej pracy magisterskiej wybrałem:

"Opracowanie systemu mapowania nieznanego obszaru roboczego dla grupy autonomicznych robotów mobilnych klasy e-puck"

W skrócie muszę wymyślić algorytm mapowania nieznanego terenu przez 2 i więcej robotów klasy e-puck, zaprogramować je w programie Webots, po czym określić najbardziej optymalną ilość robotów do zmapowania tego terenu w jak najkrótszym czasie.

Jeżeli chodzi o sam algorytm mam już kilka pomysłów ale narazie mój promotor nie pieje z radości. Myślałem nad czymś na zasadzie kombajnów na polu gdzie jeden jedzie koło drugiego i w taki sposób najszybciej "przeskanują" cały teren no ale na polu uprawnym nie ma tylu przeszkód;/ Promotor doradzał, że tak to powiem, opierać się na naturze:) Tak więc patrząc na zachowanie ławic ryb czy stada ptaków natrafiłem na algorytm boid. Jednak jak dla mnie jest on trochę zbyt chaotyczny no ale narazie to mój najlepszy wybór.

I w tym miejscu prosiłbym o jakąkolwiek poradę, nakierowanie na jakieś algorytmy, które by tu pasowały.

Problem mapowania nieznanego teren jaki jest wiadomo. Jeżeli chodzi o sam obszar mapowania będzie to dośc proste, prostokątne pomieszczenie z kilkoma prostokątnymi przeszkodami. I tu następny problem. Jak poradzić sobie z nie zabłądzeniem robota. Dodam, że zamierzam programować w C. Poznałem wiele metod, najprostszym sposobem wydaje się zastosowanie latarni, ale czy da się to załatwić programowo czy takie latarnie muszą być rozmieszczone fizycznie w obszarze działania. Podobnie z samą mapą. Myślałem o stworzeniu siatki pól wypełnionych cyframi od 0 do 2 gdzie 0 oznacza niesprawdzone pole, 1 - sprawdzone i puste, a 2 - sprawdzone pole z przeszkodą. Też każda podpowiedz byłaby wielce pomocna.

No i jeżeli chodzi o sam program Webots - jeżeli ktoś miał z nim styczność, chętnie skorzystałbym z każdej pomocy.

Jestem na etapie zbierania informacji, także wszystko może okazać się pomocne:)

Z góry dziękuję za każdą odpowiedź.

Pozdrawiam.

[kayou]

Do przeszukiwania terenu:

http://pl.wikipedia.org/wiki/Krzywa_Peano

Można poszukać jednej z tych publikacji stosujących tą metodę:

http://kmsiims.wi.zut.edu.pl/kadra/zaklad-metod-sztucznej-inteligencji/59-marcin-plucinski

[Treker (Damian Szymański)]

Ten opis może też się chyba przydać:

http://www.societyofrobots.com/programming_wavefront.shtml

i nasza wersja:

https://www.forbot.pl/forum/topics20/algorytmy-micromouse-metody-przeszukiwania-labiryntu-vt2246.htm

Trochę inne warunki, ale zasady raczej podobne.

[bronas]

Witam,
dzięki za zainteresowanie i odpowiedz.

Przejrzałem linki i na pewno z nich skorzystam.

Temat dalej otwarty, jak ktoś się na coś natknie prosiłbym o podzielenie się🙂

Pozdrawiam.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay