Skocz do zawartości

Algorytm - mapowanie nieznanego obszaru


bronas

Pomocna odpowiedź

Witam,
jestem studentem politechniki na ostatnim roku.

Jako temat mojej pracy magisterskiej wybrałem:

"Opracowanie systemu mapowania nieznanego obszaru roboczego dla grupy autonomicznych robotów mobilnych klasy e-puck"

W skrócie muszę wymyślić algorytm mapowania nieznanego terenu przez 2 i więcej robotów klasy e-puck, zaprogramować je w programie Webots, po czym określić najbardziej optymalną ilość robotów do zmapowania tego terenu w jak najkrótszym czasie.

Jeżeli chodzi o sam algorytm mam już kilka pomysłów ale narazie mój promotor nie pieje z radości. Myślałem nad czymś na zasadzie kombajnów na polu gdzie jeden jedzie koło drugiego i w taki sposób najszybciej "przeskanują" cały teren no ale na polu uprawnym nie ma tylu przeszkód;/ Promotor doradzał, że tak to powiem, opierać się na naturze:) Tak więc patrząc na zachowanie ławic ryb czy stada ptaków natrafiłem na algorytm boid. Jednak jak dla mnie jest on trochę zbyt chaotyczny no ale narazie to mój najlepszy wybór.

I w tym miejscu prosiłbym o jakąkolwiek poradę, nakierowanie na jakieś algorytmy, które by tu pasowały.

Problem mapowania nieznanego teren jaki jest wiadomo. Jeżeli chodzi o sam obszar mapowania będzie to dośc proste, prostokątne pomieszczenie z kilkoma prostokątnymi przeszkodami. I tu następny problem. Jak poradzić sobie z nie zabłądzeniem robota. Dodam, że zamierzam programować w C. Poznałem wiele metod, najprostszym sposobem wydaje się zastosowanie latarni, ale czy da się to załatwić programowo czy takie latarnie muszą być rozmieszczone fizycznie w obszarze działania. Podobnie z samą mapą. Myślałem o stworzeniu siatki pól wypełnionych cyframi od 0 do 2 gdzie 0 oznacza niesprawdzone pole, 1 - sprawdzone i puste, a 2 - sprawdzone pole z przeszkodą. Też każda podpowiedz byłaby wielce pomocna.

No i jeżeli chodzi o sam program Webots - jeżeli ktoś miał z nim styczność, chętnie skorzystałbym z każdej pomocy.

Jestem na etapie zbierania informacji, także wszystko może okazać się pomocne:)

Z góry dziękuję za każdą odpowiedź.

Pozdrawiam.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.