Armir

Niestety nie opłaca naprawiać się silników z Pololu. Za drogie silniki na szczotki ,a silniki po naprawie wiele już nie pociągną. Nie zużywają się tylko szczotki ale i komutator.

Nie dawaj tak dużej pojemności przy st1s10 ta opisana w nocie jest wystarczająca. Przez zbyt dużą przetwornica może strzelać.

Wykorzystuje pełną rozdzielczość. Błąd ustawienia magnesu jest bardzo duży (w praktyce). Błąd ustawienia nie wpływa widocznie na odczyty.

Tam jest miejsce na parę fototranzystor i dioda. Tak jak w robotach MM. W Warszawie miałem straszne problemy z przyczepnością i z odczytem linii. Jutro podeślę film na aktualnym algorytmie i mojej trasie.

Wybór megi do tego zadania nie był podyktowany tylko tym ale również czujnikami przeszkody na które najzwyczajniej szkoda czasu w głównym procesorze. Wydaje się ,że to tylko start i stop ale tsop lubi zbierać zakłócenia z samych silników ,a co dopiero turbiny. Bardzo często przez to wzbudzało by się przerwanie od dekodowania. [ Dodano: 23-04-2012, 20:34 ] Wymiary maksymalne: szerokość 18cm długość 14,5cm

Film postaram się wrzucić jutro. Algorytm to samo p dlatego ,że robota starałem się cały czas przyspieszać robota. Gdy robot nie trzyma się linii przy danej prędkości d by mu nie pomogło. Tak więc d pozostawiam na potem gdy robot będzie dostatecznie szybki i reszta algorytmu będzie w pełni dostrojona. Sterowanie prędkościami odbywa się przez 2 regulatory p - jeden na silnik. Główny algorytm zadaje prędkość która dodawana jest co 1ms do zmiennej która zadaje ile kroków ma przebyć robot. Aktualny odczyt "goni" tą zmienną. I tu chciał bym podziękować Grabo za pomoc przy uruchomieniu enkoderów. Odnośnie różnicy w prędkościach to robot od początku jeździ na enkoderach więc nie mam porównania.

Tak to miejsce na lipola. Opony odlewałem z silikonu ale nie wyszły równo więc robot jeździ na standardowych pololu. Enkodery zwiększają dynamikę przyspieszania. Nie wiem jak to przekłada się na prędkość.

Lizard 2 jest następcą swojej pierwszej wersji - Lizarda. W robocie głównym założeniem była jak najmniejsza masa. Elektronika Robot oparty jest o procesor STM32F103VCT6 o taktowaniu 72MHz. Czujnikami linii jest 20 transoptorów odbiciowych KTIR0711s. Jako komparatory zostały zastosowane MCP6564 . Mostki zastosowane w robocie to 2x TB6612. Do zatrzymywania robota służy odbiornik TSOP wraz z procesorem Atmega8. Robot ma możliwość rozbudowy o czujniki przeszkody. Jak widać na zdjęciach robot wyposażony jest w enkodery AS5145B o rozdzielczości 12bitów. Robot zasilany jest z pakietu 370mAh 2s. Jest to w zupełności wystarczająca rozdzielczość do zamocowania magnesu na kole. Płytka została wykonana w firmie Satland Prototype. Program W robocie zastosowany jest algorytm P. Wylicza on prędkości które są podawane do kolejnych regulatorów p które kontrolują prędkość silników. Silniki pracują w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego wykonywanej co 1ms. Mechanika Robot jest wyposażony w 2 silniki pololu 10:1 HP wraz z kołami pololu. Robot gotowy do jazdy waży 125g. Zdjęcia Osiągnięcia -IV miejsce na zawodach Trójmiejski Turniej Robotów 2012 -finał Robomaticon 2012

pawel320, l293d pomimo sporego obciążenia nie udało mi się spalić. Szybciej wyłączało go zabezpieczenie termiczne.

Serwa nie obracają się o 360*. Zwykle jest to ok 180*.

Wiem to wszystko z praktyki. Może to przypadłość mojego egzemplarza. Nie mam już zaufania do niego szczególnie podczas uruchamiania układów(wszystko jest ok a programować nim się nie chce ,a na stk200 wszystko idzie bez problemu).

Pierwszego programatora nie polecam. Nie chce programować części układów nisko taktowanych. Softu od przejściówki jak na razie nie udało mi się do niego wgrać.

Reset podciąga się do vcc przez rezystor 10k. Zapobiega to ewentualnym samoczynnym resetom. Żeby zapalić diodę stanem niskim podpinasz ją anodą do vcc przez rezystor, a na katodę podajesz stan niski czyli masę. Żeby zgasić podajesz stan wysoki. Nie ma wtedy różnicy potencjałów więc prąd przez diodę nie płynie.

LM1117 ma spory dropout bo aż 1,2V więc prawie tyle samo co zwykły. LF50 ma o wiele mniejszy.

1. Reset nie podpięty do złącza i nie podciągnięty. 2. Dodaj przynajmniej po jednym kondensatorze 100nf na parę vcc i gnd. 3. Jakie zasilanie? Na schemacie nie ma stabilizatora.