Algoryt sterowania 4 kołami (zilnikami)

[TomaszB]

Witam.

Jak wygląda algorytm sterowania robota z czterema niezależnymi kołami (silnikami)?

Czy podczas skrętu oba silniki po danej stronie pojazdu, mają zmniejszać, lub zwiększać swoje obroty równomiernie do skrętu? Czy powinno być to asymetryczne dla każdego silnika?

[mactro]

Zazwyczaj po prostu łączy się dwa silniki równolegle.

[ojebejbe]

Jak wygląda algorytm sterowania robota z czterema niezależnymi kołami (silnikami)?

Jeśli "niezależne koła" odnoszą się tylko do prędkości kątowej (każde koło może "jechać" ze swoją, na którą nie mają wpływu pozostałe), to sterowanie takiego robota sprowadza się do sterowania pojazdem gąsienicowym. Realizuje się je poprzez sterowanie ślizgowe (ang. skid steering). Ważne jest to, żeby koła po jednej stronie obracały się z identyczną prędkością. O ile dobrze mi się wydaje, to minimalizujesz wtedy zużycie koła, wynikające z poślizgu wzdłużnego. Poślizgu bocznego nie unikniesz, to oczywiste

Jeśli dodatkowo skręt każdego koła jest sterowany niezależnie, to sprawa robi się trochę trudniejsza.

Krótki opis sterowania różnymi platformami mobilnymi możesz znaleźć tutaj (ang.).

[TomaszB]

Dzięki za zainteresowanie.

Tak, właśnie każdy silnik ma być niezależny (niezależne zawieszenie i niezależne sterowanie). Stąd moje wątpliwości o algorytm sterowania takiego zawieszenia.

Z angielskim dość ciężko, ale dzięki za linka, coś tam spróbuję sobie potłumaczyć.

Tymczasem dokończę samą platformę jezdną i puki co zobaczę jak będzie zachowywała się ze sterowaniem typu czołg.

W między czasie coś będę szukał. A może i tu znajdzie się jeszcze jakaś porada

[ojebejbe]

A może i tu znajdzie się jeszcze jakaś porada

Na szybko:

Artykuł z tego forum - Zawieszenie kołowe i gąsienicowe - przegląd dla laików

Materiał z PW, nie znalazłem autora na szybko - roboty kołowe