Manipulator - stosunek długości elementów ramienia

[Av4444]

Witam!

Buduje manipulator i mam pytanie jaki jest stosunek długości elementów ramienia (elementy są w obrazku oznaczone literkami) Czy istnieją jakieś stosunki długości tak zeby ten obszar roboczy był dośc spory i żeby nie było problemów ze sterowaniem, jakieś linki do stron może macie ?

Obrazek Manipulatora

[Treker (Damian Szymański)]

Najczęściej człon pierwszy jest najdłuższy i im dalej tym są to elementy krótsze. Nie spotkałem się jednak z konkretnymi wartościami. Głównie należy to uzależnić od momentu napędów jakimi dysponujesz.

[qu.i]

Av4444

Możesz podejrzeć i przeanalizować karty katalogowe z rysunkami zasięgu manipulacji, pola pracy itd. w materiałach udostępnionych na stronie producenta robotów przemysłowych.

Konkretny model:

(od str. 17 w górę)

http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5-4d17c92173aa_Spez_KR_AGILUS_fivve_de.pdf

Rysunki CAD tego modelu:

http://www.kuka-robotics.com/poland/pl/downloads/search/?sc_META_01=Product&type=current&rs_META_10=KR%206%20R700%20fivve

Zestawienie małych (jak na przemysłowe) robotów:

http://www.kuka-robotics.com/poland/pl/products/industrial_robots/small_robots/