Skocz do zawartości

Kinematyka prosta egzoszkieletu ramienia


jabbah

Pomocna odpowiedź

Witam,
konstruuję w ramach pracy magisterskiej system do teleoperacji.

Chciałbym zastosować następującą konstrukcję egzoszkieletu dla operatora:

Żeby odpowiednio przełożyć dane pobierane z enkoderów egzoszkieletu na ruch robota,
muszę rozwiązać zadanie proste kinematyki dla powyższego schematu.

Znalazłem gotowe rozwiązanie, które umieszczam poniżej, jednak nie jestem co do niego przekonany - wykonałem parę własnych obliczeń i żadne wyniki nie pokrywają się z "gotowcem", zgodne są tylko dla pierwszej macierzy transformacji.

Czy ktoś obyty w temacie mógłby na to zerknąć i powiedzieć mi czy to ja popełniam błąd, czy też gotowiec jest zrypany?

Pozdrawiam,
Michał

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.