Atmega32 - sterowanie 5 serwami

[Panicz74]

Witam,

Mam taki problem. Muszę złożyć manipulator o 5 stopniach swobody. Prosty układ złożyłem na płytce Atmega32 i serwo PowerHD AR-3603HB zasilane 5V. Podłączyłem serwo do PD5(OC1A) i działa elegancko

Ale jest problem... Takich wejść jest tylko 2: PD5(OC1A) i PD4(OC1B).

Pytanie brzmi: Czy da się zrobić tak aby podłączyć 5 serw do całego portu, np. A żeby te serwa były w pełni sterowalne?

[mi14chal]

Wystarczy użyć timera i w przerwaniu sterować pinami.

[Panicz74]

Rozumiem, czyli jest to możliwe. Nie mogę znaleźć jakiegoś przykładu. Pomoże ktoś?

[ Dodano: 19-04-2015, 17:08 ]

Albo taki problem. Napisałem taki program:

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

int main(void)
{
DDRD |= 0xff;
TCCR1A |= 1<<WGM11 | 1<<COM1A1 | 1<<COM1A0;
TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10;
ICR1 = 19999;

while(1)
{
OCR1A = ICR1 - 8;
_delay_ms(5000); //obrót o 180s

OCR1A = 0;
_delay_ms(1000);

OCR1A = ICR1 - 4000;
_delay_ms(5000); //obrót o 180s

OCR1A = 0;
_delay_ms(1000);

}
}

Działa on na porcie PD5(0C1A). Chciałbym żeby to samo działało na porcie PD4(0C1B) lub PB3(OC0) / PD7(OC2). Zmiana OCR1A na OCR1B nic nie daje.

Bardzo proszę pomóżcie.

[mi14chal]

Nie działa bo nie zrobiłeś tak jak napisałem. Zrób na timerze przerwania co ileś us i w przerwaniu sterujesz tymi kilkoma serwami.

[AE]

Tak jak podpowiada kolega post wyżej.

1. Ustaw timer, gdy doliczy do 20 ms uruchomi się przerwanie

2. W przerwaniu ustaw stan wysoki na zainteresowanych portach

3. Ustaw drugi timer, który będzie uruchamiał przerwanie np. co 10 us (chodzi o rozdzielczość)

4. W przerwaniu drugiego timera sprawdzaj czy porty są już odpowiednio długo w stanie wysokim, jeśli tak to ustaw stan niski

5. Możesz teraz nacieszyć oczy jak wszystko pięknie działa

Poniżej przykład:

//--------------------------PRZERWANIA------------------------------
ISR(TIMER1_COMPA_vect)		//przerwanie co 20ms
{
PORTC |= (1<<PC0) | (1<<PC1) | (1<<PC2) | (1<<PC3) | (1<<PC4);	//ustawienie stanu wysokiego dla serw

TCCR2B |= (1<<CS20);														//start Timer 2
}
//------------------------------------------------------------------
ISR(TIMER2_COMPA_vect)		//przerwanie co 0.01ms
{
counterT2++;
T2_flag = 1;                     //tutaj możesz sprawdzać czas stanu wysokiego, ale zrobimy tak, aby przerwanie trwało jak najkrócej
}

while(1)
{
	if(T2_flag) {

		if(counterT2 >= serwo1) { PORTC &= ~(1<<PC0); }		//sprawdzanie czy impuls trwa odpowiednio długo
		if(counterT2 >= serwo2) { PORTC &= ~(1<<PC1); }		//jesli tak, ustaw stan niski
		if(counterT2 >= serwo3) { PORTC &= ~(1<<PC2); }		//maksymalna wartosc to 250 -> 2.5ms

		if(counterT2 >= serwo4) { PORTC &= ~(1<<PC3); }
		if(counterT2 >= serwo5) { PORTC &= ~(1<<PC4); }

		if(counterT2 >= 250) {									//zatrzymaj Timer2, gdy counterT2 odliczy od 0 do 250

			TCCR2B &= ~(1<<CS20);
			counterT2 = 0;
		}

		T2_flag = 0;
	}

Proste, prawda?

[Panicz74]

Wieczorem niezwłocznie to uruchomię O to mi właśnie chodziło, konkretny przykład na bazie którego można zrozumieć istotę działania

[ Dodano: 20-04-2015, 22:40 ]

Jeszcze takie pytanie. W Atmega32 są 4 wyjścia PWM: OC1A, OC1B, OC0 i OC1. O ile wysterowanie za pomocą kodu OC1A i OC1B jest możliwe:

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

int main(void)
{
DDRD |= 0xff;
    TCCR1A |= 1<<WGM11 | 1<<COM1A1 | 1<<COM1A0 | 1<<COM1B1 | 1<<COM1B0;
    TCCR1B |= 1<<WGM12 | 1<<WGM13 | 1<<CS10;
    ICR1 = 19999;
while(1)
{
OCR1A = ICR1 - 10;
_delay_ms(5000); //obrót o 180s

OCR1A = 0;
_delay_ms(1000);

OCR1B = ICR1 - 2000;
_delay_ms(5000); //obrót o 180s

OCR1A = 0;
_delay_ms(1000);

	OCR1A = ICR1 - 10;
	_delay_ms(5000); //obrót o 180s

	OCR1A = 0;
	_delay_ms(1000);

	OCR1B = ICR1 - 2000;
	_delay_ms(5000); //obrót o 180s

	OCR1B = 0;
	_delay_ms(1000);
}
}

To nie wiem jak uruchomić OC0 i OC1. Powinno być tak samo, tymczasem dodając do rejestru te piny te dwa serwa nie działają...

Wie ktoś może co dopisać do kodu?

[Wojciech]

To nie wiem jak uruchomić OC0 i OC1.

Te piny to OC0 i OC2. Te cyferki '0' i '2' informują, który timer może zarządzać danym pinem.

Musisz więc skonfigurować timery 0 i 2 do generowania PWM analogicznie jak timer 1, czyli odpowiednio ustawić rejestry kontrolne TCCR0 i TCCR2. Pamiętaj, że te timery są 8-bitowe i nie mają podziału rejestru kontrolnego na części A i B