Sterowanie robotem różnicowym

[ManQu]

Witam wszystkich,

Mam pewien problem związany z sposobem wysterowania robota różnicowego (dwa koła + jedno stabilizujące). Jestem w trakcie tworzenia aplikacji na Windows Phone i Androida, do sterowania wyżej wspomnianym robotem. Poza wykorzystaniem za pomocą strzałek (ruch do przodu, lewo, prawo, wstecz), chciałem zrobić coś takiego, by użytkownik rysując po ekranie mógł wyznaczać trasę, którą ma podążać robot. Z tym, że właśnie tu jest (przysłowiowy) pies pogrzebany. Nie bardzo wiem jak to zrobić, tj. przeglądając różne materiały znalazłem sporo informacji o wyznaczaniu kinematyki robota, jednak w żaden sposób nie ułatwiło mi to implementacji. Zatem chciałbym się zapytać, czy dysponuje ktoś z was jakimiś odnośnikami/materiałami (lub posiada wiedzę na ten temat i chciałby się nią podzielić), gdzie znalazłbym w jaki sposób zmusić robot, by podążał za ścieżką zbliżoną do rysowanej trajektorii (dodam jeszcze, że robot nie będzie wyposażony w żadne sensory typu enkoder, więc nie mam odpowiedzi zwrotnej).

Pozdrawiam serdecznie

[Treker (Damian Szymański)]

ManQu, co prawda z enkoderami, ale ten artykuł to dla Ciebie ważna informacja:

Sterowanie robotem mobilnym klasy (2,0)