Odometria Matlab

[czacza]

Cześć !

Realizuję projekt dwukołowego robota mobilnego. Do jednych zadań należących do projektu jest wizualizacja przejechanej trasy przez robota w postaci wykresu w Matlabie. W programie wykorzystałem wzory z klasycznej odometrii i wskazań enkoderów magnetycznych w kolejnych chwilach czasowych.

Wykresy zamiesczone poniżej przedstawiają jak robot oscyluję wokół linii prostej w trybie linefollower, są wyskalowane w cm. Problem polega na tym, że wartości w ośi Y znacznie odbiegają od faktycznej na poziomie 0-3 cm. Czy orientuję się ktoś jaka może być przyczyna tego zakłamania i jak to poprawić ?

W linku jest plik z excella

https://megawrzuta.pl/download/3b6e2fe13fe767afd7bce8405943b9a2.html