Line follower Tropiciel II

[pawel]

Ten temat poświecę mojemu nowemu line followerowi. Długo mnie on męczył, ale mimo wszystko powstał tak jak sobie zamierzyłem.

Podstawowe dane:

-kontroler Atmega8

-czujniki TCRT5000

-mostek-H L293D

-akumulatory o pojemności 700mAh

-napęd to przerobione serwa Tower Pro GS-5010

-konstrukcja wykonana z laminatu

Sygnały z czujników są przetwarzane przy pomocy przetwornika ADC, i porównywane z wartością odczytaną z wejścia potencjometru. Nie bawiłem się w auto kalibracje, ale w przyszłości postaram się to zrobić. Silniki są sterowane poprzez PWM, co zapewnia odpowiednią kontrole nad prędkością na zakrętach. Dodatkowo umieściłem jeszcze pomiar napięcia zasilania i robot sygnalizuje buzerem problem.

Dla pomocy przy jego obsłudze dołożyłem diodę sygnalizującą włączenie, cztery diody podpięte do portów, oraz buzer.

No to teraz zdjęcia.

A to tropiciel II i jego nie udany poprzednik.

[rezolut]

Mam jedno pytanie. Skąd końcówki kabli na foto 4?

Potrzebuję parę, kwadratowych, dopasowanych do goldpinów.

[hakroom]

Bardzo fajny robot. Mógłbyś wrzucić jego schemat. Nie bardzo rozumiem o co chodzi z tym potencjometrem mógłbyś coś więcej napisać na ten temat.

Mam jedno pytanie. Skąd końcówki kabli na foto 4?

Potrzebuję parę, kwadratowych, dopasowanych do goldpinów.

Chodzi ci o terminale do gold pinów takie jak te. W TME można takie kupić. goldpiny

[pawel]

Dorzuciłem schemat.

A co do tego potencjometru to jest podłączony do wejścia przetwornika ADC, co widać na schemacie. Wartość odczytana z potencjometru, jest porównywana z wartościami odczytanymi z czujników. I jeżeli wartość z potencjometru jet mniejsza, niż wartość z czujnika to program uznaje, że stan na czujniku to jeden, a jeżeli wartość z potencjometru jest większa od wartości z czujnika, to jest to zero.

Może to tak trochę chaotycznie wytłumaczyłem, ale działa to bardzo podobnie jak komparator analogowy, przy czym wszystkie operacje są wykonywane w kontrolerze. Takie rozwiązanie pozwala uprościć układ.

[hakroom]

Rozumiem że potencjometr służy do ręcznego skalibrowania czujników, pozwala ci to dostosować robota do różnych rodzajów linii i tła.

[pawel]

Tak.

[rezolut]

Chodzi ci o terminale do gold pinów takie jak te. W TME można takie kupić. goldpiny

Właśnie o takie coś chodziło, nie bardzo wiedziałem jaką to ma fachową nazwę. Jutro podskoczę do TME