Sterowanie silnikiem od wycieraczek za pomocą optycznego enkodera obrotowego

[chromakey]

Bardzo proszę o pomoc w projekcie. Chciałbym precyzyjnie sterować silnikiem od wycieraczek o zadany kąt, lub krok. Do wałka silnika przymocowałem tarczę z dwudziestoma przerwaniami i dwa enkodery optyczne. Jak na zdjęciach. Do tego podłączyłem mostek H standardowy układ  L293d a całość podłączyłem do Arduino Leonardo.

Pytania

1 Czy to jest możliwe do zrealizowania za pomocą tych elementów ? Czy np. musze dodać jeszcze trzeci czujnik optyczny do wyzerowania pozycji ? Czy wystarczą tylko te dwa enkodery ? Chcę oczywiście dodać  krańcówki, ale to na dalszym etapie projektu.

2 Czy ktoś może mi pomóc w napisaniu kodu w Arduino. Mam kod do mostka i kod do enkoderów, ale nie wiem jak wymusić zliczanie obrotów rosnących i malejących. Kod do enkodera zlicza mi prędkość lub w innym kodzie pokazuje -1 lub 0. Nie wiem jak np. zliczać poszczególne kroki (przerwania w tarczy) itd.

Morze ktoś z was zrealizował podobny projekt i ma konkretną wiedzę i doświadczenie.

Co do pisania kodów jestem na etapie kopiuj, wklej .