VESC 6 Edu i enkoder AMT203-V

[Azarion]

Cześć wszystkim!

Potrzebuję pomocy z konfiguracją mojego układu.
Używam silnika MN3110 KV470 (link), którym steruję za pomocą VESC 6 Edu (link). Do slotu PPM w VESC-u podłączyłem odbiornik Radiomaster ER6G (link), który łączy się z aparaturą TX16S (link).

Sterowanie skonfigurowane jest w taki sposób, że silnik obraca się w zakresie 180 stopni. Gdy użytkownik wychyla drążek w jedną ze skrajnych pozycji, silnik również wychyla się maksymalnie w odpowiednią stronę i utrzymuje tę pozycję, dopóki drążek jest w tej pozycji. Po puszczeniu drążka (lub utracie sygnału przez odbiornik), silnik powinien wracać do pozycji neutralnej.

Problem:
Silnik nie zawsze wraca do pozycji neutralnej. W około 80% przypadków działa poprawnie, ale zdarza się, że zostaje w ostatniej pozycji lub obraca się nieprawidłowo. Czasami po ponownym wychyleniu drążka silnik wraca do neutralnej, ale to oczywiście nie jest pożądane zachowanie.

Ponieważ silnik nie ma wbudowanych czujników, dokupiłem enkoder AMT203-V (link). Testowałem go wcześniej z Arduino Nano i działał prawidłowo, więc postanowiłem podłączyć go do VESC-a. Niestety, nie mam pewności, jak poprawnie to zrobić.

Zależy mi na korzystaniu z komunikacji SPI, żeby móc odczytywać pozycję absolutną. W VESC Tool enkoder nie pokazuje żadnych danych – detekcja enkodera często nie działa, a jeśli już coś pokaże, to wyniki są błędne i silnik zaczyna zachowywać się niestabilnie.

Pytania:

• Czy trzeba napisać specjalny sterownik do tego typu enkodera?

• Jak prawidłowo podłączyć AMT203-V do VESC-a?

• Czy ktoś z Was używał tego konkretnego enkodera z VESC-em i może podzielić się konfiguracją?

Będę ogromnie wdzięczny za wszelką pomoc i wskazówki.
Jestem w tym temacie dość zielony i walczę z problemem już od ponad tygodnia.