Manipulatory 3R

[Ziemniak1990]

Witam, od 2 dni mam pewien problem z zadaniem, które polega na zapisaniu linków robotów, na załączonym obrazku w postaci 'alfa A theta D'. z przykładem pierwszym (po lewej ) sobie poradziłem, aczkolwiek manipulatora po prawej już nie jestem w stanie rozpracować. Wszystko co wcześniej wykombinowałem po zobrazowaniu w matlabie okazywało się poprzekręcaną wersją tych manipulatorów. Prosiłbym o jakąś podpowiedź związaną z opisem osi 2 ostatnich linków.

[OldSkull]

Nie bardzo wiem o co Ci chodzi, ale zajrzyj tutaj:

http://www.cyberowca.info/robotyka-wiedza-teoria/117-teoria-robotyki/131-warianty-sahinematycznych.html

W ogóle ta stronka jest świetna: http://www.cyberowca.info/robotyka-wiedza-teoria/117-teoria-robotyki.html