Robot na gąsiennicach - napęd

[Rachel]

Witam !

Mam zamiar zrobić robota na gąsiennicach, o ile z elektroniką nie mam żadnego problemu, o tyle mam problemu z mechaniką.

Teraz pytanie, czy przy tego typu robocie ( na gąsiennicach ) podczas skrętu, obydwie gąsiennice poruszają się w kierunkach przeciwnych z tą samą prędkością ? czy ta gąsiennica, która podczas skrętu wykonuje mniejszą trasę powinna się kręcić wolniej chyba ? Jeśli tak to jaka jest zależność między kątem skrętu a, prędkością obracania się gąsiennicy ?

I czy wogóle konieczne jest w takim małym robocie, wykonanie takiego sterowania gąsiennicami ? może wystarcz to, że jedna stoi w miejscu, a druga się obraca ?

Proszę o fachową pomoc.

[OldSkull]

Prędkości gąsienic zależą od tego w jakim miejscu chcesz mieć środek obrotu. Jeśli jedna stoi w miejscu, to obrót jest wykonywany względem jej środka (Π*drzwi), jeśli się poruszają z tą samą prędkoscią to wokół środka między gąsienicami, jeśli z różnymi to środek jest odpowiednio przesuniety.

Szybkość skrętu zależy od dwóch rzeczy:

- odległości między gąsienicami

- różnicy prędkości gąsienic

i jeśli pominąć wpływ poślizgu, nierówności i niedoskonałości konstrukcji, nie zależy od absolutnie niczego innego.

A czy konieczna? Sam odpowiedz sobie - bo potrzebna nie jest, ale jest to po prostu fajne. A czasami nie ma miejsca na obracanie się wokół jednej z gąsienic.

Powyższe rozważania dotyczą również robotów kołowych z napędem różnicowym.

[Rachel]

No tak racja. Ok dzięki wielkie, pomyślę nad tym jeszcze.