iCub już raczkuje!

[tommerg]

iCub już raczkuje!

iCub, niezwykła maskotka Włoskiego Instytutu Technologii nauczyła się raczkować, a może już wkrótce i chodzić! Sztuka ta udała się twórcom dopiero po kilku latach ciągłych badań, co tylko zwiększa rangę osiągnięcia. Na poniższym filmiku łatwo możemy zauważyć, co odróżnia nogi iCuba od innych podobnych mu robotów.

Po wielu latach doświadczeń, w których zajęliśmy się badaniem skomplikowanego układu ruchu człowieka, udało nam się stworzyć tego pasywnego dwunożnego robota. Posiada on łącznie 17 stopni swobody, 6 aktywnych i 1 pasywny na każdej z nóg urządzenia oraz 3 aktywne użyte na wysokości pasa by zwiększyć elastyczność ruchu bota. Każde łączenie posiada trzy czujniki (2 bezwzględne i 1 względny) oraz dodatkowo jeden sterujący momentem obrotowym maszyny. Robot wyposażony jest również w 6-osiowe sensory siłowe umieszczone na kostkach, a także pięć 1-osiowych obciążników na stopach. Dodatkowo w okolicach miednicy, iCub posiada 3-osiowy czujnik żyroskopowy oraz taki sam akcelerometr.

 

Główny sprzęt, na którym opiera się urządzenie to dwurdzeniowy procesor Intel Core 2 Duo o częstotliwości sięgającej 1,5 GHz z pamięcią RAM 3,0 GB. Procesor ten pracuje na 32-bit środowisku GNU/Linux wraz z rozszerzeniem Xenomai. Transmisja danych odbywa się w czasie rzeczywistym za pośrednictwem jednego z protokołów Ethernet – RTnet. Ścieżki, po których porusza się robot genererowane są także w czasie rzeczywistym za pomocą ZMP (statystyczny moment zerowy) - wspominają twórcy iCuba.

Żródło: http://www.plasticpals.com/