Problem z rozmieszczeniem czujników minisumo

[modelarz]

Witam

Mam pytanie związane z rozmieszczeniem czujników w robocie mini sumo. Więc tak zrobiłem już podstawę jeżdżącą na dwóch serwach i chcę użyć atmegi 8 , czujników linii ktir0711 a do wykrywania przeciwnika odbiorników podczerwieni tsop.Bo to akurat mam . Tego robota chcę zrobić tylko do domu nie na zawody.I właśnie nie wiem jak dokładnie rozmieścić czujniki a program chciałem zrobić tak że gdy podczerwień odbija się od przeszkody to jest stan 0 lub 1 bo nie wiem jaki jest naprawdę. I zależnie jak miały by być czujniki to robot by jechał w kierunku przeszkody. Czy ktoś może mi w tym pomóc?

__________

Komentarz dodany przez: Treker

[MirekCz]

2-3 czujniki z przodu i według tego piszesz program. Wyjście z tych czujników masz tylko "0" lub "1", więc napisanie programu to prosta sprawa.

Do tego możesz dodać czujniki z boków i od tyłu żeby robot obracał się w kierunku przeciwnika nawet jak on jest za nim.

Tyle na pierwsze próby wystarczy. Docelowo polecałbym jednak lepsze czujniki - GP2Y0D340.

[OldSkull]

Jeśli użyjesz TSOPów to pamiętaj o kilku rzeczach:

- mają szeroki kąt widzenia, co bywa wadą jak i zaletą, np. można do jednego odbiornika sterować kilkoma diodami

- TSOPy muszą być fizycznie zasłonięte od diod. Pisak _nie_ wystarczy, tak samo jedna warstwa rurki termokurczliwej bądź taśmy izolacyjnej to mozę być za mało

[modelarz]

Na razie chciałbym użyć rzeczy które mam w domu i nie był by to robot na zawody tylko do nauki. A ja myślałem o daniu po bokach z przodu dwóch czujników tsop i nad nimi diody podczerwonej o jakiejś częstotliwości. I o dwóch czujnikach linii z przodu też po bokach żeby robot mógł jechać po okręgu i szukać przeszkody i gdyby oba czujniki ją zobaczyły czyli był by stan 1 lub 0 na obu czujnikiach to robot pojechał by z maksymalną prędkością do przodu.

[MirekCz]

1. 2 czujniki są ok, ale polecałbym 3 - lepsze zróżnicowanie gdzie jest przeciwnik

2. Możesz szeregowo podłączyć 2 diody IR z rezystorem do pina procesora z wyjściem PWM i tak generować "z automatu" 36KHz na procesorze (2 diody IR pomiędzy 3 czujnikami w zupełności wystarczą, bo tak jak mówi kolega OldSkull czujniki te mają szeroki kąt widzenia).

3. Po co chcesz jechać do przodu z pełną prędkością skoro oba czujniki zwracają "0" - czyli brak przeciwnika? Raczej powinieneś jechać że średnią prędkością (żeby nie wypaść przypadkiem za linię - ale to zależy od budowy robota i prędkości silników) i obracać się dookoła żeby znaleźć przeciwnika

[modelarz]

Silniki to przerobione serwa i ogólnie całość jest dosyć wolna ale tym chcę się nauczyć o mini sumo bo prostego line followera na atiny13 już zrobiłem.A gdy by nie było przeciwnika to robot miały by jeździć wokół koła i gdy by go zobaczył miał jechać w jego stronę.

To już chyba wiem jak umieścić czujniki że 2 z przodu po bokach i tak samo czujniki linii ewentualnie może dodam czujnik z tyłu albo z boku ale na razie chcę obsłużyć po 2 czujniki . I teraz tylko nie wiem w czym umieścić tsop żeby widział sygnał tylko odbity i jak umieścić diodę podczerwoną .