Projekt manipulatora- Zadanie odwrotne kinematyki

[Mysior]

Jako świeżak, witam wszystkich na forum

Mam do wykonania projekt manipulatora. Niestety zatrzymałem się na praktycznie pod koniec robienia kinematyki odwrotnej i nie mogę tego obejść.

Na pierwszym zdjęciu jest manipulator , który muszę zamodelować.

Ogólnie do problemu podszedłem jak do rozwiązania 3-członowego manipulatora płaskiego. (współrzędna z jest zależna tylko i wyłącznie od kąta skręcenia narzędzia). Sposób podejścia pokazany jest na drugim rysunku.

Różnica występuję w tym ,że rozpatrując manipulator w płaszczyźnie xy (rzut na płaszczyznę xy) , mam stały kąt zgięcia narzędzia (prostopadły) , oraz jego zmienną długość.Wszystko pokazane jest na rysunku nr 3. Problem tkwi w tym , że do rozwiązania ZOK ,potrzebuję kąt gamma(f1+f2+90*) czyli orientację kąta narzędzia ( w rzucie).

Gdyby nie było tam kąta rozwartego nie byłoby problemu.

Jeżeli ktoś jest w stanie podpowiedzieć jak to rozwiązać to byłbym bardzo wdzięczny, bo siedzę nad tym siedzę i nic ;D

Formułka wklepana do matlaba:

%% Kinematyka odwrotna

Przykladowe wsp

x3=206.79;

y3=0;

z3=88.26;

l1=96.79;

l2=102;

l3=59;

% wys w osi z

p=147.26;

(b- długość narzędzia w rzucie)

b=l3*sin(f3);

f3=acos(1+(z3-(p/l3)));

gamma=((pi/2)+f1+f2);

x2=x3-b*cos(gamma);

y2=y3+b*sin(gamma);

f2=acos((x2^2+y^2-l1^2-l2^2)/(2*l1*l2));

f1=atan((y2*(l1+l2*cos(f2)-x2*l2*sin(f2)))/(x2*(l1+l2*cos(f2))+y2*l2*sin(f2)))

__________

Komentarz dodany przez: Treker