[ Bascom] Problem z programem do robota

[adriankociński]

Witam

mam taki pomysł by skonstruować robota 6 nożnego w tym 18 serw, jako mechanikę użyłem Serwa modelarskie. 🙂

Nogi robota są połączone równolegle co oznacza że przednie Serwa SA połączone ze sobą więc zostaje nam tylko 9serw w programie do obsługi. 😃

Problem polega na tym iż chciałem zastosować czujniki ultradźwiękowe ,rozpoznanie terenu ,
Wykrycie przeszkody i ominięcie jej. ❗

O ile z samym programem wstaniem itp.. Dam rade z czujnikiem mam problem . 😥

program narazie wygląda tak

                         $regfile = "m8def.dat" 
   $crystal = 10000000
   $baud = 9600

   Config Servos = 9 , Servo1 = Portc.9 , Servo2 = Portc.1 , Servo3 = Portc.2 , Servo4 = Portc.3 , Servo5 = Portc.4 , Servo6 = Portc.7 , Servo7 = Portc.8 , Servo8 = Portc.9 , Servo9 = Portc.10 Reload = 2


   Config Portc = Output
   Config Portd.0 = Input

   Enable Interrupts



   Servo(1) = 126
   Servo(2) = 150
   Servo(3) = 150
   Servo(4) = 250
   Servo(5) = 126
   Servo(6) = 126
   Servo(7) = 126
   Servo(8) = 126
   Servo(9) = 126


   Dim Servo_pos(9) As Byte

   Do

      Servo_pos(1) = Servo(1) 
      Servo_pos(2) = Servo(2) 
      Servo_pos(3) = Servo(3) 
      Servo_pos(4) = Servo(4) 
      Servo_pos(5) = Servo(5) 
      Servo_pos(6) = Servo(6) 
      Servo_pos(7) = Servo(7) 
      Servo_pos(8) = Servo(8) 
      Servo_pos(9) = Servo(9) 

   Dim A$ As String * 1
      A$ = Waitkey() 


   If A$ = "z" And Servo_pos(1) > 126 Then
      Servo(1) = Servo_pos(1) - 1
   End If

   If A$ = "x" And Servo_pos(1) < 250 Then
      Servo(1) = Servo_pos(1) + 1
   End If

   If A$ = "c" And Servo_pos(2) > 126 Then
      Servo(2) = Servo_pos(2) - 1
   End If

   If A$ = "v" And Servo_pos(2) < 250 Then
      Servo(2) = Servo_pos(2) + 1
   End If

   If A$ = "b" And Servo_pos(3) > 126 Then
      Servo(3) = Servo_pos(3) - 1
   End If

   If A$ = "n" And Servo_pos(3) < 250 Then
      Servo(3) = Servo_pos(3) + 1
   End If

   If A$ = "m" And Servo_pos(4) > 126 Then
      Servo(4) = Servo_pos(4) - 1
   End If

   If A$ = "," And Servo_pos(4) < 250 Then
      Servo(4) = Servo_pos(4) + 1
   End If

   If A$ = "j" And Servo_pos(5) < 126 Then
      Servo(5) = Servo_pos(5) - 1
   End If

   If A$ = "k" And Servo_pos(6) < 126 Then
      Servo(6) = Servo_pos(6) + 1

   End If

   If A$ = "l" And Servo_pos(7) < 126 Then
      Servo(7) = Servo_pos(7) - 1

   End If

   If A$ = "m" And Servo_pos(8) < 126 Then
      Servo(8) = Servo_pos(8) + 1

    End If

   If A$ = "n" And Servo_pos(9) < 126 Then
      Servo(9) = Servo_pos(9) - 1

    End If

   Loop
   End

[ Dodano: 05 Lis 08 06:38 ]

niestety program nie reaguje na podpięcie serwa

czy ktoś może powiedzieć czy jak wpisuje

to sygnał idzie na nóżkę 2 według rysunku kolegi

Config Pinc.0 = Output 

Config Servos = 1 , Servo1 = Portc.0 , Reload = 10

[ Dodano: 05 Lis 08 06:40 ]