Moment serwonapędu do manipulatora

[KonradIC13]

Witam,

Potrzebuję porady na temat doboru serwonapędów do manipulatora. Otóż potrzebuję dobrać ich moment obrotowy. Rozrysowałem sobie manipulator w pozycji wyprostowanej poziomo w której odległości środków ciężkości od punktu względem, które obliczałem momenty są największe, wyznaczyłem środki ciężkości poszczególnych elementów (ramiona, szacowana masa serwa, obciążenie) i zsumowałem je dla poszczególnych serw (w zależności czy moment dotyczył tego serwa czy nie i w takim statycznym układzie otrzymałem wartości dla poszczególnych serw (12kgcm, 6.5kgcm, 2.5kgcm, 0.49kgcm).

Poza tym wykonałem jeszcze prostą symulację z równania drugiej zasady dynamiki dla ruchu obrotowego (Dane wejściowe: moment obrotowy, pojedynczo dla każdego serwa redukując resztę manipulatora do środka ciężkości z masą, bez uwzględnienia żadnych oporów) i wyszło mi z tego, że dla wyliczonych momentów statycznych poszczególne serwa pozostawały w spoczynku lub też poddawały się grawitacji. Dopiero po zwiększeniu momentów średni o 10% pojawiał się ruch.

I teraz moje pytanie a raczej problem, jaki powinien być zapas momentów, o ile większe powinny być niż te wyliczone. Wcześniej nie używałem jeszcze serw modelarskich więc nie wiem jak bardzo można 'ufać' parametrom dotyczącym ich momentu obrotowego

Z góry dziękuję za pomoc.