Skocz do zawartości

Moment serwonapędu do manipulatora


KonradIC13

Pomocna odpowiedź

Witam,

Potrzebuję porady na temat doboru serwonapędów do manipulatora. Otóż potrzebuję dobrać ich moment obrotowy. Rozrysowałem sobie manipulator w pozycji wyprostowanej poziomo w której odległości środków ciężkości od punktu względem, które obliczałem momenty są największe, wyznaczyłem środki ciężkości poszczególnych elementów (ramiona, szacowana masa serwa, obciążenie) i zsumowałem je dla poszczególnych serw (w zależności czy moment dotyczył tego serwa czy nie i w takim statycznym układzie otrzymałem wartości dla poszczególnych serw (12kgcm, 6.5kgcm, 2.5kgcm, 0.49kgcm).

Poza tym wykonałem jeszcze prostą symulację z równania drugiej zasady dynamiki dla ruchu obrotowego (Dane wejściowe: moment obrotowy, pojedynczo dla każdego serwa redukując resztę manipulatora do środka ciężkości z masą, bez uwzględnienia żadnych oporów) i wyszło mi z tego, że dla wyliczonych momentów statycznych poszczególne serwa pozostawały w spoczynku lub też poddawały się grawitacji. Dopiero po zwiększeniu momentów średni o 10% pojawiał się ruch.

I teraz moje pytanie a raczej problem, jaki powinien być zapas momentów, o ile większe powinny być niż te wyliczone. Wcześniej nie używałem jeszcze serw modelarskich więc nie wiem jak bardzo można 'ufać' parametrom dotyczącym ich momentu obrotowego

Z góry dziękuję za pomoc.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.