Układy przenoszenia napędu - pytanie z teorii

[Div]

Witam,

Na egzaminie z Robotyki miałem następujące pytanie - omów i wskaż różnice pomiędzy układem równoległoboku, a układem łokciowym. Przeglądając notatki z wykładów, wiem że układ równoległoboku polega na tym, że napęd robota znajduje się przy podstawie robota, a ruch przekazywany jest do złącz poprzez układy przenoszenia napędu. Jednak ani w notatkach, ani w internecie nie mogę praktycznie nic znaleźć o układzie łokciowym. Wydaje mi się, że w tym układzie chodzi o to, że napęd znajduje się bezpośrednio w złączu kinematycznym, jednak nie mogę nigdzie znaleźć potwierdzenia tego. Czy ktoś mógłby to potwiedzić i wyjaśnić? Z góry dzięki 🙂

[aw]

Jak się cieszę że nie muszę zakuwać na pamięć takich rzeczy. Szkoła ogłupia.

[Zuk]

Witam.

Generalnie najczęściej jest jak mówisz ale nie zawsze.

układ równoległoboku ma dwie zalety:

- ciężkie napędy są przesunięte bliżej podłoża dzięki czemu moment

jest mniejszy a przez to dynamika większa,
- dobrze rozpisana kinematyka równoległoboku jest prostsza od łokciowej

bo odsprzęża przeguby,
- dodatkowo możliwe są do zastosowania przeciwwagi dla ciężkich obiektów manipulowanych,
Schemat kinematyczny manipulatora o strukturze równoległoboku można uprościć do struktury łokciowej ale wtedy traci się zaletę 2.

Struktura łokciowa najczęściej ma napędy w przegubach (jak pisałeś)

ale możliwe są różne konstrukcje z układami przeniesienia napędu

w stylu cięgna, paski/łańcuchy co pozwala odsunąć napęd od przegubu

co ma zaletę analogiczną do 1 ale bardziej skomplikowana przekładnia ma swoje przełożenie na sprawność

Pozdrawiam

Zuk