Skocz do zawartości

Odwrotna kinematyka przemysłowego robota kartezjańskiego.


ruslaw

Pomocna odpowiedź

Witam. Mam pewien problem z odwrotnym zadaniem kinematyki robota kartezjańskiego. Musze zrobić projekt w programie MSC Adams i muszę rozwiązać odwrotne zadnie kinematyki.

W screenach poniżej zamieściłem jak wygląda ten robot wraz z naniesionymi układami współrzędnych. Układy o numerach 2,3 i 4 są naniesione na węzły kinematyczne robota. W programie Adams układ globalny osi jest zorientowany tak jak w układzie 0. Układ ostatni ( układ chwytaka jest zorientowany tak jak początkowy układ współrzędnych). I teraz pojawia się problem bo nie mogę poradzić sobie z odpowiednim doborem parametrów DH. Nie jestem pewien czy odpowiednio dobrałem osie współrzędnych. Poniżej zamieszczam tabelkę, którą zrobiłem. Proszę o wskazanie gdzie robię błędy, najpewniej w odpowiednim poustawianiu układów współrzędnych. Z góry dziękuję za wszelką pomoc. Pozdrawiam.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.