Odwrotna kinematyka przemysłowego robota kartezjańskiego.

[ruslaw]

Witam. Mam pewien problem z odwrotnym zadaniem kinematyki robota kartezjańskiego. Musze zrobić projekt w programie MSC Adams i muszę rozwiązać odwrotne zadnie kinematyki.

W screenach poniżej zamieściłem jak wygląda ten robot wraz z naniesionymi układami współrzędnych. Układy o numerach 2,3 i 4 są naniesione na węzły kinematyczne robota. W programie Adams układ globalny osi jest zorientowany tak jak w układzie 0. Układ ostatni ( układ chwytaka jest zorientowany tak jak początkowy układ współrzędnych). I teraz pojawia się problem bo nie mogę poradzić sobie z odpowiednim doborem parametrów DH. Nie jestem pewien czy odpowiednio dobrałem osie współrzędnych. Poniżej zamieszczam tabelkę, którą zrobiłem. Proszę o wskazanie gdzie robię błędy, najpewniej w odpowiednim poustawianiu układów współrzędnych. Z góry dziękuję za wszelką pomoc. Pozdrawiam.